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公开(公告)号：CN114290147B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202111514056.5
申请日：2021-12-13
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种基于双工业机器人协作的汽车轮毂打磨系统及其方法，该系统包括第一机械臂和第二机械臂，其中，第一机械臂的末端通过第一电主轴连接安装有待打磨的轮毂，第二机械臂的末端通过第二电主轴连接安装有加工刀具，第一机械臂和第二机械臂分别根据设定的对应的加工轨迹和指令，以分别控制轮毂的加工位置、加工刀具的工作位置和加工力。与现有技术相比，本发明采用双工业机器人协作的方式，以对轮毂进行打磨加工作业，利用一个工业机器人夹持轮毂、不断改变打磨轨迹的位姿，另一个工业机器人夹持打磨加工刀具跟踪打磨轨迹并进行恒力打磨控制，能够有效改善打磨系统的灵活性和稳定性，从而大大提高加工效率及打磨精度。
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公开(公告)号：CN114735211A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210300319.0
申请日：2022-03-24
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明属于飞行器领域，公开了一种可变形柔性变形翼飞行器，通过简单的结构设置，使得可变形柔性变形翼飞行器在飞行过程中更加平稳，包括基架、升降机构以及转向机构，升降机构包括升降驱动单元和相对设置的两个升降翼单元，升降驱动单元设置在基架上，升降翼单元设置在升降驱动单元上；转向机构包括转向驱动单元和转向翼，转向驱动单元设置在基架上，转向翼设置在转向驱动单元上；升降翼单元包括相互活动连接的升降主翼和可变形子翼，可变形子翼包括翼肋扭曲组件和可变形翼肋，可变形翼肋包括孔内联动杆，翼肋扭曲组件用于驱动孔内联动杆相对升降主翼进行上下摆动,从而可变形子翼产生攻角变化。
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公开(公告)号：CN114273681A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111514060.1
申请日：2021-12-13
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种基于串联机械臂的环面蜗杆螺旋面加工系统及其方法，该系统包括加工平台和机械臂，加工平台上夹持安装有待加工环面蜗杆，机械臂的末端通过电主轴连接有加工刀具，环面蜗杆在加工平台上按照设定转速发生转动，机械臂根据设定的加工轨迹和指令控制加工刀具的工作位置和加工力，以完成对环面蜗杆的加工。与现有技术相比，本发明实现了环面蜗杆的高效自动化加工，同时保证了加工精度，能够有效提高加工效率和批量生产的一致性、降低生产成本，尤其适用于加工大尺寸的环面蜗杆。
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公开(公告)号：CN113232350A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110567362.9
申请日：2021-05-24
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种压力机，包括机架、均设置于所述机架上的传动部件、多连杆增力机构和冲压执行件，所述多连杆增力机构包括对称设置的一组多连杆部件，所述多连杆部件包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述第一连杆一端铰接所述机架，其另一端铰接所述第二连杆中部，所述第二连杆一端铰接所述传动部件的末端，其另一端铰接所述第三连杆一端，所述第三连杆另一端铰接所述冲压执行件；所述第一连杆、第二连杆和第三连杆的铰接轴均平行设置；所述多连杆部件将所述传动部件的末端的直线移动转换成所述冲压执行件直线移动以冲压工件。本发明所述的压力机，结构紧凑、体积较小，同时增力效果明显，提高机械效率。
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公开(公告)号：CN109849047A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910239794.X
申请日：2019-03-27
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明提供了一种具有可控刚度的机械臂关节，包括上平台、下平台以及连接在平台之间的第一运动支链和第二运动支链。第一运动支链包括六个转动副，第六转动副、第七转动副和上平台相连；第一转动副通过连杆与第二转动副相连，第二转动副通过连杆与第三转动副相连，第三转动副通过连杆与第四转动副相连，第四转动副通过连杆与第五转动副相连，第五转动副通过连杆与第六转动副相连；第二运动支链包括第七转动副；第七转动副连接上平台和下平台。驱动第二转动副改变第三转动副轴线的位置，改变第一支链运动中第一转动副轴线、第三转动副轴线和第六转动副轴线汇交点的位置，破坏转动条件，实现机构刚度可控和任意位置的锁死。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109848969A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910168473.5
