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公开(公告)号：CN106813696A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201611209328.X
申请日：2016-12-23
Applicant: 上海交通大学 , 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种六自由度的控制装置，包括依次连接的固定机构、水平移动机构、竖直移动机构、水平旋转机构、竖直旋转机构；水平移动机构能够带动竖直移动机构相对于固定机构在第一水平方向上滑动，并能够在第二水平方向上调节竖直移动机构的位置；水平旋转机构能够带动竖直旋转机构相对于竖直移动机构在水平面内进行旋转；竖直旋转机构能够带动目标被控件在竖直平面内旋转且能够调整目标被控件在该竖直平面法向上的位置。本发明作为可控制目标姿态的载体，能够作为测试装置搭载无人机、机器人或非合作目标模型，给出装置在六个自由度上相对初始状态的姿态变化，可以应用到无人机控制算法调试、目标姿态算法调试优化等领域。
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公开(公告)号：CN106447597A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610949531.4
申请日：2016-11-02
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G06T1/20
CPC classification number: G06T1/20 , G06T2200/28
Abstract: 本发明公开了一种基于并行流水机制的高分辨图像加速处理方法，其利用FPGA并行流水线处理机制实现，该方法包含以下步骤：S1、用双线性法的3×3模板对经过拜耳彩色滤波阵列CFA产生的RAW格式图像进行色彩插值，得到RGB图像数据；再将RGB图像数据转换成YUV色彩空间，提取其中的Y分量以获得灰度图像；S2、用中值滤波法去除步骤S1中获得的灰度图像中的点噪声；S3、采用sobel算子对去除点噪声后的灰度图像上每一个点进行灰度梯度计算，对梯度幅值结果进行非极大抑制，细化边缘，最后对其结果进行二值化提取出灰度图像的边缘信息。其优点是：结合FPGA并行处理和流水结构特点，利用Verilog HDL硬件描述语言编写FPGA的图像处理单元，实现图像处理算法的高效高速执行。
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公开(公告)号：CN106404357A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610994814.0
申请日：2016-11-11
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01M11/02
CPC classification number: G01M11/02
Abstract: 本发明公开了一种光学透镜焦距自动测试系统，用于对待测光学透镜进行焦距测试，包含：底座支架子系统及沿其长度方向上依次设置的光源子系统及成像子系统；所述的待测光学透镜设置在所述的光源子系统及成像子系统之间，并设置在所述的底座支架子系统上；一数据采集显示子系统，与所述的成像子系统通信连接；一驱动电源子系统，驱动所述的待测光学透镜进行变焦，并与所述的数据采集显示子系统通信连接；一步进电机子系统，驱动所述的成像子系统，并与所述的数据采集显示子系统通信连接。本发明还公开一种自动测试方法。本发明克服了现有焦距仪量程小以及高速摄影拍摄界面轮廓方法适用局限性等不足，本发明的量程大、精度高，能够实现自动化测量的。
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公开(公告)号：CN106339712A
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201610772141.4
申请日：2016-08-30
Applicant: 上海航天控制技术研究所
CPC classification number: G06K9/4671 , G06K9/622
Abstract: 本发明涉及基于双液透镜光学系统的空间目标特征识别算法，引入液透镜电控变焦的优势，通过特征提取、线性特征聚类，实现在不同相对测量距离下对空间目标类型的准确识别。本发明的方法包括（1）图像线性特征提取，得到目标特征；（2）基于变换域的线性特征方向聚类方法，得到目标的主要线性结构方向量，得到目标的可能分类；（3）基于方向聚类的电调液透镜调焦方法，计算目标的主要方向聚类，如满足要求阈值要求进行后续计算，如不满足要求继续调焦并重复计算方向聚类参数；（4）基于交点的目标识别方法，计算目标观测面的4个交点，得到目标观测面的形状，识别出目标类型。可用此方法对空间目标特征进行自动识别，得到目标的类型。
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公开(公告)号：CN106323337A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610624246.5
申请日：2016-08-02
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种立体视觉相对测量系统误差分析方法，包含如下步骤：S1，建立立体视觉相对测量系统的空间三维目标点测量模型；S2，对立体视觉相对测量系统的图像特征提取精度进行分析；S3，对立体视觉相对测量系统的焦距标定精度进行分析；S4，对立体视觉相对测量系统的旋转矩阵标定精度进行分析；S5，对立体视觉相对测量系统的平移向量标定精度进行分析；S6，对立体视觉相对测量系统的空间三维目标点测量综合误差分析。本发明能够从焦距标定精度、立视觉相机对之间旋转矩阵和平移向量标定精度进行了分析。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106275521A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610904756.8
