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公开(公告)号：CN115817487A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211707361.0
申请日：2022-12-29
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明属于汽车技术领域，具体的说是一种考虑对向来车的超车决策方法。包括以下步骤：步骤一、判断是否产生超车意图；步骤二、若产生超车意图，判断是否可以执行由跟随本车道行驶转到超车决策；步骤三、若执行超车决策通过判断与对向来车是否有相互作用从而判断是否可以借道超车；步骤四、将步骤三的判断结果作为驾驶行为决策中的状态转移条件；步骤五、根据步骤四中车辆所处的状态，生成本车的路径和速度。本发明考虑了超车安全，通行效率和驾驶的激进程度，提高了智能汽车的通行效率。
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公开(公告)号：CN117400967A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311436859.2
申请日：2023-11-01
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W60/00 , B60W30/18 , B60W40/105
Abstract: 本发明属于汽车技术领域，具体的说是一种拟人化驾驶行为规划方法。包括以下步骤：步骤一、根据车辆到达交叉路口时的速度确定驾驶方案；步骤二、根据确定的驾驶方案对速度进行优化；步骤三、对拟人化交叉路口的驾驶路径进行规划；步骤四、对拟人化交叉路口的换道路径进行规划。本发明通过本车当前的车速以及交叉路口的限速，生成不同的驾驶方案，通过生成不同的驾驶方案使得自动驾驶系统能够满足不同类型驾驶员的需求；并且确定了驾驶方案后，通过三次多项式对驾驶方案中的速度进行规划，以保证在速度规划时的连续性。
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公开(公告)号：CN116714589A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310737265.9
申请日：2023-06-21
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明属于汽车技术领域，具体的说是一种拟人化的左转交叉路口决策方法。包括以下步骤：步骤一、确定交叉路口是否存在遮挡，若存在遮挡，则通过设置虚拟车辆决策方法进行决策；步骤二、若交叉路口出现真实的交通参与者，则与真实的交通参与者之间进行博弈；步骤三、若与交通参与者相互作用的结果为让行时，则通过调节推荐路径，使得主车通过交叉路口；步骤四、对收益指标进行评价，收益包含了速度收益与安全性收益。本发明能够提高自动驾驶汽车在有遮挡的交叉路口下的通行效率，并且与交叉路口的交通参与者相互作用，提高交通效率；最后在主车意图为让行时，通过调整左转的路径来提高交通效率。
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公开(公告)号：CN116142194A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310246490.2
申请日：2023-03-15
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明属于汽车技术领域，具体的说是一种拟人化的换道决策方法。包括：一、对最优的车道进行选择；二、若产生换道意图，则选择等待换道、超车以及换道的三种行为的其中一种，并且根据车辆所处的状态生成主车的路径和速度；三、对收益指标进行评价，所述收益包括速度收益和安全性收益。本发明将换道过程分为了换道执行阶段1、2和换道准备阶段，并且将超车与等待换道的驾驶方案考虑进入到换道的决策系统中，为自动驾驶换道提供不同的驾驶方案，将换道的时机的确定过程通过事件触发的方式进行确定，最后通过潜在冲突区域的确定，与后车之间建立动态博弈模型，保证了两车之间相互作用的安全高效的进行。
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