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公开(公告)号：CN117864237A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410207021.4
申请日：2024-02-26
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明公开了一种基于回正速度控制的电动助力转向系统回正控制方法，由撒手回正状态判断模块、回正时间确定模块、回正速度确定模块以及回正补偿力矩确定模块组成。撒手回正状态判断模块根据转向盘力矩、转向盘转角和转速信号进行判断，当同时满足以下条件时，判断为撒手回正状态。本发明通过设计回正时间确定模块，根据撒手时刻的转向盘转角和车速确定回正时间，更满足驾驶员期望，通过对驾驶员扶着回正/撒手回正的判断及由此对回正速度的修正，使得各个工况下的回正性能更加符合驾驶员期望。
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公开(公告)号：CN110001771B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN201910347928.X
申请日：2019-04-28
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种全解耦线控液压转向系统，属于汽车转向系统技术领域，本发明的目的是提供一套对电机性能要求较低，结构更为紧凑，能实现转向全解耦和失效保护的功能、具有主动转向快速、角度调节精确的线控转向系统；该系统由方向盘、转向管柱、解耦式转向模拟器、高压回油机构、齿轮助力机构、齿轮齿条转向机、左前车轮、右前车轮和电子控制单元组成；在解耦式转向模拟器中设置的动啮合齿轮可以选择性地与转向模拟器齿轮或转向柱啮合，同时配合齿轮助力机构所拥有的机械转向和液压转向两种方式，既实现了驾驶员与转向系统的全解耦，同时系统断电失效时，方向盘与转向车轮机械连接，保障了驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN117400967A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311436859.2
申请日：2023-11-01
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W60/00 , B60W30/18 , B60W40/105
Abstract: 本发明属于汽车技术领域，具体的说是一种拟人化驾驶行为规划方法。包括以下步骤：步骤一、根据车辆到达交叉路口时的速度确定驾驶方案；步骤二、根据确定的驾驶方案对速度进行优化；步骤三、对拟人化交叉路口的驾驶路径进行规划；步骤四、对拟人化交叉路口的换道路径进行规划。本发明通过本车当前的车速以及交叉路口的限速，生成不同的驾驶方案，通过生成不同的驾驶方案使得自动驾驶系统能够满足不同类型驾驶员的需求；并且确定了驾驶方案后，通过三次多项式对驾驶方案中的速度进行规划，以保证在速度规划时的连续性。
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公开(公告)号：CN115712950A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211045085.6
申请日：2022-08-30
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F30/15 , G06F111/04 , G06F111/10 , G06F119/02 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种用于半拖挂汽车的自动驾驶决策方法，包括：获取半拖挂汽车的当前运动状态，基于半拖挂汽车的动力学特性与所述当前运动状态预测半拖挂汽车的全部运动状态空间；基于周围交通环境信息缩小所述全部运动状态空间的范围；计算半拖挂汽车的行驶性能；基于行驶性能在所述全部运动状态空间中优选一种未来运动状态作为半拖挂汽车的未来行驶目标。本发明在运动预测、运动稳定性分析、行驶性能分析中都针对半拖挂汽车进行建模，保证了本策略模型对于半拖挂汽车的适用性，采用逐层缩减目标运动状态空间有效避免了多目标决策结果的不连续性，同时采用多层次双指标优化方法降低了对硬件系统性能的依赖性。
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公开(公告)号：CN111539112B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202010342518.9
申请日：2020-04-27
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明属于自动驾驶技术领域，具体的说是一种用于自动驾驶车快速查找交通对象的场景建模方法。包括以下步骤：1、将交通环境信息预先组织为地面区域、路面区域、地面物体三类对象；2、创建网格单元，载入地面区域，将二者进行位置绑定；3、载入相应的路面区域，建立各个区域间的位置关系，形成路网；4、将各个地面物体按照位置匹配到各个区域当中。本发明将预先划定好的车道段、路段等交通区域按其位置关系互相建立索引，然后再将其与车辆、行人等交通参与者也按相对位置互相建立索引，并利用各个物体的历史索引信息来提高每次建立索引的速度，最后根据主车当前所在的区域，就能够直接找到位于该区域以及相邻区域的所有物体。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114781071A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210611976.7
