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公开(公告)号：CN114964221B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202210385742.5
申请日：2022-04-13
Applicant: 燕山大学
IPC: G01C21/16 , G01C21/18 , G01C21/20 , G01S5/00 , G01S5/02 , G01S19/04 , G01S19/08 , G01S19/42 , G01S19/49 , H04W64/00
Abstract: 本发明公开了基于RTK/UWB/IMU多单元协同室内外定位方法，属于导航定位技术领域，系统包括基站和多个定位单元；基站包括运行定位监控上位机软件的电脑、通信基站和RTK基站，每个定位单元包括RTK、UWB、IMU和通讯电台；方法包括：通过RTK的观测卫星数判断单元在室内还是在室外，在室外情况下，通过RTK和IMU松组合定位；在室内情况下，通过UWB之间的精度因子判断UWB之间是否能够通讯；若UWB之间能通讯，先结合RTK给同一单元UWB坐标，然后再通过IMU和UWB进行紧组合定位；若UWB之间不能通讯，则通过IMU导航算法刷新坐标。本发明实现了对室内外环境不受约束地进行连续精确定位。
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公开(公告)号：CN114998444B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202210554626.1
申请日：2022-05-20
Applicant: 燕山大学
IPC: G06T7/80 , G06T7/70 , G06N3/0464 , G06N3/0495 , G06N3/08 , G01C21/00
Abstract: 本发明涉及一种基于两通道网络的机器人高精度位姿测量系统，属于计算机视觉技术领域，包括单目相机、高精度位姿测量模块、高精度位姿标定机构、静态标志物和边缘端处理器；单目相机采集训练数据集时固定在高精度位姿标定机构末端，在线测试时与边缘端处理器封装为模块固定在低精度机械臂的末端；静态标志物放置于单目相机前方视野范围内；高精度位姿测量模块内植入位姿测量的两通道网络模型，所述模型通过输入拍摄的静态标志物图像以及位姿训练和位姿测量两个步骤实现机器人的高精度位姿测量。本发明只采集一张图像与参考图像组成图像对输入到模型中就能完成高精度位姿测量，省去了设计复杂标志物来获取物体三维距离信息，大幅度减少了工业成本。
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公开(公告)号：CN115144879B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202210774218.7
申请日：2022-07-01
Applicant: 燕山大学
IPC: G01S19/41 , G01S19/43 , G01S19/46 , G06N3/0499 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06T7/73 , G06V10/75 , G06V10/82 , G06V20/17
Abstract: 本发明公开了一种多机多目标动态定位系统及使用定位系统的多机多目标动态定位方法，属于目标定位技术领域，系统包括无人机群、地面站、通信网络、飞行控制器、机载计算机和机载摄像头，使用定位系统利用坐标转换关系计算出每个目标中心与无人机之间的视线向量，结合无人机自身位置及姿态信息实现多目标动态定位，本发明不受地形因素影响且定位精准度高，可实现多动态目标同时定位。
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公开(公告)号：CN116309810A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211103906.7
申请日：2022-09-09
Applicant: 燕山大学
IPC: G06T7/73 , G06T7/55 , G06T7/11 , G06V10/774 , G06V10/75 , G06V10/762 , G06T1/00
Abstract: 本发明涉及一种火灾场景下消防机器人的实时火焰定位方法，属于机器人建图定位及计算机视觉图像分割技术领域，所述定位方法包括：S1，制作数据集并训练火焰分割模型；S2，移动消防机器人实时定位及建图，获取当前时刻的相机位姿；S3，应用图像分割算法分割当前图像帧火焰区域；S4，提取火焰区域内匹配特征点并使用双目深度估计算法得到火焰点的坐标；S5，使用聚类算法分离出不同火焰实例及过滤误检测火焰点；S6，计算S5所得聚类中心输出火焰中心点定位坐标。本发明增强了火焰区域提取的可信度及鲁棒性，提高了真实世界中火焰中心点的定位准确度，能够帮助消防机器人进行实时准确的灭火操作。
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公开(公告)号：CN116052046A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310038970.X
申请日：2023-01-12
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于目标跟踪的动态场景双目视觉SLAM方法，属于同步定位与地图构建领域，在远端采用嵌入式设备控制安装在运动体上的随动云台相机并采集图像，在服务端使用嵌入式设备部署算法，算法采用结合目标跟踪的SLAM算法排除视野内运动体自身的遮挡机构和动态物体的干扰，减小位姿计算和地图构建的误差。本发明不仅能够对动态物体进行目标检测与分割，还能够对视野遮挡物体进行分割，基于轻量目标检测网络和分布式的结构，减少资源消耗，使得算法可以部署在嵌入式设备上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115175119A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210818033.1
