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公开(公告)号：CN113460050B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202110834017.7
申请日：2021-07-22
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
IPC: B60W30/17
Abstract: 本发明公开了一种车辆跟停控制方法、装置及计算机可读存储介质，所述车辆跟停控制方法包括：获取位于本车车辆周围的车辆的运动信息，并获取本车车辆的周围环境信息，根据预设的概率计算模型、运动信息和周围环境信息计算本车车辆前方的目标车辆停车或将要停车的目标概率值；当目标概率值大于预设阈值时，判定目标车辆停车或将要停车，并计算目标车辆的停车位置；确定本车车辆的当前状态信息，根据停车位置和当前状态信息进行车辆跟停控制，本发明能够解决目前常规的跟停策略中存在跟停控制不够智能化的问题。
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公开(公告)号：CN114407884A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210059004.1
申请日：2022-01-19
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W30/18 , B60W60/00 , B60W40/072
Abstract: 本申请公开了自动驾驶优化方法、装置、电子设备及可读存储介质，应用于智能驾驶领域，所述自动驾驶优化方法包括：获取目标车辆与碰撞风险目标之间的测量纵向距离以及所述目标车辆与所述碰撞风险目标之间的测量横向距离；当所述目标车辆的前方为弯道时，获取所述弯道对应的弯道曲率；依据所述弯道曲率确定的预设距离修正方式，对所述测量纵向距离和所述测量横向距离进行修正，得到修正后纵向距离和修正后横向距离；依据所述修正后纵向距离和所述修正后横向距离，控制所述目标车辆通过所述弯道，以避免所述目标车辆和所述碰撞风险目标发生碰撞。本申请解决了现有技术中智能驾驶安全性低的技术问题。
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公开(公告)号：CN113815608A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111125615.3
申请日：2021-09-24
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
IPC: B60W30/12 , B60W40/02 , B60W40/105
Abstract: 本发明公开了一种车道保持方法，所述车道保持方法包括以下步骤：实时获取本车周边的环境信息；根据所述环境信息，判断是否对本车的期望轨迹做偏置；若对所述期望轨迹做偏置，则获得偏置量；根据所述偏置量，对期望轨迹做偏置并控制本车按照偏置后的期望轨迹行驶。本发明还公开了一种车道保持装置和计算机可读存储介质。本发明实现了降低车辆在车道保持状态下行驶时发生剐蹭、碰撞等事故的风险，从而提高车辆在车道保持状态下应对复杂工况的行驶能力。
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公开(公告)号：CN113492855A
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202110833520.0
申请日：2021-07-22
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
IPC: B60W30/165
Abstract: 本发明公开了一种跟车场景下的加速度补偿方法、设备和可读存储介质，该方法包括：获取本车在当前跟车场景下的目标巡航车速、当前实际车速和目标加速度；根据本车与当前跟车场景下的前车之间的相对位置和相对运动信息，判断本车相对于所述前车是否处于预设的跟车失败状态；若本车处于跟车失败状态，则根据本车的目标巡航车速和当前实际车速，确定本车在当前跟车场景下的初级补偿加速度；根据所述初级补偿加速度和目标加速度，对本车进行加速控制，本发明根据目标巡航车速和当前实际车速对目标加速度进行适当补偿，弥补了目标加速度的不足，避免了在跟车加速过程中本车乘客出现本车车速太慢，跟不上前车的体验不佳的问题。
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公开(公告)号：CN112660144A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011413403.0
申请日：2020-12-04
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
IPC: B60W40/112 , B60W50/00 , G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种横摆角速度滤波方法、控制终端、车辆及存储介质，所述方法包括：系统上电后，以预设采样频率采集横摆角速度测量值；将第一采样时刻采集的测量值和初始卡尔曼滤波模型作为当前横摆角速度滤波值和下一时刻卡尔曼滤波模型；当非第一采样时刻，采用当前的卡尔曼滤波模型计算当前滤波值与预测值；并当累积采集的测量值数量小于预设数量，将初始卡尔曼滤波模型作为下一时刻卡尔曼滤波模型；当累积采集的测量值数量大于或等于预设数量，根据当前和当前之前预设数量采集时刻的滤波值与预测值，获得下一采样时刻卡尔曼滤波模型的Q矩阵。本发明解决了现有基于固定Q的卡尔曼滤波法计算获得的横摆角速度滤波值的准确度低的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112183415A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011068706.3
申请日：2020-09-30
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车道线处理方法、车辆和可读存储介质，所述车道线处理方法包括：在车辆行使过程中，获取车辆行使道路的车道图像，根据所述图像获得对应的车道线类型、车道线存在时间和道路边沿信息；根据所述车道线类型、所述道路参与者状态信息和所述道路边沿信息分析得到道路类型；根据所述道路类型和所述车道线存在时间分析得到动态置信度阈值；判断实际车道线的可信度是否小于所述动态置信度阈值；若所述实际车道线的可信度小于所述动态置信度阈值，则根据所述道路类型及其对应获取的车道线模拟出虚拟车道线。本发明通过对车载视觉传感器设备探测到的车道线进行置信度阈值判断，并根据判断结果进行不同的处理，从而获取清晰、可靠的车道线。
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公开(公告)号：CN114407890B
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202210057751.1
申请日：2022-01-18
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
IPC: B60W30/12 , B60W40/072 , B60W40/08
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公开(公告)号：CN117372823A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311127946.X
申请日：2023-09-04
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
Abstract: 本发明属于数据融合技术领域，具体涉及一种点云‑像素融合方法，包括以下步骤：获取障碍物点云，并将障碍物点云转换到摄像头坐标系；将在摄像头的FOV内的障碍物点云投影到图像上；根据图像分割结果对FOV内的障碍物点云进行一次聚类；根据一次聚类的结果生成目标队列集合，所述目标队列集合包括关联了视觉目标的点云团；针对目标队列集合中的点云团，进行误聚类识别，将误聚类为同一视觉目标的点云团重新聚类后得到分割结果并分别放入目标队列集合中。本发明通过点云与像素图像的互补，实现了稀疏点云的准确聚类，并改善了单目相机图像的漏识别与误识别缺陷。
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公开(公告)号：CN116310317A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310112598.2
申请日：2023-02-14
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
IPC: G06V10/26 , G06V10/762 , G06V10/40 , G06V20/56
Abstract: 本发明公开了面向点云目标包围框拟合的异形大目标点云切割方法，涉及点云切割技术领域，包括：获取待处理的点云目标，对点云的目标进行提取；识别异形大目标点云团，确定切割方法；根据点云团的最小矩形框以及位置平均值点及点云聚集边,完成点云团切割。本发明提供的面向点云目标包围框拟合的异形大目标点云切割方法解决异形大目标点云团的包围框拟合后的误框问题；实现自动驾驶车辆可通过凹形墙面场景；小的凹包围框，实现上不影响自动驾驶车辆行驶，因此本发明会判断出来，不进行处理，实现面向点云目标包围框拟合的异形大目标点云切割。
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