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公开(公告)号：CN111737883B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202010751921.7
申请日：2020-07-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/20 , G06F30/33
Abstract: 一种具有输出时滞的非线性双率电路系统鲁棒辨识方法，涉及电路系统建模及系统辨识领域。本发明是为了解决现有技术中当输出信号数据中存在时变时滞和异常值干扰时，非线性双率电路系统的鲁棒辨识问题，包括以下步骤：步骤一：基于快采样输入电压信号、参考调度电压信号、慢采样输出值，以及过程噪声和观测噪声建立非线性电路系统的输入输出模型，明确待辨识问题；步骤二：在概率框架下，建立非线性电路系统的鲁棒辨识模型；步骤三：基于变分贝叶斯框架，推导得到模型参数和隐变量的迭代估计公式；步骤四：通过迭代更新步骤三中修正的鲁棒卡尔曼滤波算法和变分分布公式，得到辨识结果。本发明适用于电路系统的鲁棒辨识。
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公开(公告)号：CN107423521B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201710687498.7
申请日：2017-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/392 , G06F113/18
Abstract: 一种鲁棒的球栅阵列结构芯片的绘制方法，涉及球栅阵列结构芯片领域，为了满足球栅阵列结构芯片的绘制需求。该方法为对芯片进行示教和测试得到芯片的参数信息，绘制芯片本体轮廓，绘制芯片焊球组，得到绘制矩阵，平移和旋转绘制矩阵。通过本发明得到的芯片图形操作人员能够直观的看到芯片贴装数据和检测的结果，保证芯片贴装的精度。本发明适用于绘制鲁棒的球栅阵列结构芯片。
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公开(公告)号：CN107589671B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201710866586.3
申请日：2017-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于事件驱动的卫星姿态控制方法，本发明涉及一种卫星姿态控制系统模型。本发明的目的是为了解决现有时间驱动的控制方法中不必要的数据传送，由于通讯及信息传输的资源有限，冗余的数据包传输会增大数据传输的负载压力，浪费有限的可用资源的问题。过程为：一：将卫星姿态动力学行为建立为柔性臂模型，对柔性臂模型进行理论分析，得到柔性臂模型的状态空间方程；二：基于柔性臂模型的状态空间方程设计混合事件驱动条件；三：基于混合事件驱动条件，利用Lyapunov稳定性理论，得到保证柔性臂模型无源性的条件；四：基于无源性的条件，设计柔性臂模型的控制器准则。本发明用于卫星姿态控制领域。
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公开(公告)号：CN110826021A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911053823.X
申请日：2019-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种非线性工业过程鲁棒辨识和输出估计方法，涉及工业过程建模及模型参数辨识领域，针对现有技术当输出数据中存在异常值时，会导致系统辨识精度降低的问题，包括以下步骤：步骤一：选取系统局部模型，并基于拉普拉斯分布，建立多模型非线性系统的鲁棒概率模型；步骤二：根据变分贝叶斯框架，建立隐变量后验分布和待估计参数的迭代更新公式；步骤三：设定步骤二中所建立的隐变量后验分布和待估计参数迭代更新公式的终止条件，当迭代终止时，记录最终的迭代结果作为估计的最优参数，进而通过局部模型插值得到模型输出值。
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公开(公告)号：CN110738695A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201910968493.0
申请日：2019-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于局部变换模型的图像特征点误匹配剔除方法，本发明涉及图像特征点误匹配剔除方法。本发明的目的是为了解决基于特征点匹配的图像配准过程中，特征点出现误匹配率高，现有剔除误匹配特征点方法准确率低的问题。过程为：一、对不同视角下拍摄相同场景的两张图像检测并描述特征点；二、得到初始特征点对集合；三、对初始特征点对集合进行分类和初步筛选；四、计算特征点集中每个特征点与所有特征点的欧式距离；五、如果类别号与特征点的类别号相同，则确定点对为内点，否则进行六判断是否为误匹配点；六、若误差大于10，则确定点对为误匹配点，并将其从点对集合中剔除，剔除后得到特征点对集合。本发明用于图像特征点匹配领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106485749B
