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公开(公告)号：CN112558464A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202010993584.2
申请日：2020-09-21
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种适应气动强非线性的飞行器控制器增益调度方法，其特征在于，包含以下步骤：S1.依据飞行器的飞行状态参数，选择特征点，并设计PD控制器的PD控制参数作为样本；S2.根据步骤1中的样本，对控制器的增益调度网络进行训练，得到控制器增益调度网络模型；S3.将飞行器的实时飞行状态参数，输入至控制器的增益调度网络，并输出实时飞行控制参数，通过PD控制器实时向舵系统输出舵指令。本发明根据飞行器飞行状态参数及对应的控制参数设计基于深度神经网络的飞行控制网络，通过控制网络实时计算飞行控制参数，有效提高控制系统在强非线性、高动态和非对称气动下的控制品质，为飞行器全空域高机动飞行提供支撑。
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公开(公告)号：CN108845553B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201810618582.8
申请日：2018-06-15
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05B23/00
Abstract: 本发明公开了一种针对细长飞行器的伺服弹性振动抑制综合检验方法，实施步骤为：步骤一、通过计算或者地面试验，得到飞行器俯仰、偏航方向的弹性模态频率，得到滚动方向的扭转模态频率。步骤二、通过地面试验，得到惯测组合在一定振动条件下，陀螺输出信号的谐振频率和量值。步骤三、通过地面试验，得到电动舵机的舵面模态频率。步骤四、选择闭环系统中增益最大的特征点，开展针对上述频率的闭环系统试验，对飞行器的伺服弹性振动进行检验。本发明通过地面试验的方法对控制系统设计进行检验，降低了飞行过程中真实力学环境下，由于振动、外部冲击等原因引起伺服弹性振动的风险。
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公开(公告)号：CN112347649A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011233732.7
申请日：2020-11-06
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06F30/15 , G06T17/00 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于多学科联合的飞控系统数字仿真方法，包括步骤：一、搭建电动伺服系统模型、飞行控制算法模型、敏感元件模型、飞行器运动模型；二、配置模型之间数据交互的参数映射关系；三、基于多学科联合的各个模型同步推进仿真时间、进行数据交换，实现飞控系统的多学科联合仿真；四、获取飞控系统数字仿真所需的姿态和过载运动信号。本发明将机械间隙、铰链力矩和静摩擦力矩等结构动力学、伺服系统控制算法、电机电磁学、飞控系统控制算法、飞行器运动等特性全面反映到飞控系统仿真模型中，对现有仿真方法进行改进，弥补了现有数字仿真方法未考虑飞控系统中电机电磁、结构动力学和控制算法等之间的多学科耦合影响，与实际不相符的缺陷。
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公开(公告)号：CN108801081B
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN201810618725.5
申请日：2018-06-15
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: F42B15/01
Abstract: 本发明公开一种针对BTT导弹的非奇异滚转指令生成算法，其步骤为：步骤一：分别计算法向过载指令和侧向过载指令；步骤二：对法向过载指令在零值附近设计死区；步骤三：对侧向过载指令在零值附近设计滞环区域；步骤四：根据步骤二、步骤三中得到的法向、侧向过载指令计算滚转角指令。该算法分别对法向过载指令设计死区结构，对侧向过载指令设计滞环区域，并利用处理后过载指令计算滚转指令，从而避免滚转角指令由于气动干扰造成的符号突变，导致控制紊乱的问题。
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公开(公告)号：CN111949041A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010787613.X
申请日：2020-08-07
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种适应大不确定性频率的弹性振动抑制方法，根据飞行器一阶弹性频率范围[ω11ω12]，设计两个串联的滤波器，滤波器W11(s)和W12(s)的中心频率分别为ω11和ω12，通过调整滤波器W11(s)和W12(s)的参数，在[ω11ω12]频率范围内满足要求的衰减倍数。本发明针对一阶弹性频率，通过在自动驾驶仪中采用双滤波器串联形式，形成一个滤波深度较深，宽度较宽的陷波滤波器，实现对飞行器较大不确定频率范围内达到较强的滤波效果，相比采用单一陷波滤波器形式，提高了一阶模态频率附近的滤波深度。本发明也可以应用于飞行器二阶、三阶滤波器的设计，以获得滤波频率更宽，滤波深度更大的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111027012A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911192028.9
