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公开(公告)号：CN118927254A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411287447.1
申请日：2024-09-13
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供了一种腕部奇异穿越的方法、装置和机器人系统，该方法包括：对目标机器人的腕部奇异区域进行轨迹规划，得到多个插补点，插补点为腕部奇异区域的任意一个点；计算腕部奇异区域的各插补点对应的末端位姿误差，末端位姿误差包括位置误差和旋转角度误差；根据各末端位姿误差计算各插补点的角速度误差，角速度误差为插补点的理论角速度和实际角速度的误差；根据各角速度误差对对应的插补点的关节角度进行补偿，得到各插补点的实际插补关节角度；根据各插补点的实际插补关节角度、对应的关节角速度和对应的关节角加速度控制目标机器人穿越腕部奇异区域，解决了现有技术中穿越腕部奇异区域时出现超速现象的问题。
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公开(公告)号：CN117021090A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311030992.8
申请日：2023-08-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种机器人的控制方法、装置、可读存储介质和机器人系统，该方法包括：获取机器人底座的初始位置和机器人底座的目标位置；至少根据机器人底座的初始位置和机器人底座的目标位置，计算机器人末端的最终坐标，机器人末端的最终坐标为在机器人底座位于目标位置时机器人末端在机器人基坐标系下的坐标；根据机器人末端的最终坐标，在机器人底座从初始位置移动至目标位置的过程中控制机器人本体运动，以使得机器人的末端位姿保持不变。该方法基于机器人底座的初始位置和目标位置，根据几何算法计算机器人末端的坐标，联动机器人和导轨，保证机器人在世界坐标系下的末端位姿不变的情况下，简单高效的移动机器人，降低CPU的性能要求。
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公开(公告)号：CN116577550A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310667103.2
申请日：2023-06-06
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种高精度电压采集方法及装置、电压采集系统。其中，该方法包括：获取电压采集范围；确定与电压采集范围对应的目标电压量程，其中，目标电压量程是从多个电压量程中选择出来的量程，多个电压量程是根据不同外围设备的电参数预先确定的量程；根据目标电压量程从量程‑增益映射关系中选择与目标电压量程对应的目标增益；在采样芯片中利用目标增益对电压采集系统的采样电压进行处理，得到目标电压值，其中，采样电压是利用零位校准后的电压采集系统进行电压采集得到的电压。本发明解决了相关技术中高精度采样电路由于结构繁琐，占用空间大，无法满足小型化机器人信号采集需求的技术问题。
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公开(公告)号：CN115657557A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211321563.1
申请日：2022-10-26
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B19/042 , G01K1/02 , G01K7/02
Abstract: 本申请涉及一种信号采集系统。所述系统包括：通过信号采集模块获取采集电压信号，并将采集电压信号传递至烧毁检测模块，根据采集电压信号对应的采集电压与参考电压之间的比对结果，生成对应的数字指示信号，将该数字指示信号传递至控制模块，控制模块根据数字指示信号确定对应的烧毁检测结果，利用信号采集模块采集到的采集电压信号来进行烧毁检测判断，无需再通过人工巡检的方式对信号采集系统进行烧毁检测，从而节约了人工检测成本。
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公开(公告)号：CN115628817A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211321213.5
申请日：2022-10-26
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种温度采集装置及烧毁检测方法，该温度采集装置包括：温度采集模块、数据处理模块和控制模块；其中，温度采集模块的采集端包括第一子采集端和第二子采集端，第一子采集端分别与第一电阻的第一端和待检测的温度感应模块的第一引线连接，第二子采集端分别与第二电阻的第一端和待检测的温度感应模块的第二引线连接，第一电阻的第二端与第一电压电源连接，第二电阻的第二端与第二电压电源连接；温度采集模块的输出端与数据处理模块的输入端连接，数据处理模块的输出端与控制模块的输入端连接。这样，可以根据温度采集模块的采集端的电压值的变化情况，实现温度采集装置的烧毁检测功能，降低了维护带来的人工和时间成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111775148B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202010542980.3
