公开(公告)号：CN113419417A

公开(公告)日：2021-09-21

申请号：CN202110792881.5

申请日：2021-07-14

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨超 ,  张庚 ,  王伟达 ,  李颖 ,  赵靖 ,  吴志成 ,  项昌乐

IPC: G05B11/42 ,  B62D57/028

Abstract: 本发明提供一种轮步复合移动平台控制系统及其控制方法，上位机，包括数据采集模块、数据存储模块、行进模式决策模块，功能为通过对环境的感知，收集环境数据，做出决策；下位机，包括运动控制模块，功能为执行上位机的决策，包括轮式驱动控制模块与步式驱动控制模块；上位机与下位机之间通过机器人操作系统进行通信。本发明提供的轮步复合移动平台控制系统及其控制方法，令移动平台在车辆形态的基础上，兼具了对步态的控制功能，通过对运行模式的切换控制，使得平台在不同起伏的越野环境下保持行进的高效性。

公开(公告)号：CN112433535B

公开(公告)日：2022-03-25

申请号：CN202011293633.8

申请日：2020-11-18

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 赵靖 ,  王伟达 ,  杨超 ,  李宏才 ,  张庚 ,  王暮遥 ,  徐丽丽

IPC: G05D1/08 ,  B62D57/028

Abstract: 本发明提供了一种轮步复合移动平台及越障模式下多关节协同的自回稳方法，其中，所述自回稳方法包括S1：在越障过程中，通过IMU读取移动平台本体翻转角度，并根据翻转角度进行平台站立行进和倒地复位的判断；S2：计算单元根据IMU惯性测量单元反馈的平台本体翻转角度进行姿态解算，计算出腿式运动机构应该调整的关节角度；S3：控制单元根据计算单元计算的关节角度控制腿部模型实现整体的初步姿态调控；S4：控制单元根据IMU惯性测量单元读取的翻转数据，控制侧摆关节进行相应方向和幅度摆动，在电机有效范围内，侧摆角度与平台翻转关系近似于线性模型。本方法使轮步复合移动平台在越障模式下具备了较强的稳定性和一定的倒地自复位能力，为平台充分发挥出轮步复合的越障优势提供了有力保障。

公开(公告)号：CN112433535A

公开(公告)日：2021-03-02

申请号：CN202011293633.8

申请日：2020-11-18

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 赵靖 ,  王伟达 ,  杨超 ,  李宏才 ,  张庚 ,  王暮遥 ,  徐丽丽

IPC: G05D1/08 ,  B62D57/028

Abstract: 本发明提供了一种轮步复合移动平台及越障模式下多关节协同的自回稳方法，其中，所述自回稳方法包括S1：在越障过程中，通过IMU读取移动平台本体翻转角度，并根据翻转角度进行平台站立行进和倒地复位的判断；S2：计算单元根据IMU惯性测量单元反馈的平台本体翻转角度进行姿态解算，计算出腿式运动机构应该调整的关节角度；S3：控制单元根据计算单元计算的关节角度控制腿部模型实现整体的初步姿态调控；S4：控制单元根据IMU惯性测量单元读取的翻转数据，控制侧摆关节进行相应方向和幅度摆动，在电机有效范围内，侧摆角度与平台翻转关系近似于线性模型。本方法使轮步复合移动平台在越障模式下具备了较强的稳定性和一定的倒地自复位能力，为平台充分发挥出轮步复合的越障优势提供了有力保障。

公开(公告)号：CN114964234A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210543265.0

申请日：2022-05-16

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李颖 ,  张庚 ,  杨超 ,  王伟达

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/00 ,  G01S17/86 ,  G06F17/16 ,  G06T3/40

Abstract: 本发明公开了一种多传感器松耦合的室内外同步定位与建图方法及系统，对点云数据与惯性数据，进行数据预处理，得到点云的图像视图数据和自动驾驶车辆的粗略位姿数据；对所述点云的图像视图数据，进行场景识别、特征提取和拼接处理，得到周围环境未经优化的点云地图；基于场景识别的结果，利用后端优化算法和回环检测算法，对自动驾驶车辆的粗略位姿数据和所述周围环境未经优化的点云地图进行优化处理，得到优化后的自动驾驶车辆的位姿数据和周围环境点云地图，即实现了自动驾驶车辆的同步定位与建图。

公开(公告)号：CN112224304A

公开(公告)日：2021-01-15

申请号：CN202011175604.1

申请日：2020-10-28

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王伟达 ,  赵靖 ,  杨超 ,  张庚 ,  王暮遥 ,  李宏才 ,  项昌乐

IPC: B62D57/032 ,  G10L15/22

Abstract: 本发明提供了一种轮步复合移动平台及其手势、语音控制方法，所述移动平台包括平台躯体、四个轮式运动机构、以及与平台躯体连接的四条腿式运动机构，所述腿式运动机构包括第一驱动结构、第一支腿、第二驱动结构和第二支腿，所述第一支腿与平台躯体通过第一驱动结构活动连接，所述第二支腿与第一支腿通过第二驱动结构活动连接，所述轮式运动机构包括与第二支腿转动连接的车轮。本发明省去了操作人员低头进行遥控的时间，无需携带遥控设备，一个手势或者几句指令就可以实现对平台的任务下达，十分方便，也很容易掌握。