公开(公告)号：CN115457423A

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN202210933317.5

申请日：2022-08-04

Applicant: 燕山大学

Inventor： 丁伟利 ,  陈泰宇 ,  华长春

IPC: G06V20/40 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06V10/77 ,  G06V10/762 ,  G06V10/766 ,  G06T5/00 ,  G06T3/40 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及一种结合高效采样增强的火焰烟雾检测方法，属于计算机视觉目标检测技术领域，包括S1：收集火焰及烟雾图像，人工标注得到包含边界框的烟雾火焰数据集；S2：将S1得到的烟雾火焰数据集中的图像进行预处理及数据增强；S3：设计高效采样增强模块；S4：搭建包含高效采样增强模块的网络模型；S5：训练S4搭建的网络模型并输出检测结果。本发明可以解决火焰及烟雾检测识别准确率低的问题，为后续的火灾检测及火情分析等相关工程应用提供了新的改进思路。

公开(公告)号：CN116309810A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202211103906.7

申请日：2022-09-09

Applicant: 燕山大学

Inventor： 丁伟利 ,  陈泰宇 ,  华长春 ,  刘祉含 ,  裴子琦

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/55 ,  G06T7/11 ,  G06V10/774 ,  G06V10/75 ,  G06V10/762 ,  G06T1/00

Abstract: 本发明涉及一种火灾场景下消防机器人的实时火焰定位方法，属于机器人建图定位及计算机视觉图像分割技术领域，所述定位方法包括：S1，制作数据集并训练火焰分割模型；S2，移动消防机器人实时定位及建图，获取当前时刻的相机位姿；S3，应用图像分割算法分割当前图像帧火焰区域；S4，提取火焰区域内匹配特征点并使用双目深度估计算法得到火焰点的坐标；S5，使用聚类算法分离出不同火焰实例及过滤误检测火焰点；S6，计算S5所得聚类中心输出火焰中心点定位坐标。本发明增强了火焰区域提取的可信度及鲁棒性，提高了真实世界中火焰中心点的定位准确度，能够帮助消防机器人进行实时准确的灭火操作。

公开(公告)号：CN116052046A

公开(公告)日：2023-05-02

申请号：CN202310038970.X

申请日：2023-01-12

Applicant: 燕山大学

Inventor： 丁伟利 ,  裴子琦 ,  华长春 ,  陈泰宇

IPC: G06V20/40 ,  G06V40/20 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明公开了一种基于目标跟踪的动态场景双目视觉SLAM方法，属于同步定位与地图构建领域，在远端采用嵌入式设备控制安装在运动体上的随动云台相机并采集图像，在服务端使用嵌入式设备部署算法，算法采用结合目标跟踪的SLAM算法排除视野内运动体自身的遮挡机构和动态物体的干扰，减小位姿计算和地图构建的误差。本发明不仅能够对动态物体进行目标检测与分割，还能够对视野遮挡物体进行分割，基于轻量目标检测网络和分布式的结构，减少资源消耗，使得算法可以部署在嵌入式设备上。