申请日：2016-10-18
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B64G4/00
CPC classification number: B64G4/00 , B64G2004/005
Abstract: 本发明涉及一种机械臂减速关节结构，包含：输入轴，与电机连接，由电机带动旋转；多个分度凸轮，分别设置在输入轴上，随输入轴一同旋转；输出轴，间隔一段距离设置在输入轴的下方，可自由旋转，并与机械臂连接；从动盘，设置在输出轴上，随输出轴一同旋转；多个滚筒，分别设置在从动盘上，且可自由滚动，并与分度凸轮相接触实现纯滚动运动，实现输入轴与输出轴之间的力矩传递及速度递减传递，并将减速后的力矩由输出轴传递至机械臂。本发明可实现多级减速比的高精度力矩输出，结构简单紧凑，减速比大、传动精度高；体积小，重量轻，安装方便，通用化强，可靠性高，特别适合应用在有轻量化需要的空间操控环境中。
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公开(公告)号：CN106272443A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610971229.9
申请日：2016-11-01
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1664
Abstract: 本发明公开了一种利用遗传算法进行多自由度空间机械臂非完整路径规划方法。其步骤包括：一、机械臂各关节运动规律函数化；二、利用两端约束条件化简待定参数；三、基于终端时刻控制精度和过程约束要求确定适应度目标函数；四、利用遗传算法对待定参数寻优。本发明基于带操作臂的自由漂浮航天器本体-机械臂耦合动力学建模，运用遗传算法寻找最优的机械臂的运动路径，实现本体姿态及机械臂关节角同时达到期望状态，节省卫星本体姿态控制的能量消耗与任务执行时间，同时避免传统逆运动学关系求解过程中可能造成的动力学奇异问题，可运用到以在轨服务为背景的目标捕获后机械臂与本体综合控制任务。
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公开(公告)号：CN106041913A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610675351.1
申请日：2016-08-16
Applicant: 上海航天控制技术研究所
CPC classification number: B25J9/065 , B25J9/1035 , B25J9/1075 , B25J9/123
Abstract: 本发明涉及一种基于磁斥力的仿生柔性驱动机器人，包含末端效应器、脊柱‑肌腱和驱动机构三部分，其中，脊柱‑肌腱包含多个可相对伸展、压缩的基节，基节的径向尺寸均不相同，尺寸稍小的基节安装于尺寸稍大的基节中；每个基节上具有若干安装有圆形永磁体的导向盘，永磁体对极布置，用于提供磁斥力，使任何长度的基节上的导向盘都沿轴向均布；在每个基节周围均布柔索，用于驱动基节的圆弧运动，且弯曲的半径可变。驱动机构用于控制基节伸展、压缩的长度和控制弯曲运动；对于相邻的两个基节，驱动机构远端基节会跟随驱动机构近端基节的运动。本发明该机器人，具有灵活性大、操控性好以及可通过性强的优点，能够进入受限及狭小空间操作来完成任务。
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公开(公告)号：CN105945979A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610534547.9
申请日：2016-07-08
Applicant: 上海航天控制技术研究所
CPC classification number: B25J15/08 , B25J9/1628 , B25J9/1694
Abstract: 一种对欠驱动二指爪机构进行柔顺控制的方法，采用虚弹簧法进行动力学建模获得欠驱动二指爪机构的逆向动力学方程，根据触觉传感器获得目标刚度信息和作用在欠驱动二指爪指尖的接触力，接触力代入逆向动力学方程获得所需的主动驱动力矩，定义接触力误差函数，建立完整的关节力矩阻抗控制器，输出修正后的主动驱动力矩，驱动欠驱动二指爪使用与目标物体的刚度相匹配的抓取力来抓取目标物体。本发明提克服了指爪从自由空间到约束空间运动过程中存在的控制切换问题，控制器的阻抗参数能够根据不同目标环境而变化，达到目标刚度匹配的目的，能够有效提高抓取的鲁棒性和柔顺性，提高指爪抓取稳定性，增强指爪对环境的自适应能力。
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公开(公告)号：CN114987799B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202210523281.3
申请日：2022-05-13
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种自旋状态下相对滚动容错控制方法，可用于某些在轨服务过程中相对姿态控制任务。对于某些针对在轨服务飞行器，一般配备相对位姿测量设备以获取服务飞行器与服务对象之间的相对位置与相对姿态信息。作为服务飞行器控制系统的关键组成部分，相对位姿测量设备决定着轨服务任务的成败。但是目前的相对位姿测量设备受到各种各样工作环境的约束，一旦这些设备不能正常输出数据，在轨任务将无法正常开展。本发明提供了一种相对姿态控制中的姿控系统容错控制策略，在设备正常工作的过程中突然停止数据输出时，能够自主重构姿控系统，并以最小系统的形式保证服务飞行器姿态的稳定输出，保证在轨服务任务的顺利开展。
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