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公开(公告)号：CN109352679A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811131930.5
申请日：2018-09-27
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种丝传动被动蛇形臂的钢丝锁紧装置，包括钢丝导向机构，钢丝锁紧机构和钢丝放松机构，钢丝导向机构设置在前端，由数个依次连接的导丝盘组成，钢丝锁紧机构和钢丝放松机构连接在所述钢丝导向机构的后侧，钢丝锁紧机构和钢丝放松机构的末端连接底盘。与现有技术相比，本发明只需一个电机就能够实现蛇形臂位姿的调整与固定，机体所需空间更小。同时钢丝锁紧单元应用了4级力放大机构，是整个机构具有较高的负载能力。其被动的良好操作性能，在需要人机协作的场所更能发挥出其优势，所以该发明能够更好的应用于医疗领域，来协助医生进行手术。
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公开(公告)号：CN109848969B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN201910168473.5
申请日：2019-03-06
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种用于虚轴机床和机器人的解耦三转动自由度并联机构，包括静平台、动平台以及连接在静平台与动平台之间的第一运动支链，第二运动支链和第三运动支链，各运动支链均由转动副及连接转动副的连杆组成，各转动副的轴线汇交于同一点。与现有技术相比，本发明中第一运动支链和第二运动支链合成一个运动参与控制动平台，第三运动支链单独参与控制动平台，使得本发明具有部分解耦的三个转动自由度，动平台自由度依赖两条运动链控制，相较于三条运动链参与控制动平台的结构，具有更好的解耦度，也更便于控制，能实现更好的运动精度。
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公开(公告)号：CN109849047B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201910239794.X
申请日：2019-03-27
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明提供了一种具有可控刚度的机械臂关节，包括上平台、下平台以及连接在平台之间的第一运动支链和第二运动支链。第一运动支链包括六个转动副，第六转动副、第七转动副和上平台相连；第一转动副通过连杆与第二转动副相连，第二转动副通过连杆与第三转动副相连，第三转动副通过连杆与第四转动副相连，第四转动副通过连杆与第五转动副相连，第五转动副通过连杆与第六转动副相连；第二运动支链包括第七转动副；第七转动副连接上平台和下平台。驱动第二转动副改变第三转动副轴线的位置，改变第一支链运动中第一转动副轴线、第三转动副轴线和第六转动副轴线汇交点的位置，破坏转动条件，实现机构刚度可控和任意位置的锁死。
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公开(公告)号：CN109352679B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN201811131930.5
申请日：2018-09-27
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种丝传动被动蛇形臂的钢丝锁紧装置，包括钢丝导向机构，钢丝锁紧机构和钢丝放松机构，钢丝导向机构设置在前端，由数个依次连接的导丝盘组成，钢丝锁紧机构和钢丝放松机构连接在所述钢丝导向机构的后侧，钢丝锁紧机构和钢丝放松机构的末端连接底盘。与现有技术相比，本发明只需一个电机就能够实现蛇形臂位姿的调整与固定，机体所需空间更小。同时钢丝锁紧单元应用了4级力放大机构，是整个机构具有较高的负载能力。其被动的良好操作性能，在需要人机协作的场所更能发挥出其优势，所以该发明能够更好的应用于医疗领域，来协助医生进行手术。
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公开(公告)号：CN109849047A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910239794.X
申请日：2019-03-27
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明提供了一种具有可控刚度的机械臂关节，包括上平台、下平台以及连接在平台之间的第一运动支链和第二运动支链。第一运动支链包括六个转动副，第六转动副、第七转动副和上平台相连；第一转动副通过连杆与第二转动副相连，第二转动副通过连杆与第三转动副相连，第三转动副通过连杆与第四转动副相连，第四转动副通过连杆与第五转动副相连，第五转动副通过连杆与第六转动副相连；第二运动支链包括第七转动副；第七转动副连接上平台和下平台。驱动第二转动副改变第三转动副轴线的位置，改变第一支链运动中第一转动副轴线、第三转动副轴线和第六转动副轴线汇交点的位置，破坏转动条件，实现机构刚度可控和任意位置的锁死。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109848969A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910168473.5