申请日：2019-03-06
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种用于虚轴机床和机器人的解耦三转动自由度并联机构，包括静平台、动平台以及连接在静平台与动平台之间的第一运动支链，第二运动支链和第三运动支链，各运动支链均由转动副及连接转动副的连杆组成，各转动副的轴线汇交于同一点。与现有技术相比，本发明中第一运动支链和第二运动支链合成一个运动参与控制动平台，第三运动支链单独参与控制动平台，使得本发明具有部分解耦的三个转动自由度，动平台自由度依赖两条运动链控制，相较于三条运动链参与控制动平台的结构，具有更好的解耦度，也更便于控制，能实现更好的运动精度。
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公开(公告)号：CN114872885B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202210478914.3
申请日：2022-05-05
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种用于飞行平台姿态控制的四连杆机构，安装于飞行平台，所述四连杆机构包括支撑架，所述支撑架的顶部安装有舵机，所述舵机与外部电源连接，所述舵机连接有舵机臂，所述舵机臂与传动杆连接，所述传动杆连接至耳片，所述耳片与固定架连接，所述固定架上安装有涡喷发动机，所述固定架与安装在支撑架上的轴承相连接。与现有技术相比，本发明能够有效提高飞行平台的姿态控制精度，降低构造成本。
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公开(公告)号：CN119356406A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411458293.8
申请日：2024-10-18
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种建筑物混凝土强度检测机器人的协同控制系统及方法。系统包括控制模块以及与控制模块电气连接的底盘、升降机构和作业执行模块，控制模块包括通过以太网连接的上位机与嵌入式控制器，作业执行模块包括混凝土强度检测单元、碳化深度检测单元、四自由度执行机构以及与上位机通信的视觉传感模块，控制模块用于控制混凝土强度检测单元对混凝土进行回弹检测，并控制碳化深度检测单元对混凝土进行碳化深度检测，视觉传感模块用于识别待回弹检测区域与待碳化深度检测区域，并读取碳化深度值。与现有技术相比，本发明具有有效避免对人工操作的依赖，降低人工操作带来的风险，实现混凝土强度和碳化深度集成检测的全过程自动化等优点。
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公开(公告)号：CN119349469A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411499279.2
申请日：2024-10-25
Applicant: 上海国际港务(集团)股份有限公司 , 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种用于作业交互的堆高机感知交互系统及方法。其中系统与码头中控系统通信，包括堆高机本体、安装于堆高机本体上的电控柜、包括多个子模块和传感器的感知模块、决策模块和交互模块；感知模块用于获取堆高机作业时的自身信息和作业环境信息；决策模块用于根据作业环境信息，控制感知模块的各个传感器和调用各个子模块，并发送请求指令至交互模块；交互模块用于与码头中控系统交互，获取任务信息并下发至决策模块，完成收发箱任务后将集装箱箱号信息、作业集卡车号信息、箱位信息上报至码头中控系统。与现有技术相比，本发明具有保障作业安全，实现作业交互的智能化，减少司机操作，从而提高作业效率等优点。
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公开(公告)号：CN117470633A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311418150.X
申请日：2023-10-30
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种建筑混凝土强度和碳化深度一体化测量系统和方法，该系统包括移动模块、机械臂、测量模块、识别模块和控制模块；所述移动模块用于带动测量系统移动，所述机械臂用于调整测量模块的空间位置，所述测量模块用于测量混凝土的强度和碳化深度，所述识别模块用于确定测量系统与测量装置的相对位置，所述控制模块用于控制测量系统动作。与现有技术相比，本发明能够远程协同、安全性高以及多功能测量等优点。
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