申请日：2020-06-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人控制方法、装置、存储介质及机器人，所述方法包括：当接收到停止指令时，判断所述机器人的停止速度是否大于预设速度；所述停止速度为接收到所述停止指令时的运行速度；若确定所述机器人的停止速度大于所述预设速度，则获取所述机器人在最高速运行停止时的停止行程确定为当前停止行程，并根据所述机器人的停止速度确定所述机器人停止时的停止捷度；所述最高速为所述机器人正常运行时所能达到的最高速。本发明提供的方案能够减弱机器人高速运行过程中突然停止时的剧烈抖动。
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公开(公告)号：CN114124071A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111350212.9
申请日：2021-11-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: H03K17/965
Abstract: 本申请涉及一种开路检测方法、电路、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：通过模数转换单元获取目标信号端口的电压信号，其中，在外部信号为差分信号的情况下，目标信号端口包括第一信号端口和第二信号端口，第一信号端口用于接收差分信号的第一通道的第一电压信号，第二信号端口用于接收差分信号的第二通道的第二电压信号；在第一电压信号与第二电压信号之间的差值大于或等于预设电压阈值的情况下，确定为目标信号端口处于开路状态；输出第一电平信号。这样可以对目标信号端口的电压信号进行采集，并根据采集的电压信号判断目标信号端口是否处于开路状态，从而无需对设备进行断电排查和检修，使得故障排查难度减小，同时设备维护成本降低。
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公开(公告)号：CN114064540A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111563546.4
申请日：2021-12-20
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种通信扩展装置、程序更新方法和工业机器人，该通信扩展装置，能够应用于工业机器人的信号采集器的主站控制器与从站模块之间的通信扩展；所述通信扩展装置，包括：通信总线单元和耦合器；所述通信总线单元，包括：第一通信总线和第二通信总线；所述第一通信总线的通信功能、以及所述第二通信总线的通信功能，通过一根网线实现；所述主站控制器，通过所述一根网线，连接至所述耦合器；所述耦合器，连接至所述从站模块。该方案，通过使多种通信总线协议通过一根通信网线可选择性完成多种通信任务，使程序更新时的操作简单化。
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公开(公告)号：CN112276939B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202010974687.4
申请日：2020-09-16
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人的控制装置、方法和机器人，该装置包括：信号获取单元，在所述机器人触发急停的情况下，若所述机器人的本体开关被接通，则获取所述机器人的本体开关被接通的开关接通信号；控制单元，输出使能释放控制信号；逻辑处理单元，若接收到所述开关接通信号，则对所述开关接通信号进行逻辑处理后，输出手动释放信号；若接收到所述使能释放控制信号，则对所述使能释放控制信号进行逻辑处理后，输出使能释放信号；信号输出单元，若接收到所述手动释放信号或所述使能释放信号，则控制所述机器人的电机释放抱闸。该方案，通过对SCARA机器人的电机抱闸进行释放控制，可以防止对机器人或周围设备造成二次损坏以消除安全隐患。
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公开(公告)号：CN111152214B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201911283846.X
申请日：2019-12-13
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于码垛机器人技术领域，公开了一种四自由度码垛机器人、控制系统、码垛路径规划方法，将各参数进行初始化；将m只蚂蚁随机分别放到n个未码垛的物料包上；当蚂蚁k在节点i处时依据算法选择路径上的改进，当随机数Z>Z0时，任意选择下一个未码垛的物料包；否则根据当前物料包节点到目标点和起点的距离，重新设计启发式函数；驱使码垛路线尽量沿着起点和目标点之间的最短路行进；然后运用该启发式函数，计算转移概率，并用轮盘赌法选择出下一步行走节点j；判断蚂蚁k是否到达终点；判断所有蚂蚁是否完成搜索；判断迭代次数N是否符合所要求的最大迭代次数。本发明加快了码垛路径规划的收敛速度，即形成了快速码垛路径规划的方法。
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