申请日：2019-03-06
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种用于虚轴机床和机器人的解耦三转动自由度并联机构，包括静平台、动平台以及连接在静平台与动平台之间的第一运动支链，第二运动支链和第三运动支链，各运动支链均由转动副及连接转动副的连杆组成，各转动副的轴线汇交于同一点。与现有技术相比，本发明中第一运动支链和第二运动支链合成一个运动参与控制动平台，第三运动支链单独参与控制动平台，使得本发明具有部分解耦的三个转动自由度，动平台自由度依赖两条运动链控制，相较于三条运动链参与控制动平台的结构，具有更好的解耦度，也更便于控制，能实现更好的运动精度。
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公开(公告)号：CN110811704B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN201810923496.8
申请日：2018-08-14
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种单层薄壁管件，为镂空结构，包括近端结构、传递部分及远端结构，传递部分为细长条带，沿管件轴线的周向均匀分布，近端结构包括连接架、弹性连接体，连接架与弹性连接体连接，弹性连接体与细长条带连接，细长条带经设置接受近端的近端效应器处的输入运动，并在弹性连接体提供的对称约束力下实现相对连接架的滑移，远端结构与细长条带连接，在细长条带带动下发生挠曲变形。与现有技术相比，本发明的优点在于所有结构分布在单层薄壁件圆周面上，设计紧凑、容易制造、成本低，即可实现近端控制远端的弯曲变形。
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公开(公告)号：CN110811704A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201810923496.8
申请日：2018-08-14
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种单层薄壁管件，为镂空结构，包括近端结构、传递部分及远端结构，传递部分为细长条带，沿管件轴线的周向均匀分布，近端结构包括连接架、弹性连接体，连接架与弹性连接体连接，弹性连接体与细长条带连接，细长条带经设置接受近端的近端效应器处的输入运动，并在弹性连接体提供的对称约束力下实现相对连接架的滑移，远端结构与细长条带连接，在细长条带带动下发生挠曲变形。与现有技术相比，本发明的优点在于所有结构分布在单层薄壁件圆周面上，设计紧凑、容易制造、成本低，即可实现近端控制远端的弯曲变形。
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公开(公告)号：CN109848970A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910198815.8
申请日：2019-03-15
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种用于虚轴机床和机器人的三转动自由度空间解耦机构，包括静平台(5)、动平台(6)和连接在静平台(5)与动平台(6)之间的第一运动支链I(1ab)、第二运动支链II(2ab)、第三运动支链III(3ab)，第一运动支链I(1ab)中的第一连杆I(1b-1)的一端通过第一转动副I(1a-1)与静平台(5)连接，所述第三运动支链III(3ab)中的第六连杆III(3b-6)的一表面与动平台(6)一表面固定连接。与现有技术相比，本发明结构简单，而且易于控制，可实现三转动自由度的运动解耦，标定容易，具有良好的线性关系。
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公开(公告)号：CN110682323B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN201910827492.4
申请日：2019-09-03
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种具有可控刚度的机械臂关节，包括上平台、下平台以及连接在平台之间的第一运动支链和第二运动支链。第一运动支链包括第一转动副、第二转动副、第三转动副、第四转动副、第五转动副和第六转动副；第六转动副和上平台相连；第一转动副通过连杆与第二转动副相连，第二转动副通过连杆与第三转动副相连，第三转动副通过柔性薄片与第四转动副相连，第四转动副通过连杆与第五转动副相连，第五转动副通过连杆与第六转动副相连；第二运动支链包括第七转动副；第七转动副连接上平台和下平台。其中，通过驱动第一转动副，进而改变柔性薄片件位置使其与第七转动副轴线垂直，通过对柔性薄片件的弯曲，从而实现机构刚度可控和任意位置的锁死，易于实现，方便控制。
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