公开(公告)号：CN115712950A

公开(公告)日：2023-02-24

申请号：CN202211045085.6

申请日：2022-08-30

Applicant: 吉林大学

Inventor： 贾鑫 ,  张浩伦 ,  管欣

IPC: G06F30/15 ,  G06F111/04 ,  G06F111/10 ,  G06F119/02 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种用于半拖挂汽车的自动驾驶决策方法，包括：获取半拖挂汽车的当前运动状态，基于半拖挂汽车的动力学特性与所述当前运动状态预测半拖挂汽车的全部运动状态空间；基于周围交通环境信息缩小所述全部运动状态空间的范围；计算半拖挂汽车的行驶性能；基于行驶性能在所述全部运动状态空间中优选一种未来运动状态作为半拖挂汽车的未来行驶目标。本发明在运动预测、运动稳定性分析、行驶性能分析中都针对半拖挂汽车进行建模，保证了本策略模型对于半拖挂汽车的适用性，采用逐层缩减目标运动状态空间有效避免了多目标决策结果的不连续性，同时采用多层次双指标优化方法降低了对硬件系统性能的依赖性。

公开(公告)号：CN112172799B

公开(公告)日：2021-09-24

申请号：CN202011099875.3

申请日：2020-10-15

Applicant: 吉林大学

Inventor： 管欣 ,  蔡磊 ,  贾鑫 ,  张浩伦 ,  周芝瑶 ,  詹军

IPC: B60W30/06

Abstract: 本发明是一种狭小垂直泊车路径规划方法。包括以下步骤：步骤一、终点位置确定，并从终点位置到车位外进行规划，根据车位走廊的宽度及车辆当前的位置来确定在停车过程中执行一次机动停车或二次机动停车或三次机动停车；步骤二、起始停车位置确定目标线；步骤三、确定目标线设置后，从当前位置选择目标线，并规划路径到达起始停车位置；步骤四、到达起始停车位置时，跟随规划路径。本发明可根据泊车位参数和车辆参数确定一次机动停车、两次机动停车和三次机动停车可执行的最小走廊宽度，能够为更加多变的交通情况适应，如车位狭小与停车走廊空间狭小的情况。具有拟人化的泊车路径规划方式，若乘坐驾驶员，能够满足驾驶员的心理接受能力。

公开(公告)号：CN112172799A

公开(公告)日：2021-01-05

申请号：CN202011099875.3

申请日：2020-10-15

Applicant: 吉林大学

Inventor： 管欣 ,  蔡磊 ,  贾鑫 ,  张浩伦 ,  周芝瑶 ,  詹军

IPC: B60W30/06

Abstract: 本发明是一种狭小垂直泊车路径规划方法。包括以下步骤：步骤一、终点位置确定，并从终点位置到车位外进行规划，根据车位走廊的宽度及车辆当前的位置来确定在停车过程中执行一次机动停车或二次机动停车或三次机动停车；步骤二、起始停车位置确定目标线；步骤三、确定目标线设置后，从当前位置选择目标线，并规划路径到达起始停车位置；步骤四、到达起始停车位置时，跟随规划路径。本发明可根据泊车位参数和车辆参数确定一次机动停车、两次机动停车和三次机动停车可执行的最小走廊宽度，能够为更加多变的交通情况适应，如车位狭小与停车走廊空间狭小的情况。具有拟人化的泊车路径规划方式，若乘坐驾驶员，能够满足驾驶员的心理接受能力。