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公开(公告)号：CN205327218U
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201620061099.0
申请日：2016-01-22
Applicant: 南京农业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型公开了一种面向高速运动的双四杆机构四足机器人，其特征在于，包括躯干,所述躯干连接四条腿部结构，所述腿部结构连接有传动结构，所述传动结构连接有动力结构，所述传动结构为曲柄摇杆机构，所述传动结构包括关节曲柄、关节连杆和滚动轴承，关节曲柄通过关节连杆连接腿部结构，关节曲柄与滚动轴承配合，所述动力结构包括关节电机和电机圆盘，所述关节电机通过电机圆盘连接关节曲柄，所述关节电机设置于躯干上方，所述四条腿部结构分别为两条前腿机构和两条后腿结构；本实用新型将电机单向旋转转化为腿部来回摆动，这样腿部的正向、反向摆动不需要电机正反转，可以大大提高电机运行速度，实现四足机器人的高速运动。
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公开(公告)号：CN205158199U
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201520692475.1
申请日：2015-09-07
Applicant: 南京农业大学
IPC: G05G21/00
Abstract: 本实用新型公开了一种基于力/位置混合控制的拖拉机驾驶机器人，属于拖拉机自动驾驶装置技术领域，该机器人包括基座、油门机械腿、制动机械腿、离合器机械腿、换挡机械手、转向机械手，本拖拉机驾驶机器人可无损安装在各种型号拖拉机上，并采用力/位置混合控制方法对拖拉机变速杆、拖拉机油门踏板、拖拉机离合器踏板、拖拉机制动踏板、拖拉机方向盘进行控制，可替代驾驶员完成对拖拉机的驾驶操作。
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公开(公告)号：CN217308545U
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202121405281.0
申请日：2021-06-23
Applicant: 南京农业大学
IPC: A01G18/70
Abstract: 本发明公开了一种移动式仿人蘑菇采摘机器人，其包括移动底盘车、升降机构、采摘双臂，其特征在于采用结构模块化设计，适应性强，其移动底盘车，能够对路径实时规划、自主导航，实现在菇房狭小空间内的灵活作业；升降机构，能够针对菇床高度自主进行升降，可满足工厂层架式种植模式下的蘑菇采摘需求；采摘双臂的双臂结构，能够实现菇床全平面的覆盖与遍历和自主协调避障，提高作业的效率、容错性及灵活性；本发明能够有效满足工厂化蘑菇种植背景下狭小空间内蘑菇采摘机器人实现高效无损化采摘的采摘需求，解决工厂劳动成本高、蘑菇商业价值低等问题。
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公开(公告)号：CN213749584U
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202021103395.5
申请日：2020-06-15
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本实用新型提出一种基于结构高光谱的种子质量检测装置，由机械臂基座、机械臂、真空吸种模块、结构光投影模块、白光光源、光纤、高光谱相机、计算机、信号线、种子组成，可精确测量种子的长度、宽度、体积等三维尺寸信息，检测种子不同深度的高光谱信息，拓展信息维度，提高种子活力指数的检测精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN216362916U
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202120740492.3
申请日：2021-04-12
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了一种无损采摘电动柔性手爪，包括升降机构、四指手爪结构，其特征在于自身结构简单精美，升降机构能够根据蘑菇高度使手爪进行竖直方向上的调整；四指手爪结构，能够在展开与收缩过程中不与被抓物产生刚性接触，实现蘑菇的无损化采摘。本发明能够有效满足不同尺寸的蘑菇的精确、无损采摘需求，解决人工采摘效率低、成本高、破损率高等问题。
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公开(公告)号：CN205311732U
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201620066963.6
申请日：2016-01-22
Applicant: 南京农业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型公开了一种视觉追踪的四足机器人，其特征在于，包括机架，所述机架上设置有图像识别传感器、舵机、控制系统和电源，所述舵机连接四条结构相同的腿部机构，所述舵机包括膝关节舵机和髋关节舵机，所述腿部机构包括大腿连杆、小腿连杆、足连杆和足部，所述膝关节舵机连接摇杆，摇杆通过拉绳连接小腿连杆，髋关节舵机连接大腿连杆一端，大腿连杆另一端铰接小腿连杆，通过摇杆的转动使小腿连杆绕大腿连杆转动，足连杆一端铰接小腿连杆，足连杆另一端连接足部；本实用新型所述一种视觉追踪的四足机器人通过各腿均采用三段式两自由度，在机器人自重和灵活步态之间进行合理平衡。
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公开(公告)号：CN204241423U
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201420545058.X
申请日：2014-09-18
Applicant: 南京农业大学
IPC: G01N29/04
Abstract: 本实用新型公开了一种基于磁致伸缩技术的禽蛋品质无损检测装置，涉及禽蛋检测技术领域，本装置包括一中空壳体、一磁致伸缩致动器、一音频功放电路、一橡胶垫、一麦克风、一电脑以及禽蛋检测软件系统，本装置利用电脑软件编程控制声卡来对磁致伸缩致动器产生扫频激励，使放置在磁致伸缩致动器上的禽蛋产生振动音频信号，由麦克风接收禽蛋振动音频信号并实时传递到电脑中，再由电脑软件根据该振动信号进行禽蛋品质分析，本实用新型能用于禽蛋品质的无损检测，特别是能够实现对细微裂纹禽蛋的高精度检测。
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公开(公告)号：CN215736158U
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202121405313.7
申请日：2021-06-23
Applicant: 南京农业大学
IPC: A01G18/70
Abstract: 本发明公开了一种仿人手的可回转柔性蘑菇采摘机械手爪，其主要结构包括：手指拉线回转机构，手爪旋转机构；其特征为机体本身自身结构紧凑，采用的手指拉线回转机构及手爪旋转机构在共同协作下，可以实现褐蘑菇的无损采摘，避免菇盖与根茎分离；本发明能够有效解决市面上现有机械手爪采摘时易对褐蘑菇表面黏膜造成损伤的问题，提高了褐菇的商业价值；同时消除了市面已有的采摘机器人需携带庞大的气泵的弊端，增加了使用的便捷性。
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公开(公告)号：CN204241424U
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201420582750.X
申请日：2014-10-08
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于振动信息的植物缺水检测装置，涉及植物缺水检测技术领域，本装置包括一测距模块、一单片机模块、一继电器、一电磁阀、一气泵、一进气软管、一出气软管、一固定支架、一固定杆、一电脑以及植物检测软件系统，单片机模块通过改变高低电平来驱动继电器打开，控制电磁阀导通，使气泵内的压缩空气通过进气软管和出气软管来吹击植物叶片并使其振动，测距模块采集此植物叶片振动信号并通过单片机模块进行AD转换后传递到电脑中，通过功率谱处理及模式识别，实现对植物的缺水检测，本实用新型能用于植物在缺水检测过程中的高精度无损检测。
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