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公开(公告)号：CN114545981B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202210224659.X
申请日：2022-03-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/49 , G05D1/46 , G05D101/15 , G05D109/20
Abstract: 本发明属于飞行器技术领域，具体涉及一种基于模态预测的飞行车辆路径规划方法，在第一层中，车辆采取博弈学习的框架完成全局规划，同时采集模态切换训练数据，该数据包括车辆与障碍物的相对位置信息、障碍物属性信息以及空地模态的切换动作；相对位置信息与障碍物属性信息是后续模态预测网络的输入，空地模态的切换动作是模态预测网络的输出；第二层用第一层采集的训练数据训练模态预测网络，在突变环境中，根据传感器采集的相对位置信息、障碍物属性信息预测切换模态，最终将预测的模态值回送到第一层的学习框架，获取局部规划路径。本发明解决了飞行车辆复杂突变环境中空地模态切换决策以及多模态路径规划的难题。
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公开(公告)号：CN118979002A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202410964634.2
申请日：2024-07-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一株大肠杆菌Nissle 1917耐酸益生菌，属于基因工程技术领域。本发明通过基因工程的手段对大肠杆菌Nissle 1917菌株进行改造，提供一株可以在酸性条件下生长的工程菌Nissle 1917的构建方法及应用，所述工程菌不仅在酸性条件下有较好的耐受性，而且异源蛋白表达水平和化学品生产能力显著优于野生型，有望提供一种口服过胃酸后的功能性肠道益生菌。
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公开(公告)号：CN113911130B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202010584239.3
申请日：2020-06-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种车辆横摆角速度估计方法及系统，该方法包括获取车辆的前轮轮速、车辆的后轮轮速、前后轮轮距以及车轮半径；根据前轮轮速、后轮轮速以及车轮半径，采用运动学模型估计横摆角速度，得到第一横摆角速度；根据车辆的侧向加速度、车辆质心侧偏角、车辆前轮侧向力和车辆后轮侧向力，采用动力学模型估计横摆角速度，得到第二横摆角速度；根据第一横摆角速度、第二横摆角速度和置信度计算第三横摆角速度；第三横摆角速度为车辆的最终横摆角速度估计值。通过本发明的上述方法能够得到精确度高的横摆角速度，并且能够解决现有技术中传感器测量横摆角速度成本高、误差大的技术问题。
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公开(公告)号：CN113181954B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202110463081.9
申请日：2021-04-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及ZSM‑5分子筛纳米片/LDHs复合催化材料及其制备方法，其可应用于石油炼制、化学工业及废轮胎催化裂解，属于工业催化领域。基于目前ZSM‑5纳米片的合成需要昂贵的长链的双子季铵盐表面活性剂或石墨烯二维层板的诱导生长，本发明以廉价的层状水滑石(LDHs)作为硬模板利用层板表面羟基与硅离子及铝离子化学键合，从而诱导ZSM‑5纳米片在其层板表面原位生长，得到ZSM‑5纳米片/LDHs复合材料：水滑石与分子筛的质量比为1:1‑100:1，水滑石的直径为0.3‑50μm，ZSM‑5纳米片的直径为50‑900nm，ZSM‑5纳米片的厚度为1‑90nm，ZSM纳米片的SiO2:Al2O3摩尔比为30:1—200:1。该复合材料兼具HZSM‑5分子筛纳米片的酸性及超短微孔孔道的低扩散阻力酸催化作用及LDO多孔结构的高吸附能力，且制备方法工艺简单，对生产设备要求低，易于工业化生产，克服了现有ZSM‑5纳米材料制备方法操作繁琐、成本高昂等缺点。
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公开(公告)号：CN115061373B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202210734995.9
申请日：2022-06-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种混合动力系统电机温升预测博弈优化控制方法，包括以下步骤：S1：根据历史采样时刻以及当前时刻的驾驶员踏板位置、车速、加速度车辆状态信号以及高斯过程回归预测得到未来车辆需求车速函数v(t*)的分布；S2：取95％的置信区间作为未来车速轨迹范围，95％的置信区间内的任意一条速度轨迹同等对待，作为博弈参与者“环境”的策略集；S3：根据插电式混合动力汽车参数，构建车辆与动力系统各部件动力学模型；本发明在能量管理策略中建立电机温升模型和转矩波动模型，以燃油消耗、电机温升以及整车动力性为目标函数，构建基于MPC的预测型能量管理框架，实现燃油经济性、电机温升和寿命以及动力性多目标的协同优化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115626213A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211424253.2