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201610911422.3
申请日：2016-10-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/70
Abstract: 一种基于角点的矩形引脚元件粗定位方法，属于图像处理技术领域，涉及一种元件定位方法。解决了现有贴片机中元件定位算法通用性差，执行效率低，对光照敏感的问题。本发明利用图像处理方法或元件数据表得到元件模板信息，建立模板坐标系，提取元件模板引脚的关键顶点的距离矩阵、角度矩阵和关键顶点所在模板坐标系中的象限；对待定位元件图片进行角点检测，对元件模板引脚的关键顶点与角点进行粗对应；获得每个关键顶点及其对应的多个角点；对每个关键顶点及其对应的多个角点分别进行聚合，利用聚合得到的角点位置，提取亚像素角点，根每个亚像素角点的位置求取芯片的中心和角度，完成于角点的矩形引脚元件粗定位。本发明适用于元件定位使用。
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公开(公告)号：CN105120647B
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201510434770.1
申请日：2015-07-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于喂料器位置确定的贴片机生产数据优化方法，涉及动臂式贴片机的生产数据优化领域。本发明是为了解决利用现有方法对动臂式贴片机的生产数据进行优化时，仅能够进行局部优化的问题。本发明所述的一种基于喂料器位置确定的贴片机生产数据优化方法，首先设定原始生产数据，判断原始生产数据是否合理，否则重新开始，是则统计贴片元件数据，获得每种元件的贴片数量；然后将各贴片头可用状态和前后各个槽号为可用状态作为优化条件；对吸嘴进行分组；利用扫描法确定吸取顺序，并利用贪心法确定各个周期的贴装顺序及元件贴装位置；最后整合并连接各个周期的吸嘴组数据、吸取顺序数据和贴装顺序数据，完成贴片机生产数据的优化。
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公开(公告)号：CN107451370A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710685979.4
申请日：2017-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种鲁棒性对称引脚型芯片的绘制方法，涉及一种对称引脚芯片的绘制方法。解决了现有芯片信息采集系统，对所采集的芯片参数信息的准确性无法直观观测的问题。本发明包括步骤一：根据实测芯片本体参数，绘制芯片本体矩形轮廓，此时，芯片本体的位置默认为初始位置；步骤二：根据实测芯片本体每条边上引脚个数、引脚长度、引脚宽度、相邻引脚间距和空位块信息，依次对芯片本体每条边上的引脚进行绘制；空位块信息包括每个空位块位置信息和空位块的个数；步骤三：根据实测芯片偏移量和旋转角度，对绘制完的芯片本体和引脚作为整体进行平移及旋转，从而完成了对对称引脚型芯片的绘制。主要用于对对称引脚进行绘制。
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公开(公告)号：CN105005997B
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201510474956.X
申请日：2015-08-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 一种基于行列直线聚类的多类型BGA芯片视觉识别方法，本发明涉及BGA芯片视觉识别方法。本发明是要解决现有技术对于焊球排布稀疏的BGA芯片鲁棒性较差、采用单阈值二值化图像来提取焊球导致欠分割、过分割以及算法时间复杂度高的问题；本发明是通过1对原始图像进行动态阈值分割、形态学以及连通域标记处理；2建立完整灰度BGA焊球信息列表；3构成等效BGA阵列；4局部分析确定等效BGA阵列粗略偏转角度；5得到每行、每列等效BGA焊球蔟以及边界等效BGA焊球蔟；6求解原始图像中BGA芯片的偏转角度和中心位置；7对BGA焊球蔟进行直线拟合；8求解标准芯片参数等步骤实现的。本发明应用于BGA芯片视觉识别领域。
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公开(公告)号：CN105160656B
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201510474873.0
申请日：2015-08-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/136
Abstract: 一种基于灰度共生矩阵的管件内螺纹识别系统及方法，本发明涉及基于灰度共生矩阵的管件内螺纹识别系统及方法。本发明的目的是为了解决现有内螺纹识别算法的稳定性低，识别速度慢，所需硬件系统复杂的问题。通过以下技术方案实现的：一、采集并保存一张背景图像；二、采集一张内螺纹管件原始图像；三、通过图像减法保留内螺纹管件区域；四、获取内螺纹管件端口的二值图像；五、得到内螺纹管件端口圆；六、裁剪出ROI区域；七、得到边缘二值图像；八、求解灰度共生矩阵的能量值属性；九、判断所采集的内螺纹管件端口内有无螺纹。本发明应用于管件内螺纹识别领域。
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