申请日：2022-07-12
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种适应于移动机器人的VR随动控制系统，属于VR交互控制技术领域，包括移动机器人系统、基站和本地随动控制系统；所述移动机器人系统包括移动平台、二自由度云台、移动机器人无线通信模块、运动控制模块、电源模块和摄像头模块；所述本地随动控制系统包括VR眼镜、视觉惯性里程计、随动控制器和本地网络通信模块。本发明摆脱了遥控器，操作者通过调整自身的身体位置即可直接控制移动平台的位置和二自由度云台的姿态，极大地提升了操作者的使用体验，使得操作更具备沉浸感，更符合人的直觉。
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公开(公告)号：CN115077488A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210586234.3
申请日：2022-05-26
Applicant: 燕山大学 , 燕控科技(秦皇岛)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生的厂区人员实时定位监测系统和方法，系统包括设置于实际生产厂区的多个摄像机监控模块，多摄像机监控模块捕获厂区内工作场景视频流将其传输至厂区数字孪生服务器端，所述厂区数字孪生服务器端包括视频流传输模块、视频处理与人员识别定位模块、数据库模块和数据融合传输模块；数据融合传输模块读取数据库模块中人员信息传输至数字孪生客户端软件；所述厂区数字孪生客户端包括厂区数字孪生体、多摄像机数字孪生体、人员孪生体和人员信息处理模块，人员信息处理模块以人员信息指定的多摄像机数字孪生体作为局部坐标原点，分配或更新人员孪生体到指定位置，最终在厂区数字孪生体中监测人员的位置。
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公开(公告)号：CN115060518A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210657272.3
申请日：2022-06-10
Applicant: 燕山大学 , 燕控科技(秦皇岛)有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于数字孪生的挖掘机器人实验平台，包括服务器、虚拟场景生成模块、挖掘机器人孪生体、路径及轨迹规划模块、多自由度挖掘机器人、控制器以及实验平台；服务器用于执行虚拟场景生成模块、挖掘机器人孪生体、路径及轨迹规划模块和控制器所需的计算；虚拟场景生成模块实时生成挖掘机器人孪生体所需要的虚拟作业环境，通过路径及轨迹规划模块实现挖掘机器人孪生体的运动控制；控制器控制多自由度挖掘机器人的运动，并采集多自由度挖掘机器人反馈的信息；通过网络与所述虚拟场景生成模块通信，实时交换虚拟和现实信息；实验平台包括沙盘以及设置在顶部的激光雷达，沙盘用于模拟施工现场的作业环境，多自由度挖掘机器人在沙盘上作业。
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公开(公告)号：CN114964221A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210385742.5
申请日：2022-04-13
Applicant: 燕山大学
IPC: G01C21/16 , G01C21/18 , G01C21/20 , G01S5/00 , G01S5/02 , G01S19/04 , G01S19/08 , G01S19/42 , G01S19/49 , H04W64/00
Abstract: 本发明公开了基于RTK/UWB/IMU多单元协同室内外定位方法，属于导航定位技术领域，系统包括基站和多个定位单元；基站包括运行定位监控上位机软件的电脑、通信基站和RTK基站，每个定位单元包括RTK、UWB、IMU和通讯电台；方法包括：通过RTK的观测卫星数判断单元在室内还是在室外，在室外情况下，通过RTK和IMU松组合定位；在室内情况下，通过UWB之间的精度因子判断UWB之间是否能够通讯；若UWB之间能通讯，先结合RTK给同一单元UWB坐标，然后再通过IMU和UWB进行紧组合定位；若UWB之间不能通讯，则通过IMU导航算法刷新坐标。本发明实现了对室内外环境不受约束地进行连续精确定位。
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公开(公告)号：CN114545877A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210118468.5
申请日：2022-02-08
Applicant: 燕山大学 , 秦皇岛燕大滨沅科技发展有限公司
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种面向散货的多工程机械数字孪生在线监控系统及方法，属于人工智能技术领域，所述系统包括多工程机械及作业场景物理实体、边缘处理服务器、数据处理服务器和相应的数字孪生体；所述方法包括面向散货的多工程机械数字孪生在线监控系统的监控方法、位置映射方法和工程机械实体碰撞检测及智能预测方法；所述监控方法中多工程机械及作业场景物理实体和数字孪生体通过位置映射方法实现离线的虚实场景标定。本发明通过虚实空间对齐、基于海量激光点云数据动态可视化技术和智能碰撞预警与智能预测实现了多工程机械物理实体和数字实体之间的实时数据映射和运动交互。
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