申请日：2022-11-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D5/00 , B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明提供一种线控转向系统末端限位装置、末端限位容错方以及智能驾驶车辆；末端限位装置包括：太阳齿轮与方向盘总成配合；内齿圈具有盲齿，与行星齿轮配合形成盲齿限位第一机械限位功能；基座和端盖具有阻隔板，与行星齿轮轴形成行星齿轮轴限位第二机械限位功能。容错方法结合方向盘总成转角传感器和转向机转角传感器进行末端限位电气故障容错，利用限位装置进行电气失效末端保护和安全停机。本发明的装置结构简单，占用空间小，可直接与方向盘总成进行安装，同时适用于各种需要进行旋转限位的机械系统，可拓展性强。容错方法解决传统软件限位下，方向盘转角传感器信号失效而造成系统完全失效的问题，或者电气完全故障下系统安全停机问题。
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公开(公告)号：CN114966603A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210536567.5
申请日：2022-05-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S7/48 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V20/58
Abstract: 本发明公开了基于相机图像驱动的激光雷达点云目标检测方法及系统，所提出的两阶段三维目标检测网络能够高效、准确地从室内外场景获取的图像与激光点云数据中检测三维目标。阶段一网络能够对基于图像检测结果反投影得到的视锥体点云中定位三维目标，阶段二网络则基于阶段一网络的结果优化检测框，提升对被遮挡或远距离物体的检测效果，提出的上下文前景点提取模块通过考虑目标上下文信息来增强检测结果，通过提取前景点一定范围内的背景点作为上下文前景点，显著提升目标检测结果，通过融合从二维图像中学习到的语义特征以及三维空间中基于目标和目标上下文的信息，可以实现提升三维边界框预测的精度。
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公开(公告)号：CN114734979A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210507093.1
申请日：2022-05-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种智能网联混合动力车辆域控制系统及其控制方法，包括：中央控制器，负责监管调度；子控制域，信息采集域、智能网联域、自动驾驶域通过网关1与中央控制器通讯连接；车身控制域与中央控制器通讯连接；能量管理域、动力系统辅助控制域通过网关2与中央控制器通讯连接；驾驶辅助域、底盘控制域和动力系统控制域通过网关3与中央控制器通讯连接。本发明将智能网联混合动力车辆控制系统以“域”为单位进行划分，每个域可独立运行，根据各域的功能需求配置硬件资源，高效处理，减少成本；通过中央处理器与网关的组合实现对各域的控制和信息调度，减小了各域之间的相互影响，避免了出现异常而导致整车瘫痪的情况，有效增强系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113022735B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202110273384.4
申请日：2021-03-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种足式机器人关节储能与释放机构，包括电磁离合器、弹簧储能器和单向连接器；弹簧储能器包括连接盘、主动毂、螺旋弹簧、前板和后板，驱动舵机的输出轴通过电磁离合器与主动毂传动连接，前板和后板分别设置在主动毂的两侧，前板和后板分别与连接盘固连，连接盘与主动关节固连，主动毂、前板和后板轴分别周向开有多个均布的弹簧窗口，弹簧窗口内有设置有螺旋弹簧，螺旋弹簧的两端分别抵接在弹簧窗口的两端，主动毂能够相对前板和后板转动；单向连接器包括棘齿轮、棘片、片弹簧和被动关节，棘齿轮与浮动齿圈固连，被动关节与输出轴固连。本发明提高了机器人弹跳越障能力，也能够减缓跳跃起落中的振动冲击。
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公开(公告)号：CN112433535B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202011293633.8
申请日：2020-11-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/08 , B62D57/028
Abstract: 本发明提供了一种轮步复合移动平台及越障模式下多关节协同的自回稳方法，其中，所述自回稳方法包括S1：在越障过程中，通过IMU读取移动平台本体翻转角度，并根据翻转角度进行平台站立行进和倒地复位的判断；S2：计算单元根据IMU惯性测量单元反馈的平台本体翻转角度进行姿态解算，计算出腿式运动机构应该调整的关节角度；S3：控制单元根据计算单元计算的关节角度控制腿部模型实现整体的初步姿态调控；S4：控制单元根据IMU惯性测量单元读取的翻转数据，控制侧摆关节进行相应方向和幅度摆动，在电机有效范围内，侧摆角度与平台翻转关系近似于线性模型。本方法使轮步复合移动平台在越障模式下具备了较强的稳定性和一定的倒地自复位能力，为平台充分发挥出轮步复合的越障优势提供了有力保障。
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