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公开(公告)号：CN116310457A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310273217.9
申请日：2023-03-20
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
IPC: G06V10/762 , G06V10/26 , G06V20/58 , G01S17/931
Abstract: 本申请实施例提供了一种点云聚类方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括获取第一点云集及所述第一点云集中每个点云团的运动属性信息；基于所述第一点云集中每个点云团的运动属性信息，在所述第一点云集中确定出第一点云团；所述第一点云团是运动属性信息标识出所述点云团处于运动状态的点云团；计算所述第一点云团与第一点云集中的其他点云团间的目标距离，将与所述第一点云团间的目标距离小于预设距离阈值的其他点云团跟所述第一点云团进行融合，得到第二点云集；所述目标距离是所述第一点云团与其他点云团间的最小距离。这样可以提高点云聚类的准确性，即为提高目标识别的准确性，从而可以提高行驶决策影响的准确性。
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公开(公告)号：CN114407888B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202210057315.4
申请日：2022-01-18
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
IPC: B60W30/12 , B60W50/14 , B60W40/02 , B60W40/072
Abstract: 本发明公开了一种车道偏离预警方法、装置、设备及可读存储介质，涉及智能驾驶领域，所述车道偏离预警方法包括：通过当前车辆的车载传感器获取所述当前车辆的实际车道线以及所述当前车辆的当前行车环境；根据所述实际车道线生成所述当前车辆距离所述实际车道线的实际距离，根据所述当前行车环境生成偏差补偿值，根据所述实际距离和所述偏差补偿值生成所述车辆距离所述重置车道线的重置距离，其中，所述重置车道线由所述实际车道线基于所述偏差补偿值修正生成；基于所述重置距离判断所述当前车辆当前是否发生车道偏离，若判定所述当前车辆发生车道偏离，则输出预警信息。在保证驾驶员的行车安全情况下，减少不必要的预警提高驾驶员的驾驶体验。
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公开(公告)号：CN114879641A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210559787.X
申请日：2022-05-20
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种前馈参数标定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：向待测车辆发送控制请求，以供所述待测车辆响应所述控制请求，生成行驶数据；获取所述行驶数据和所述待测车辆的位置信息；根据所述行驶数据和位置信息确定所述待测车辆行驶的有效轨迹；对所述有效轨迹进行拟合，根据拟合结果得到所述有效轨迹的轨迹曲率。本发明实现了提升前馈参数标定结果准确度的技术效果。
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公开(公告)号：CN113815608B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202111125615.3
申请日：2021-09-24
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
IPC: B60W30/12 , B60W40/02 , B60W40/105
Abstract: 本发明公开了一种车道保持方法，所述车道保持方法包括以下步骤：实时获取本车周边的环境信息；根据所述环境信息，判断是否对本车的期望轨迹做偏置；若对所述期望轨迹做偏置，则获得偏置量；根据所述偏置量，对期望轨迹做偏置并控制本车按照偏置后的期望轨迹行驶。本发明还公开了一种车道保持装置和计算机可读存储介质。本发明实现了降低车辆在车道保持状态下行驶时发生剐蹭、碰撞等事故的风险，从而提高车辆在车道保持状态下应对复杂工况的行驶能力。
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公开(公告)号：CN114407889B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202210057449.6
申请日：2022-01-18
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
IPC: B60W30/12 , B60W40/02 , B60W40/105
Abstract: 本发明公开了一种车道保持方法，所述车道保持方法包括以下步骤：获取本车的行驶信息，并根据所述行驶信息，获得本车的偏离信息；获取本车的本周期车道中心线，根据所述偏离信息和所述本周期车道中心线，获得本车的目标车道中心线；获取本车当前位置，并根据所述目标车道中心线和本车当前位置，生成纠回路径，以控制本车根据所述纠回路径行驶，其中，所述纠回路径为曲率连续变化的曲线。本发明还公开了一种系统、设备及计算机可读存储介质。本发明避免了产生较大的横向加速度，降低了高速行驶下侧滑的风险，也带给了驾驶员造成较好的驾驶体验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113815608A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111125615.3
申请日：2021-09-24
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
IPC: B60W30/12 , B60W40/02 , B60W40/105
Abstract: 本发明公开了一种车道保持方法，所述车道保持方法包括以下步骤：实时获取本车周边的环境信息；根据所述环境信息，判断是否对本车的期望轨迹做偏置；若对所述期望轨迹做偏置，则获得偏置量；根据所述偏置量，对期望轨迹做偏置并控制本车按照偏置后的期望轨迹行驶。本发明还公开了一种车道保持装置和计算机可读存储介质。本发明实现了降低车辆在车道保持状态下行驶时发生剐蹭、碰撞等事故的风险，从而提高车辆在车道保持状态下应对复杂工况的行驶能力。
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公开(公告)号：CN112660144A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011413403.0
申请日：2020-12-04
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
IPC: B60W40/112 , B60W50/00 , G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种横摆角速度滤波方法、控制终端、车辆及存储介质，所述方法包括：系统上电后，以预设采样频率采集横摆角速度测量值；将第一采样时刻采集的测量值和初始卡尔曼滤波模型作为当前横摆角速度滤波值和下一时刻卡尔曼滤波模型；当非第一采样时刻，采用当前的卡尔曼滤波模型计算当前滤波值与预测值；并当累积采集的测量值数量小于预设数量，将初始卡尔曼滤波模型作为下一时刻卡尔曼滤波模型；当累积采集的测量值数量大于或等于预设数量，根据当前和当前之前预设数量采集时刻的滤波值与预测值，获得下一采样时刻卡尔曼滤波模型的Q矩阵。本发明解决了现有基于固定Q的卡尔曼滤波法计算获得的横摆角速度滤波值的准确度低的问题。
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公开(公告)号：CN112660144B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202011413403.0
申请日：2020-12-04
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
IPC: B60W40/112 , B60W50/00 , G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种横摆角速度滤波方法、控制终端、车辆及存储介质，所述方法包括：系统上电后，以预设采样频率采集横摆角速度测量值；将第一采样时刻采集的测量值和初始卡尔曼滤波模型作为当前横摆角速度滤波值和下一时刻卡尔曼滤波模型；当非第一采样时刻，采用当前的卡尔曼滤波模型计算当前滤波值与预测值；并当累积采集的测量值数量小于预设数量，将初始卡尔曼滤波模型作为下一时刻卡尔曼滤波模型；当累积采集的测量值数量大于或等于预设数量，根据当前和当前之前预设数量采集时刻的滤波值与预测值，获得下一采样时刻卡尔曼滤波模型的Q矩阵。本发明解决了现有基于固定Q的卡尔曼滤波法计算获得的横摆角速度滤波值的准确度低的问题。
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公开(公告)号：CN114407889A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210057449.6
申请日：2022-01-18
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
IPC: B60W30/12 , B60W40/02 , B60W40/105
Abstract: 本发明公开了一种车道保持方法，所述车道保持方法包括以下步骤：获取本车的行驶信息，并根据所述行驶信息，获得本车的偏离信息；获取本车的本周期车道中心线，根据所述偏离信息和所述本周期车道中心线，获得本车的目标车道中心线；获取本车当前位置，并根据所述目标车道中心线和本车当前位置，生成纠回路径，以控制本车根据所述纠回路径行驶，其中，所述纠回路径为曲率连续变化的曲线。本发明还公开了一种系统、设备及计算机可读存储介质。本发明避免了产生较大的横向加速度，降低了高速行驶下侧滑的风险，也带给了驾驶员造成较好的驾驶体验。
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