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公开(公告)号：CN117359626A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311386039.7
申请日：2023-10-23
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及人机协同运动轨迹模仿学习领域，公开一种基于核化运动基元的人机协同铺盖轨迹模仿学习方法，包括以下步骤：1)采集人机协同铺盖过程中的人机联合示教轨迹，并进行预处理，从而构建训练样本。2)采用核化运动基元模型，在训练样本中学习人手位置与机械臂末端位置间的非线性关系。3)采用基于语义分割的织物抓取点检测方法识别并抓取布匹一角；4)在预测阶段，依据由RGB‑D相机检测获取的人手位置，实时地预测机械臂末端的响应位置，为机器人生成与人手当前位置及其运动趋势相协调的末端运动轨迹，从而完成人机协同铺盖动作。
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公开(公告)号：CN118361481A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410792011.1
申请日：2024-06-19
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种柔性点阵结构，由多个尺寸相同的胞元组成，每个胞元由四个基本元素环围绕旋转轴圆周阵列得到，各基本元素首尾相连，基本元素由具有特定横截面的条状结构在主方向上螺旋扫掠上升一层得到，旋转轴位于胞元中心；胞元在主方向上、垂直于主方向的平面内两个正交方向上呈线性阵列排布；在主方向上，相邻胞元通过基本元素的端部实现连接；在垂直于主方向的平面上，胞元内的各基本元素之间、相邻胞元之间通过延长基本元素局部的方式实现连接。本发明结构具备良好的柔性，能实现偏离主方向一定角度的变形和扭曲，能适应不同的工作环境和任务需求。
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公开(公告)号：CN117381859A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311569800.0
申请日：2023-11-23
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种用于柔体机器人的点阵结构，其基本构造元素是具备特定横截面的条状结构，条状结构在主方向上呈现S形往复回转的形式；多个基本构造元素绕与主方向平行的轴周向顺次链接，形成胞元，多个胞元进行垂直于主方向的平面组合和主方向上的上下层堆垛，得到用于柔体机器人的点阵结构；A类胞元在主方向上的两端朝向相反，基本构造元素的一端向心连接成一体，为连接端；另一端互相背离，为背离端；B类胞元在主方向上的两端朝向相同，且两端均为连接端。本发明采用独特的点阵排列，在保证良好的耐磨性的情况下具备较佳的柔性与使用寿命；还能通过修改点阵的参数实现对装置结构力学性能的编辑，降低了维护成本，提高了设备性能和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116872234A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310938180.7
申请日：2023-07-27
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种传感器及其制备方法、机器人。传感器用于与光源和亮度检测器连接，包括保护套以及全反射芯。保护套包括保护内腔。全反射芯设置于所述保护内腔，包括低折射套和高折射芯。所述低折射套包括用于容纳所述高折射芯的折射内腔。所述全反射芯还包括入射端和出射端。所述入射端用于与所述光源连接。所述出射端用于与所述亮度检测器连接。其中，所述折射内腔的壁面比所述保护内腔的壁面光滑。
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公开(公告)号：CN119567236A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202510146036.9
申请日：2025-02-10
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于折纸结构的抗扭力连续体机器人执行器，机架包括镜像布置的上下两部分，嵌入旋转件布置在机架内，能实现多自由度旋转，并用于连接上下两部分的机架；外部可折叠主体布置在机架外周；线缆系统布置在机架内并穿过外部可折叠主体，用于控制并驱动机架、外部可折叠主体、嵌入旋转件进行多自由度的旋转。本发明显著提升了在负载条件下的抗扭转性能，确保了执行器在复杂运动条件下的稳定性和精度，并保持了连续体机器人执行器的灵活性和轻量化特点。
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公开(公告)号：CN118361481B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410792011.1
申请日：2024-06-19
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种柔性点阵结构，由多个尺寸相同的胞元组成，每个胞元由四个基本元素环围绕旋转轴圆周阵列得到，各基本元素首尾相连，基本元素由具有特定横截面的条状结构在主方向上螺旋扫掠上升一层得到，旋转轴位于胞元中心；胞元在主方向上、垂直于主方向的平面内两个正交方向上呈线性阵列排布；在主方向上，相邻胞元通过基本元素的端部实现连接；在垂直于主方向的平面上，胞元内的各基本元素之间、相邻胞元之间通过延长基本元素局部的方式实现连接。本发明结构具备良好的柔性，能实现偏离主方向一定角度的变形和扭曲，能适应不同的工作环境和任务需求。
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公开(公告)号：CN117381859B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202311569800.0
申请日：2023-11-23
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种用于柔体机器人的点阵结构，其基本构造元素是具备特定横截面的条状结构，条状结构在主方向上呈现S形往复回转的形式；多个基本构造元素绕与主方向平行的轴周向顺次链接，形成胞元，多个胞元进行垂直于主方向的平面组合和主方向上的上下层堆垛，得到用于柔体机器人的点阵结构；A类胞元在主方向上的两端朝向相反，基本构造元素的一端向心连接成一体，为连接端；另一端互相背离，为背离端；B类胞元在主方向上的两端朝向相同，且两端均为连接端。本发明采用独特的点阵排列，在保证良好的耐磨性的情况下具备较佳的柔性与使用寿命；还能通过修改点阵的参数实现对装置结构力学性能的编辑，降低了维护成本，提高了设备性能和可靠性。
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公开(公告)号：CN117260730A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311426975.6
申请日：2023-10-30
Abstract: 本发明涉及人机协同领域，公开一种人机物品交递意图预测方法，包括以下步骤：1)采集物品交递过程中的人机联合轨迹，划分空间子区域。2)训练三级核化运动基元模型。3)在预测阶段，通过相机采集含人脸部和桌面物品的场景图像，采用凝视估计网络预测凝视区域热力图，从凝视区域热力图中定位人注视的桌面某个物品。在被锁定物体上计算抓取姿态并变换到机械臂基坐标系下，控制机械臂抓取该物品。4)同时通过相机实时检测人手位置，采用训练好的三级核化运动基元模型来针对人手位置预测机械臂末端的响应位置，为机器人生成与人伸手动作当前位置及其趋势相协调的末端运动轨迹，从而完成机器人与人之间的交递动作。
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