申请日：2022-05-31
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种商用车全浮式驾驶室建模方法由由驾驶室Motion运动模块、Motion对Ride的影响模块、驾驶室Ride运动模块、Ride对Motion的影响模块组成；驾驶室Motion运动模块是指根据整车的纵向、横向、横摆运动求解驾驶室的纵向、横向、横摆运动；Motion对Ride的影响模块是根据驾驶室的纵向、横向、横摆运动估算车架对驾驶室悬置的边界力，然后再通过RC/PC理论和二力杆假设；本方法方便准确，基于K&C试验获取的试验曲线对驾驶室悬置进行基于特性的建模，建模过程方便，算力要求不高，仿真结果准确。本方法的架构系统全面，考虑了包括柔性变形在内的多种情况，适用范围广，并且可以对其他类似的机构进行类似思路的建模。
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公开(公告)号：CN112172799B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202011099875.3
申请日：2020-10-15
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明是一种狭小垂直泊车路径规划方法。包括以下步骤：步骤一、终点位置确定，并从终点位置到车位外进行规划，根据车位走廊的宽度及车辆当前的位置来确定在停车过程中执行一次机动停车或二次机动停车或三次机动停车；步骤二、起始停车位置确定目标线；步骤三、确定目标线设置后，从当前位置选择目标线，并规划路径到达起始停车位置；步骤四、到达起始停车位置时，跟随规划路径。本发明可根据泊车位参数和车辆参数确定一次机动停车、两次机动停车和三次机动停车可执行的最小走廊宽度，能够为更加多变的交通情况适应，如车位狭小与停车走廊空间狭小的情况。具有拟人化的泊车路径规划方式，若乘坐驾驶员，能够满足驾驶员的心理接受能力。
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公开(公告)号：CN111537236B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202010331720.1
申请日：2020-04-24
Applicant: 吉林大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明公开了一种交通拥堵辅助系统测试方法，详细给出了交通拥堵辅助系统的测试工况定义和测试流程，测试工况既考虑了对交通拥堵辅助系统系统纵向性能的测试评价，又考虑了对交通拥堵辅助系统系统横向性能的评价；提出的12类测试工况，利用参数组合的方式生成78个测试用例，可以对交通拥堵辅助系统系统可能面对的各种交通场景进行全面的性能测试；选取评价指标并给出推荐限值范围，便于在测试时发现交通拥堵辅助系统系统控制性能不足之处，给后续算法的改进工作提供参考，对指导交通拥堵辅助系统系统的研发、上市测试评价具有重要的意义。
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公开(公告)号：CN112092554A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202011014187.2
申请日：2020-09-24
Applicant: 吉林大学
IPC: B60G3/20
Abstract: 本发明涉及汽车技术领域，具体是双横臂独立悬架调校车及其双横臂独立悬架，双横臂独立悬架包括转向节、上控制臂和下控制臂，所述上控制臂和下控制臂分别活动安装在转向节的顶部和底部，所述上控制臂和下控制臂的侧部分别与车身连接；还包括多连杆联动机构和弹性阻尼机构，所述上控制臂通过多连杆联动机构连接弹性阻尼机构，所述弹性阻尼机构远离所述多连杆联动机构的一端连接车身；通过调节下控制臂、所述多连杆联动机构验证多个悬架特性参数。本发明的有益效果是：通过对上控制臂、下控制臂的尺寸调节验证悬架特性参数，具有调整主销参数、侧倾中心高、纵倾中心高、弹性阻尼机构传动比的功能，且做到了每次可调一个特性，而不影响其它特性。
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公开(公告)号：CN109030019A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810641589.1
申请日：2018-06-20
Applicant: 吉林大学
IPC: G01M17/007 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种汽车质量的在线估计方法，属于车载估计技术领域。通过从车辆CAN总线上获取加速踏板开度、纵向加速度、车速、档位信号并进行数据滤波，选取起步时的信号曲线段，依靠任意时刻质量估计算法模块计算选取的曲线段上所有时刻的汽车质量估计值，考虑到采用单一时刻的车辆响应进行质量估计受噪声干扰较大，有可能存在异常估计值，本发明通过kmeans聚类将所有时刻质量估计值进行聚类，剔除异常估计值，得到汽车质量的最终估计值。本发明不需要知道额外的车辆参数，离线标定工作量少，估计精度较高，为提升汽车安全以及驾驶舒适性创造了条件。
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