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公开(公告)号：CN106705956B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN201710110649.2
申请日：2017-02-28
Applicant: 南京工程学院
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人末端位姿快速测量装置及其测量方法，其特征是，该装置包含平面旋转装置、同心三轴调节装置、磁性基座和靶球；首先控制工业机器人运动至待测量点，其次控制平面旋转装置带动靶球做圆周运动，通过激光跟踪仪测量靶球位置，同心三轴调节装置能够根据平面旋转装置运动主动调节靶球方向，保证靶球始终能够反射激光光线；根据测量点数据拟合旋转平面及轨迹圆心，建立末端位姿快速测量装置的坐标系{E}，则可计算得到其在测量坐标系{S}中末端位姿；通过法兰坐标系{N}与末端位姿快速测量装置坐标系{E}之间的转换矩阵，进而计算得到法兰位姿在测量坐标系{S}中的表达式，从而实现工业机器人末端的位姿测量。
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公开(公告)号：CN109743206B
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN201811631612.5
申请日：2018-12-28
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于EtherCAT的加密狗及使用方法，其特征是，包括处理器、电源模块、报警模块、物理层接口模块、GPS定位模块和无线通信模块，所述处理器分别连接电源模块、报警模块、物理层接口模块、GPS定位模块和无线通信模块；本发明所述一种基于EtherCAT的加密狗及使用方法通过与主站加密程序相互配合很好的解决了自动化行业软件提供商在使用标准主站硬件时对知识产权的保护，如果主站没有检测到接入了加密狗，主站程序就会强制停止，并报警；所述一种基于EtherCAT的加密狗及使用方法通过接入无线网络，使得软件提供商可以远程监控设备得运行状态，安装地点和使用时间，并可以远程停止对软件得授权，防止用户单方面违约而对软件提供商造成得损失。
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公开(公告)号：CN109514549B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN201811207015.X
申请日：2018-10-17
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种可实现六自由度的TCP在线快速标定方法和装置，包括控制柜、TCP标定装置、机器人、末端工具，控制柜分别连接TCP标定装置和机器人，末端工具安装在机器人上；TCP标定装置包括TCP检测装置、标定控制器和安装底座，TCP检测装置通过安装底座固定安装在机器人的一侧，测量平面与机器人基坐标系的XOY平面平行。根据对射式光电传感器的通断信号，记录法兰位姿数据，计算并补偿末端工具在X/Y/Z轴方向上的角度与位置偏差，通过多次重复操作，降低TCP标定误差，有效的提高机器人的作业精度，减少机器人停机维护时间，提高了工业生产线的自动化程度。
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公开(公告)号：CN111938519B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202010838609.1
申请日：2020-08-19
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明涉及一种扫拖一体机器人清洁路径规划方法，机器人安装有沿边传感器、碰撞传感器和图像测距导航系统，通过构建可视化地图，规划初步清洁路径；在按照初步清洁路径扫拖过程中对路况和障碍物分布进行检测，根据障碍物是否移动、障碍物大小以及障碍物分布疏密来对扫拖一体机器人清洁路径进行规划，既能够防止在行进过程中被障碍物卡死，也能够提高清洁效率。
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公开(公告)号：CN113146620A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110284409.0
申请日：2021-03-16
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的双臂协作机器人系统，包括第一机械臂装置、第二机械臂装置、双目检测装置、工作区域装置、底盘装置和控制装置；通过双目检测装置识别工作区域内待双臂协作抓取与组合的工件的点云数据，完成基于双目摄像头观测模型的手眼关系建模，将待识别工件的像素坐标的重投影误差最小化；将经逆运动学解算后的结果，选取最优解，反馈至机械臂控制装置，由其控制第一机械臂先行运动至工件I所在区域，完成抓取任务；随后，控制第二机械臂仿照第一机械臂经逆解后的闭环舵机运动参数至工件II所在区域；由两个机械臂协作完成任务。本发明能够有效提高机器人的作业精度，真正意义上达到拟人化操作，大大提升了工业生产的自动化程度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110087037B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201910359636.8
