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公开(公告)号：CN116954067A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310550143.9
申请日：2023-05-16
Applicant: 河南科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼无人机的跟踪控制器设计方法，包括：建立含有外部未知扰动和执行器故障的四旋翼无人机动力学模型，引入有限时间预设性能函数约束跟踪误差，进行等效误差变换，基于自适应指令滤波反推控制技术，构造坐标变换，将四旋翼无人机姿态子系统和位置子系统分解为两级子系统，构建两级子系统相应的李雅普诺夫函数，设计虚拟控制函数、误差补偿信号、自适应律和有限时间预设性能弹性轨迹跟踪控制器。本发明所设计的控制器能保证整个四旋翼无人机姿态子系统和位置子系统的所有信号都是有限时间有界，能有效改善四旋翼无人机系统的暂态性能和稳态性能，能保证在四旋翼无人机发生执行器故障的情况下，仍然迅速、精准地跟踪参考轨迹。
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公开(公告)号：CN116054671A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202111616048.1
申请日：2021-12-27
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明属于电机非线性控制技术领域，具体涉及一种用于电机系统的非线性控制方法。该方法首先构造改进的基于自适应神经网络反步控制器，该过程中构造复合观测器，复合观测器包括状态观测器和扰动观测器，以分别实现对系统状态和外部扰动的估计，然后利用构造的所述改进的基于自适应神经网络反步控制器，对电机系统进行控制。本发明将复合观测器与自适应神经网络有限时间命令滤波控制方案相结合，能对系统中不可测量的状态和扰动进行估计，从而更好地对系统进行控制，这在受限条件众多的实际系统中更具有实用性，使得本发明方法可以在实际工程更普遍适用。
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公开(公告)号：CN115685731A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202110837194.0
申请日：2021-07-23
Applicant: 河南科技大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明属于倒立钟摆系统技术领域，具体涉及一种用于倒立钟摆系统的非线性控制方法。该方法首先建立倒立钟摆系统的状态空间模型，进而利用构建的预定性能函数，将系统跟踪误差转换为不受约束变量，并建立相应的系统误差方程，然后构建两个李雅普诺夫函数，并设置相应的虚拟控制律和参数自适应律，完成倒立钟摆系统的轨迹跟踪，整个过程无需将倒立钟摆系统线性化，控制精度更高，易于在线控制。而且，在解决具有非线性、强耦合的倒立钟摆轨迹跟踪控制问题时，与有限时间算法相比，具有更快的收敛速度；与一般的自适应反步控制相比，能够处理通讯负担的问题，减小计算量，加快收敛速度，具有较高的工程实用价值。
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公开(公告)号：CN113885621A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111248175.0
申请日：2021-10-26
Applicant: 河南科技大学
IPC: G05D27/02
Abstract: 本发明提供一种处理化学反应器温度浓度系统摄动问题的新型事件触发控制器设计方法，本发明所考虑到的化学反应器系统不仅具有空间位置特征，而且具有多时间尺度特征，因此存在空间反应扩散项和一个小摄动参数来影响系统的稳定性，为此本发明将用非分解的奇异摄动方法来解决这一问题；此外，为减少网络通信负担，本发明考虑了时空采样的方法测量系统状态数据，并在此基础上结合化学反应器温度浓度系统的空间特性提出了一种基于时间空间采样的新型事件触发控制机制；最后，为了降低系统设计成本，本发明考虑了点控制的方法去减少执行器数目。
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公开(公告)号：CN110618608A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201810638789.1
申请日：2018-06-20
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明涉及一种复合制导跟踪控制方法与装置，主要针对导弹直接力/气动力复合控制系统，本发明考虑了非线性函数和外部干扰的影响，首先，通过构造状态观测器来估计系统状态；其次，通过设计的积分滑模面和状态观测器来消除导弹复合控制系统中的不确定性，保证了闭环系统的稳定性，能够有效提高导弹的响应速度，增加导弹的稳定性及过载能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104146673A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410372187.8
申请日：2014-07-31
