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公开(公告)号：CN106323337B
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201610624246.5
申请日：2016-08-02
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种立体视觉相对测量系统误差分析方法，包含如下步骤：S1，建立立体视觉相对测量系统的空间三维目标点测量模型；S2，对立体视觉相对测量系统的图像特征提取精度进行分析；S3，对立体视觉相对测量系统的焦距标定精度进行分析；S4，对立体视觉相对测量系统的旋转矩阵标定精度进行分析；S5，对立体视觉相对测量系统的平移向量标定精度进行分析；S6，对立体视觉相对测量系统的空间三维目标点测量综合误差分析。本发明能够从焦距标定精度、立视觉相机对之间旋转矩阵和平移向量标定精度进行了分析。
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公开(公告)号：CN106447597A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610949531.4
申请日：2016-11-02
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G06T1/20
CPC classification number: G06T1/20 , G06T2200/28
Abstract: 本发明公开了一种基于并行流水机制的高分辨图像加速处理方法，其利用FPGA并行流水线处理机制实现，该方法包含以下步骤：S1、用双线性法的3×3模板对经过拜耳彩色滤波阵列CFA产生的RAW格式图像进行色彩插值，得到RGB图像数据；再将RGB图像数据转换成YUV色彩空间，提取其中的Y分量以获得灰度图像；S2、用中值滤波法去除步骤S1中获得的灰度图像中的点噪声；S3、采用sobel算子对去除点噪声后的灰度图像上每一个点进行灰度梯度计算，对梯度幅值结果进行非极大抑制，细化边缘，最后对其结果进行二值化提取出灰度图像的边缘信息。其优点是：结合FPGA并行处理和流水结构特点，利用Verilog HDL硬件描述语言编写FPGA的图像处理单元，实现图像处理算法的高效高速执行。
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公开(公告)号：CN106323337A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610624246.5
申请日：2016-08-02
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种立体视觉相对测量系统误差分析方法，包含如下步骤：S1，建立立体视觉相对测量系统的空间三维目标点测量模型；S2，对立体视觉相对测量系统的图像特征提取精度进行分析；S3，对立体视觉相对测量系统的焦距标定精度进行分析；S4，对立体视觉相对测量系统的旋转矩阵标定精度进行分析；S5，对立体视觉相对测量系统的平移向量标定精度进行分析；S6，对立体视觉相对测量系统的空间三维目标点测量综合误差分析。本发明能够从焦距标定精度、立视觉相机对之间旋转矩阵和平移向量标定精度进行了分析。
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公开(公告)号：CN106556391A
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201611052733.5
申请日：2016-11-25
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于多核DSP的快速视觉测量方法，包含如下步骤：S1、由第一核利用PCIe接口完成两副图像采集；S2、由第二核和第三核分别完成目标图像的ORB特征子和描述子提取；S3、由第四核完成双目图像特征的匹配，并完成位姿解算。本发明能够通过DSP的多核处理不同的任务，采用FAST算子提取目标特征点，并采用Brief算子进行描述，构成ORB特征点，在保证特征提取实时性的同时，也保证了特征点的旋转不变性和尺度不变性。
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公开(公告)号：CN117890896A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311816563.3
申请日：2023-12-26
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开一种重构点目标有效点扩散函数的光学载荷质心定位方法，以参考星点像和待匹配星点像位置像素响应函数，建立有效点扩散函数重构模型，对参考星点像做离散化傅里叶变换，得到载荷探测器像素平面平均有效点扩散函数的傅里叶变换。以传统质心求解算法算出参考星点像和待匹配星点像之间的初始质心偏移估计值，再将参考星点像离散化在频域上按照初始质心偏移距离从小数点后按位进行移动。算出移动后的新参考星点像与待匹配星点像之间的相关系数，将初始偏移距离小数点后每一位的相关系数最大的质心偏移距离作为下一位搜寻的初始值，重复上述过程进行迭代，直到相关系数不再变化，得到优于毫像素的星点质心定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106780511A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611092726.8