申请日：2019-04-30
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种集成摄像头的EtherCAT主站，包括处理器、通信模块、视觉模块、显示模块、电源模块、存储模块，将视觉模块与EtherCAT主站相结合，第一处理单元读取视觉模块采集的图像并存储至存储模块，第二处理单元读取存储模块中存储的视频图像后进行处理，将处理结果发送至片上内存，由安装有EtherCAT主站程序的第三处理单元进行调取使用，避免了工业相机常用的UDP协议造成的信号干扰和传输延迟；图像处理过程中采用第一处理单元进行硬件加速，提高了图像处理性能；第三处理单元只运行EtherCAT主站程序，以太网帧收发由第一处理单元实现，使EtherCAT主站的性能和可靠性达到最优。本发明所提及的EtherCAT主站实现了嵌入式、高性能、信息交互、计算机视觉、工业以太网等特征。
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公开(公告)号：CN111938519A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010838609.1
申请日：2020-08-19
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明涉及一种扫拖一体机器人清洁路径规划方法，机器人安装有沿边传感器、碰撞传感器和图像测距导航系统，通过构建可视化地图，规划初步清洁路径；在按照初步清洁路径扫拖过程中对路况和障碍物分布进行检测，根据障碍物是否移动、障碍物大小以及障碍物分布疏密来对扫拖一体机器人清洁路径进行规划，既能够防止在行进过程中被障碍物卡死，也能够提高清洁效率。
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公开(公告)号：CN109724741A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201811500286.4
申请日：2018-12-07
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种用于根管预备的多维度人为操作力测量装置，包括用于对仿真牙进行根管预备的牙科手机，仿真牙安装在用于测量仿真牙在根管预备过程中六维度受力信息的牙体六维力测量装置上，并且牙科手机上套装有用于测量操作者在根管预备过程中手部施加在牙科手机上的三维受力信息的三维力测量装置；三维力测量装置由中心受力球以及两个三维力测量单元组成；牙体六维力测量装置由底板以及六维力传感器、U型牙体固定槽和U型牙体挡板组成。本发明能实时地获得操作者手部施加的多维力学信息和仿真牙的多个维度力信息，从而能为分析人为操作力对根管成形的影响提供直接的分析数据。
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公开(公告)号：CN109479520A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811596271.2
申请日：2018-12-25
Applicant: 南京工程学院
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种果蔬采摘机器人双边遥操作控制方法，包括由单个操作员、单个手控器、监控中心、通讯环节以及多个果蔬采摘机器人、摄像头和果园环境组成的双边遥操作系统；果蔬采摘机器人主要由移动平台、机械臂、末端执行器和控制箱等组成；果蔬采摘机器人具有部分智能，将由多果蔬采摘机器人组成的系统分为多移动平台系统、多机械臂系统以及多末端执行器系统，使操作员能通过单个手控器分别控制多移动平台系统及多机械臂系统，实现对多个果蔬采摘机器人的控制。本发明能通过单个手控器完成对多个具有部分智能的果蔬采摘机器人的控制，能借助手控器的反馈力感知果蔬采摘机器人的作业状态，操作方便，控制简单、能有效地节约机器人的使用成本。
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公开(公告)号：CN109397246A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811539322.8
申请日：2018-12-17
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 一种图书馆图书识别整理机器人，它涉及机器人技术领域。它包含第一层固定板、机械手、第一机械臂、弹簧减震模块、第二机械臂和电机联轴器，所述第一层固定板的四角位置设置有四个驱动轮，每个所述驱动轮均通过电机联轴器与安装在第一层固定板底面靠近四个驱动轮位置的电机转轴连接，所述第一层固定板的上部设置有第二层固定板，所述第二层固定板和第一层固定板之间设置有电池，所述电池的前端和后端分别设置有DC-DC变换器和微处理器，所述电池的一侧设置有电源开关，所述第一层固定板的前端中部安装有碳棒支架，它可以解放图书馆工作人员的劳动力，以及减轻工作人员的工作负担，还可以代替图书馆整理人员进行全自动的图书归还整理工作。
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