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公开(公告)号：CN116954140B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311223539.9
申请日：2023-09-21
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B19/042 , B62D57/032
Abstract: 本说明书公开了一种双足机器人上下台阶的控制方法及控制装置，确定双足机器人的摆动脚在上下台阶的过程中垂直方向上的移动轨迹是以期望曲线为约束条件，这一期望曲线可以保证双足机器人的摆动脚在上下台阶的过程中不至于抬的过高，也不会碰撞到台阶的边沿，从而可以保证双足机器人在上下台阶的过程中，可以平稳行进。
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公开(公告)号：CN115993233B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202310286456.8
申请日：2023-03-22
Applicant: 之江实验室
IPC: G01M9/06
Abstract: 本公开是关于一种气动实验装置、气动模拟实验装置、车辆及实验方法。气动实验装置包括基座和设置于所述基座的至少一个测量组件。所述测量组件包括支撑部和测量部。所述支撑部包括支撑件和转动件，所述支撑件可活动地设置于所述基座，所述转动件可活动地连接于所述支撑件。所述测量部和所述支撑部连接，用于测量实验对象的气动数据。此气动实验装置扩大了适用范围，并且可以完成复杂的动态气动实验。
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公开(公告)号：CN116638536B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202310931923.8
申请日：2023-07-27
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种机器人。所述机器人包括主体部以及连接于主体部的传感器。传感器包括基座、位移块以及感测组件。基座包括沿高度方向延伸的容纳槽。容纳槽包括开口部以及壁面。位移块可移动地设置于容纳槽中。位移块包括朝向开口部的受力表面以及朝向壁面的感测表面。感测组件设置于感测表面和壁面之间，用于感测位移块的受力。受力表面受力时，位移块抵接感测组件，以使感测组件形变。本申请的机器人的传感器能够检测机器人在工作时的受力情况。传感器的位移块能够将力传递至感测组件上，因此力无需直接施加在感测组件上，有利于提高传感器对力的捕捉范围。基座的设置提高了传感器的整体性，方便传感器和机器人的主体部的连接。
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公开(公告)号：CN116817892B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311083802.9
申请日：2023-08-28
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉语义地图的云端一体无人机航线定位方法及系统，该方法包括：无人机实时采集航线俯拍图像并进行预处理，以构建航线局部语义地图，并上传至云端服务器；云端服务器对航线局部语义地图进行融合更新以获取航线全局语义地图；无人机获取最新的航线全局语义地图，遭遇卫星拒止环境时，对实时航线俯拍图像和航线全局语义地图进行语义特征匹配，以获取无人机的定位信息。本发明将需要不断更新、运算量较大的融合更新模块放在云服务器端，无人机端只需执行计算量较小的局部建图和语义匹配，合理分配计算任务；本发明能准确描述航线下方的地面信息，并快速更新地面信息的改动，有利于提高卫星拒止环境下无人机定位的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117036175A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311293173.2
申请日：2023-10-08
Applicant: 之江实验室
IPC: G06T3/40 , G06V10/774 , G06V10/26 , G06T7/70
Abstract: 在本发明提供的一种线阵图片拼接方法、装置、介质以及设备中，通过训练完成的特征识别模型识别原始线阵图中的特征线，再根据特征线将原始线阵图分割成多个子图，以某个原始线阵图片中的各子图为基准调整与基准线阵图相邻的原始线阵图中的各子图，使相邻的原始线阵图的特征线与基准线阵图的特征线对齐，再对线阵图片进行拼接，解决了线阵相机特殊的成像方式在进行多线阵图片拼接时出现的特征错位的问题，保证拼接图像的显示质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116985178A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311230290.4
申请日：2023-09-22
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种集成式关节及机器人。其中，集成式关节包括：驱动关节部与从动关节部。所述驱动关节部的一端与所述从动关节部的一端互相铰接。所述驱动关节部包括驱动关节壳体，以及位于所述驱动关节壳体内的驱动组件。所述驱动组件与所述驱动关节壳体相固定，且所述驱动组件的长度方向与所述驱动关节壳体的长度方向相同。所述驱动组件连接至连杆组，所述连杆组连接至所述驱动关节壳体与所述从动关节部。所述驱动组件用于在运行时通过所述连杆组驱动所述从动关节部。根据本申请的实施例，可以减少驱动组件占用的集成式关节的空间，为驱动关节部与从动关节部的铰接处设置其他结构预留出空间。
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公开(公告)号：CN116175548B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202211559370.X
申请日：2022-12-06
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种机器人自适应变阻抗电驱动系统及控制方法、装置，包括：获取包括电机电流或驱动关节力矩、转速及位置信号在内的电驱动系统传感器信号；根据机器人运动作业场景，自适应设置刚度参数；根据驱动关节转速和力矩计算电驱动系统关节阻尼参数，根据刚度参数和关节阻尼参数确定电驱动系统关节需求力矩，以此基于力内环的阻抗控制方式对机器人驱动关节进行闭环自适应控制。本发明机器人驱动系统无需增加额外弹性和阻尼等机械元件，直接通过主动控制的方法在线实时改变机器人驱动系统的刚度与阻尼使机器人达到更智能柔顺的目的，有利于提高机器人与环境的交互能力特别是足式机器人运动缓冲减震能力。
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公开(公告)号：CN116872234A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310938180.7
申请日：2023-07-27
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种传感器及其制备方法、机器人。传感器用于与光源和亮度检测器连接，包括保护套以及全反射芯。保护套包括保护内腔。全反射芯设置于所述保护内腔，包括低折射套和高折射芯。所述低折射套包括用于容纳所述高折射芯的折射内腔。所述全反射芯还包括入射端和出射端。所述入射端用于与所述光源连接。所述出射端用于与所述亮度检测器连接。其中，所述折射内腔的壁面比所述保护内腔的壁面光滑。
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公开(公告)号：CN116740197A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202311010095.0
申请日：2023-08-11
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种外参的标定方法、装置、存储介质及电子设备，可以将通过激光雷达在不同位置下采集到的复杂环境下指定目标物的各原始点云数据统一转换到指定坐标系下，从而可以将转换后的点云数据分割为各点云平面，并从各点云平面中筛选出指定目标物对应的点云平面，以过滤掉原始点云数据中的噪声点云，进而可以根据筛选出的指定目标物对应的点云平面，确定出将原始点云数据从激光雷达坐标系转换到相机使用的坐标系下的外参，并且，可以通过确定出的外参将激光雷达采集的原始点云数据与相机采集到图像数据进行融合。
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公开(公告)号：CN116713992A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310697602.6
申请日：2023-06-12
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于人形机器人的电气控制系统，所述人形机器人包括机器人本体和驱动机器人运动的驱动机构，所述电气控制系统包括定位融合模块，理解决策模块，运动控制模块以及关节驱动模块，并通过多核异构处理方式和私有5G网络实现各模块之间的高效协同工作。本发明还提供了一种用于人形机器人的电气控制方法和装置。本发明提供的装置用于实现人形机器人的多场景、高可靠和高实时性的运动控制。
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