申请日：2019-11-28
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G06F17/14
Abstract: 本发明公开了一种基于调制滑动傅立叶变换的飞行器弹性振动在线辨识算法，属于飞行控制技术领域。本发明所提供的算法包括如下步骤：步骤一、通过速率陀螺对姿态角速度按周期进行采样并对时域数组进行更新；步骤二、调用时域数组里的数据进行调制滑动傅立叶变换，并进行频域加窗处理；步骤三、对频域分析结果根据幅值进行降序排列辨识出飞行器弹性振动频率和幅值。本发明提供的一种基于调制滑动傅立叶变换的飞行器弹性振动在线辨识算法，对飞行器弹性振动频率和幅值进行在线辨识，为弹上滤波器自适应设计奠定基础，以提高飞行器的飞行控制。
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公开(公告)号：CN110954924A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911277573.8
申请日：2019-12-10
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明涉及北斗卫星终端设备抗干扰技术，为解决北斗卫星导航功能和短报文接收功能同时需要抗干扰问题，本发明公开了这一种北斗卫星终端设备一体式抗干扰设计方法，其步骤是：首先通过阵列天线的方式将4个导航接收天线和4个短报文接收天线组成抗干扰天线，然后统一设计抗干扰处理模块，包括共用本振源、频率合成器和FPGA芯片，最后使用无约束时空自适应算法进行抗干扰软件编写实现抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN107272420B
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201710667436.X
申请日：2017-08-07
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种应用于电动舵机的高频噪声主动抑制方法，包含以下过程：通过利用飞行器振动传感器实时采集飞行过程中的振动信息，对其进行FFT变换获得高频噪声的频率和幅值，同时，在电动舵机控制系统中，将电动舵机位置指令和电动舵机电流反馈计算后生成的偏差信号增加陷波滤波器，对偏差信号进行滤波处理，陷波滤波器的中心滤波频率和滤波深度即为振动传感器辨识出的高频噪声频率和幅值，并且根据高频噪声频率和幅值的变化实时自适应修正陷波滤波器的中心频率和幅值。本发明具有采用陷波滤波器对当前的高频信号进行精确处理，从而消除高频噪声对电动舵机的影响的优点。
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公开(公告)号：CN110345814A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910514281.5
申请日：2019-06-14
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: F41G3/00
Abstract: 本发明公开了一种不依赖自身导引头测量信息的末制导算法，包含以下步骤：利用友方导弹的测量信息确定目标在地面坐标系中的位置和速度；实时检测并修正目标运动状态数据中的野值；建立相对运动方程，计算地面坐标系中的视线角速度；利用导弹的当前运动状态，将地面坐标系中的视线角速度转化为弹道坐标系中；利用弹道坐标系中的视线角速度计算弹道坐标系中的比例导引律过载指令，完成制导算法的设计。本发明利用友方导弹的测量信息计算目标的运动状态信息，依据导弹和目标的相对运动关系计算视线角速度并计算制导指令，避免了由于自身导引头难以探测目标信息时，无法计算制导指令的问题。
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公开(公告)号：CN107192877B
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201710355621.5
申请日：2017-05-19
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于快速傅里叶变换的相位判读方法，包含：S1、根据采样定理确定采样频率；S2、分别对输入信号和输出信号进行采集，并对采集得到的时间序列数据开展有效性检查；S3、确定用于进行快速傅里叶变换的输入信号和输出信号的时间序列数据长度；S4、分别对选定的输入信号和输出信号进行快速傅里叶变换并提取相位信息，将计算得到的输出信号和输入信号的相位信息相减，得到相位滞后信息。本发明采用快速傅里叶变换算法判读输出信号和输入信号在目标频率点的相位差，通过对采样频率、输入信号采集数据和输出信号采集数据进行合适的选取及设定，提高目标频率点的相位判读的精度。
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