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明公开一种便携式鞋和鞋带的清洗器，包括清洗桶和设置在清洗桶上的清洗棒，所述清洗桶包括两个空心半圆柱的桶体并由设有两个连接端的合页连接，两个桶体内分别设置可移动的弧形定位块，所述弧形定位块上设有用于固定鞋带的定位孔和定位夹，所述清洗棒包括手柄以及与手柄相连的圆柱形的棒体，棒体设置一个垂直穿透棒体的通孔，所述棒体的外表面和通孔的内表面都设有刷毛，本发明两个弧形定位块可进行定位不同大小的鞋子和长短不同的鞋带，棒体上的刷毛以及棒体前端的曲面形状可以有效的对鞋的外侧和鞋的内侧进行清理，棒体上设置的带有刷毛的通孔可以对鞋带进行快速的清洗，操作简单，使用方便。
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公开(公告)号：CN104118675A
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201410338119.X
申请日：2014-07-16
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种口径可调的垃圾桶，包括底盘以及底盘上边沿圆周分布多个球形孔，球形孔包裹住设在辐条一端的球形头形成铰链机构，辐条另一端穿过缚环上设有的通孔并使缚环始终位于辐条两端之间，所述缚环穿过各个独立分布在底盘边沿上的辐条成为一体结构的垃圾桶桶体，所述缚环上还设有用于限制缚环移动的弹簧夹，在弹簧夹松开的状态下，使缚环沿辐条的长度方向移动实现调整口径改变垃圾桶的大小的目的，本发明一种口径可调的垃圾桶，可通过移动缚环上下的位置调整垃圾桶口径的大小，不同口径大小的垃圾桶适用于不同的塑料袋，有效的对日常生活中废弃不用的塑料袋进行再次利用，节约资源，减少白色污染维护绿色环保。
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公开(公告)号：CN104118674A
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201410338086.9
申请日：2014-07-16
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种可调大小的垃圾桶，包括底盘以及底盘上边沿圆周分布多个球形孔，球形孔包裹住设在辐条一端的球形头形成铰链机构，辐条另一端穿过缚环上设有的通孔并使缚环始终位于辐条两端之间，所述缚环穿过各个独立分布在底盘边沿上的辐条成为一体结构的垃圾桶桶体，所述缚环上还设有用于限制缚环移动的紧固件螺钉，在紧固件螺钉松开的状态下，使缚环沿辐条的长度方向移动实现调整垃圾桶的大小的目的，本发明一种可调大小的垃圾桶，可通过移动缚环上下的位置改变垃圾桶的大小，不同大小的垃圾桶适用于不同的塑料袋，有效的对日常生活中废弃不用的塑料袋进行再次利用，节约资源，减少白色污染维护绿色环保。
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公开(公告)号：CN119958571A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510172083.0
申请日：2025-02-17
Applicant: 河南科技大学
Inventor： 孙晓界 , 安焱恒 , 宋晓娜 , 司鹏举 , 冀保峰 , 张卫东 , 孙力帆 , 宋帅 , 王新勇 , 马浩翔 , 张冬凯 , 于雅洁 , 朱海超 , 武越 , 范云生 , 慕东东
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及基于深度学习与A星算法融合的无人船智能路径规划方法，通过融合深度学习与A*算法，为无人船的路径规划提供了智能化解决方案；深度学习模型能够实时捕捉并分析水上环境的复杂变化，提取关键特征，输出无人船在给定环境下的预测动作，而A*算法则以其高效、确定性的路径搜索能力，结合深度学习模型的预测结果，更新代价函数，生成并优化无人船的航行路径，还能够通过持续监控环境变化和路径执行情况，在必要时进行路径重规划，本发明的融合策略不仅提高了路径规划的智能化水平，还确保了路径的准确性和可行性，使无人船能够在复杂多变的水上环境中自主、安全地航行。
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公开(公告)号：CN119759056A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411908548.6
申请日：2024-12-23
Applicant: 河南科技大学
IPC: G05D1/46 , G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 一种全状态约束下无人机预定时间容错协同编队控制方法，建立带有外部未知扰动的无人机非线性动力学模型，并考虑执行器故障情况将其概况为一般表达式；利用时变非线性转换函数，将受全状态约束的无人机集群系统转换为不受约束的系统，之后基于转换后的不受约束系统，根据无人机领导者和跟随者之间的拓扑结构，基于自适应反推控制算法将无人机集群系统分为姿态子系统和位置子系统，并定义跟踪误差；通过设计虚拟控制律稳定相应的子系统，使跟踪误差收敛，并设计协同编队控制器，实现在预定时间内对领导者轨迹的跟踪。在所有状态都不违反规定约束的前提下，使得无人机跟随者能够很好地跟踪领导者的轨迹，消除了第一虚拟控制律上的可行性条件限制。
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