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公开(公告)号：CN115984788A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211557685.0
申请日：2022-12-06
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了路测数据的场景重构方法和装置，包括：采集自车的底盘数据、相机数据和组合导航数据，其中，相机数据包括障碍物数据和车道线参数数据，组合导航数据包括GPS数据；对障碍物数据进行提取处理，得到每个障碍物的相对参数；对车道线参数数据进行提取处理，得到距离自车最近的多条车道线数据；将GPS数据进行序列转换，得到ENU坐标点；根据底盘数据、距离自车最近的多条车道线数据和ENU坐标点，生成车道线和第一车道；根据每个障碍物的相对参数和自车对应的参数，得到每个障碍物的绝对参数；构建的仿真场景可以模拟真实场景，成本低；测试场景覆盖度高，仿真测试的效率高。
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公开(公告)号：CN115561999B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211438958.X
申请日：2022-11-17
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种PI控制器的参数优化方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取比例积分PI控制器参数优化任务所对应的目标设计问题；依据目标设计问题中的纵向控制类型建立目标PI控制器对应的目标纵向控制系统模型；依据所述目标纵向控制系统模型及纵向控制类型约束所述目标设计变量的范围，获取所述目标设计变量的数值限度，并依据所述数值限度获取各初始变量数值，生成初始变量集；将所述初始变量集输入至预先建立的包含目标偏好的基于帕累托最优的多目标决策模型中，获取目标PI控制器中各目标设计变量对应的最优变量解。通过本发明的技术方案，能够快速且准确地生成PI控制器的优化参数值，提高了PI控制器的优化效率。
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公开(公告)号：CN115743000A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211511493.6
申请日：2022-11-29
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: B60R16/023 , H02H9/04
Abstract: 本申请提供了一种车辆ECU唤醒电路、电子装置与车辆，该唤醒电路包括：静电保护单元，具有第一端和第二端，静电保护单元的第一端用于输入第一唤醒触发信号，静电保护单元的第二端接地；防地漂单元，具有第一端和第二端，防地漂单元的第一端与静电保护单元的第一端电连接；ECU电压生成单元，具有第一端和第二端，ECU电压生成单元的第一端与防地漂单元的第二端电连接，ECU电压生成单元第二端用于输出电压信号，ECU电压生成单元第二端用于与车辆ECU电连接，电压信号用于唤醒车辆ECU。该电路的静电保护设计和防地漂设计增多了车辆ECU的唤醒电路的适用场景，解决了现有技术中车辆ECU的唤醒电路适用场景受限的问题。
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公开(公告)号：CN115626162A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211006311.X
申请日：2022-08-22
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种车辆功能安全的确定方法与装置，包括：如果接收到相邻车道同向行驶的目标车辆发送的BSM信息；定义相关项；其中该相关项包括：功能定义以及系统元素；采用危险与可操作性HAZOP分析方法，基于预设的引导词对该相关项的功能进行失效定义，得到功能失效结果；通过严重度、暴露概率以及可控性对该功能失效结果进行危害分析和风险评估，得到汽车安全完整性等级ASIL；根据该汽车安全完整性等级ASIL，导出安全目标；根据该安全目标导出功能安全需求FSR。该方法通过定义车与车之间的功能和系统，使车与车之间通信的功能安全要求统一定义，从而使车辆之间的功能安全要求级别一致，以提升了车辆变道时的安全性。
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公开(公告)号：CN115542312A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211513054.9
申请日：2022-11-30