申请日：2016-12-01
Applicant: 上海航天控制技术研究所
CPC classification number: G01C11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于单目视觉的慢旋非合作目标相对测量方法，该测量系统包含图像预处理单元，用于对采集的慢旋目标图像进行图像降噪、图像增强及图像分割过程，获取用于解算的目标有效区域；图像特征的选择与提取单元，用于对目标有效区域中的目标本体矩形、圆及点特征的检测提取；特征表达与检索单元，用于实现旋转目标实时二位图像特征与三位目标特征的连续跟踪匹配；位姿结算单元，用于根据不同旋转角速度下提取的不同特征解算求得慢旋非合作目标相对位置和相对姿态信息。本发明具有实时性好、鲁棒性强及测量精度高等优点。
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公开(公告)号：CN106767841A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611061729.5
申请日：2016-11-25
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01C21/24
CPC classification number: G01C21/24
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应容积卡尔曼滤波和单点随机抽样的视觉导航方法，包含如下步骤：S1、建立自适应容积卡尔曼滤波器时间预测和量测更新模型；S2、建立视觉系统的状态模型和量测模型；S3、采用ORB特征算子对目标进行特征提取和描述；S4、采用最小汉明距准则完成特征初匹配和单点RANSAC完成特征精匹配，并将全状态模型中对应点坐标进行替换更新，同时完成最终的时间预测和量测更新。本发明有效地克服系统的严重非线性以及噪声统计特性时变的情况，证特征提取实时性的同时，也保证了特征点的旋转不变性和尺度不变性。
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公开(公告)号：CN106373141A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610825368.0
申请日：2016-09-14
Applicant: 上海航天控制技术研究所
CPC classification number: G06T17/00 , G06T2207/10016 , G06T2207/20221 , G06T2207/30244
Abstract: 本发明提供一种空间慢旋碎片相对运动角度和角速度的跟踪方法，该方法包含：采集空间慢旋碎片目标的图像信息后，对当前帧进行特征点的提取、匹配、跟踪、和位姿求解；目标局部空间点三维重建；目标全局闭环检测，消除累积误差；得到目标运动的角速度和总角度，消除帧间回转误差。本发明从图像特征角度出发，采用图优化方法，通过关键帧和关键点之间的特征接力来实现对空间慢旋碎片的跟踪测量，同时采用闭环检测手段消除累积误差，提高测量精度。
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公开(公告)号：CN118042106A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202311816546.X
申请日：2023-12-26
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: H04N17/00
Abstract: 本发明公开了一种基于CMOS探测器像素中心偏差校正方法，首先对探测器捕捉到的单帧干涉条纹进行相位求解，得到条纹波矢量K的横向和纵向分量的初始估计。对所有动态干涉条纹数据进行非线性最小二乘拟合，得到每一帧干涉图像的时间变化参数。再对每帧图像进行线性最小二乘拟合，以约束时间变量得到空间变化参数。重复上述过程，不停迭代，直到残差值收敛。接着利用欧几里得原理对有效像素位置偏差进行反投影，得到像素真实位置偏差。最后将有效像素位置偏差数据集进行艾伦方差计算，得到在特定积分时间下的最优解。本发明可实现探测器像素中心位置标定精度优于毫像素，对恒星星点质心定位、星间角距测量应用领域意义重大。
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公开(公告)号：CN115965696A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211714435.3
申请日：2022-12-29
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明提供一种TOF相机标定和补偿方法，方法包括：TOF相机进入TOF灰度标定模式，获取TOF相机的DSNU(x,y)校正查询表，计算获取PRNU(x,y)校正查询表；TOF相机开启深度DRNU标定模式，对TOF相机进行环境光标定并计算得到环境光补偿校正系数KAL；得到TOF相机的DRNU校正表，读取TOF相机标定期间的温度Tcalib；TOF相机进入运行状态，在运行状态完成灰度数据、差分相关性采样数据采集、环境光补偿、目标原生距离计算、DRNU误差补偿和温度补偿。本申请的TOF相机标定和补偿方法，标定操作简单且准确，补偿充分，大大提高了TOF相机的精确度和鲁棒性。
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