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种的多传感器关联方法及装置，涉及机器视觉技术领域，该方法包括：获取目标物体的位置信息以及图像信息；其中，上述位置信息基于预设的多种测距设备采集得到；上述图像信息基于预设的视觉传感器采集得到；将上述位置信息投射到二维图像坐标系中；其中，上述二维图像坐标系基于上述位置信息以及上述图像信息建立；基于上述二维图像坐标系，对上述位置信息和上述图像信息通过预设算法进行关联计算，得到上述多种测距设备的关联结果。该方法通过二维坐标系将多传感器的采集信号进行关联，提升传感器关联后得到结果的准确率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114429499A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202210085568.2
申请日：2022-01-24
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本申请实施例提供一种车辆定位的方法、装置及电子设备，其中，该方法能够在求救车辆接收到的定位信号不好时，基于求救车辆与被求救车辆之间的相对位姿信息计算出的至少一个第一估计位姿信息和基于求救车辆的第一位姿信息计算出的第二估计位姿信息确定求救车辆的车辆位姿，该第一位姿信息是指确定车辆为求救车辆对应的当前时刻的前一预设周期下的位置信息、以及当前时刻的速度信息和航向信息，本申请能够在不完全依赖于定位信号的情况下实现对求救车辆的精准定位，进而保障了驾驶员的出行安全。
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公开(公告)号：CN114162144A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202210010100.7
申请日：2022-01-06
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶决策方法、装置以及电子设备，涉及自动驾驶技术领域，缓解了现有技术中自动驾驶决策局限性较高的技术问题。该方法包括：获取待测试车辆的预设范围内的周围车辆的信息，并基于周围车辆的信息预测周围车辆的预测意图以及预测轨迹；基于预测意图构建序贯博弈树，通过序贯博弈树得到博弈结果；将博弈结果以及预测轨迹均作为输入条件输入至DRL模型，通过DRL模型得到自动驾驶决策结果。
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公开(公告)号：CN113928308A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111345671.8
申请日：2021-11-15
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本申请提供了一种半挂卡车的倒车控制方法、装置及半挂卡车，方法应用于半挂卡车的车辆控制器，半挂卡车的牵引车上安装有定位装置和图像传感装置；方法包括：针对每个控制周期，获取牵引车和挂车的实测铰接角、挂车对应的实测位置信息、牵引车的实测横摆率及挂车对应的规划位置信息；根据挂车对应的实测位置信息和规划位置信息，计算挂车的期望横摆率；根据挂车的期望横摆率和实测铰接角，计算牵引车的期望横摆率；根据牵引车的期望横摆率和实测横摆率，确定牵引车的方向盘转角指令；基于牵引车的方向盘转角指令，对半挂卡车进行倒车控制。该方法使用的硬件成本低、可靠性高、易于推广使用，倒车控制方法能够满足实际商用车的工程应用需求。
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公开(公告)号：CN113793520A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111079692.X
申请日：2021-09-15
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: G08G1/095 , G08G1/0967 , G08G1/16
Abstract: 本发明提供了一种车辆轨迹预测方法、装置及电子设备，在获取交通路口区域的信号灯信息后，根据信号灯信息以及预先获取的障碍物车辆的行驶信息，确定障碍物车辆的行驶逻辑，然后基于障碍物车辆的行驶逻辑及障碍物车辆的行驶信息，预测障碍物车辆的轨迹。本发明基于信号灯信息确定了障碍物车辆的行车逻辑，并基于行车逻辑和行驶信息预测障碍物车辆的轨迹，提高了轨迹预测的准确性。
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公开(公告)号：CN113569877A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202111125622.3
申请日：2021-09-26
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种点云数据处理方法、装置及电子设备，该方法包括：获取初始点云数据集合以及初始点云数据集合对应的前视图，对前视图进行卷积操作，得到目标对象对应的卷积特征图；其中，卷积特征图中的每个特征点通过下述方法确定：根据卷积范围内的每个前视图特征点的深度，确定该卷积范围对应的第一特征点集合；对第一特征点集合进行特征聚合，得到该卷积范围对应的特征点，上述在提取卷积范围对应的特征的过程中，考虑了每个前视图中特征点的深度，基于深度信息确定的目标对象的特征图可以避免在多个对象连接处包含其他对象的特征，减少错误特征提取的可能性，进而提升特征图的准确性，增强特征的鲁棒性。
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