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公开(公告)号：CN112862814B
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202110267688.X
申请日：2021-03-11
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开一种对准方法，用于水下航行器，所述方法包括以下步骤：获取目标区域的目标图像，所述目标区域包括发光的激光光源；在所述目标图像中提取所述激光光源对应的感兴趣区域；对所述感兴趣区域进行形状识别，以获得所述感兴趣区域的形状识别结果；基于所述形状识别结果和所述感兴趣区域，控制所述水下航行器与所述激光光源对准。本发明还公开一种对准装置、水下航行器和计算机可读存储介质。利用本发明的对准方法，水下航行器的运动范围较大。
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公开(公告)号：CN113219854B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202110427885.3
申请日：2021-04-20
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人仿真控制平台，所述机器人仿真控制平台包括：仿真模型系统，包括至少一个无人机模型、至少一个无人艇模型、至少一个水下自主潜器模型以及环境模型；机器人操作系统，与仿真模型系统通信连接，用于控制至少一个无人机模型、至少一个无人艇模型以及至少一个水下自主潜器模型执行仿真协同任务，以使至少一个无人机模型、至少一个无人艇模型以及至少一个水下自主潜器模型与环境模型进行交互。本发明还公开了一种机器人仿真控制方法及计算机存储介质。本发明通过建立海空潜三个领域的机器人模型，并控制机器人模型在虚拟环境中进行协同仿真任务，以替代真实试验，从而降低试验成本以及海空潜协同软件的开发成本。
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公开(公告)号：CN113784022B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202110900567.4
申请日：2021-08-05
Applicant: 鹏城实验室
IPC: H04N23/50 , H04N23/45 , H04N23/55 , H04N13/239 , G03B17/08
Abstract: 本申请涉及一种水下摄像装置及水下机器人，属于机器人领域。水下摄像装置包括：壳体；两个摄像头，所述两个摄像头设置于壳体的一端且彼此间隔设置，所述摄像头用于采集水下环境的二维图像；以及图形处理器，所述图形处理器设置于所述壳体内，且与所述摄像头连接，用于接收所述摄像头发送的两幅所述二维图像，基于两幅所述二维图像中对应点的位置偏差，获得所述水下环境的三维图像信息，并基于所述三维图像信息，识别出水下目标。本发明可实时高分辨率地检测水下2D/3D目标。
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公开(公告)号：CN111596333B
公开(公告)日：2023-02-21
申请号：CN202010506455.6
申请日：2020-06-05
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明实施例提供了一种水下定位导航方法及系统，用于拓展水下航行设备的导航范围，提高对水下航行设备的定位精度。本发明实施例方法包括：可移动的水面导航设备以一定时间间隔不断获取水下航行设备的相对位置信息；所述水面导航设备将所述相对位置信息、GPS位置信息及姿态信息作为第一辅助信息发送给所述水下航行设备；所述水下航行设备根据所述第一辅助信息及自身的多种传感器信息计算自身的实时精确位置信息。水下航行设备的实时精确位置信息用于自身导航，并将精确位置信息发送水面导航设备，用于精确跟踪，确保通信和定位链路的稳定，如此往复，以拓展水下航行设备的导航范围和定位精度。
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公开(公告)号：CN112744104B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202011599349.3
申请日：2020-12-29
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开一种无人机降落充电装置和无人机系统，其中，无人机降落充电装置包括：充电杆组件和充电平台，所述充电杆组件包括支架和与所述支架连接的至少两个充电杆；两所述充电杆的两个自由端部分别为正极充电触头和负极充电触头；所述充电平台包括充电面板和设于所述充电面板表面的固定结构；两所述充电杆均可拆卸连接于所述固定结构，并与所述充电面板电连接。本发明技术方案的无人机降落充电装置可实现防滑脱充电，且适用性广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113086094B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202110428819.8
申请日：2021-04-21
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开一种无人潜航器回收系统以及回收方法，属于潜航器技术领域。无人潜航器回收系统包括：母船；阻拦网组件，阻拦网组件设置于母船；以及无人潜航器，无人潜航器设置有至少一个矢量喷水推进器。本发明无人潜航器回收系统中的无人潜航器可以直接从水下飞跃至母船的阻拦网组件上，高效率地完成无人潜航器的回收任务，提高了回收效率。
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公开(公告)号：CN111601089B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202010472844.1
申请日：2020-05-28
Abstract: 本发明公开了一种用于对AUV的回收和吊装过程进行实时监控的AUV回收平台，包括：设置在AUV回收装置上用于实时监测AUV的运动方向信息的采集模块；设置在AUV回收装置内、采用声学引导原理和光学引导原理引导AUV平稳进入AUV回收装置内的出入舱引导模块；接收所述采集模块和出入舱引导模块传送的数据信息的控制舱，所述控制舱设置在AUV回收装置内、用于控制AUV回收装置的运动状态以及AUV的回收过程；设置在吊装系统内用于对AUV回收装置的起吊、下放以及对回收AUV的过程进行实时监控的吊装操作终端，所述控制舱与吊装操作终端数据通信；接收所述吊装操作终端和控制舱传送的吊装过程数据信息的回收总控制终端。
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公开(公告)号：CN113086137A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110408523.X
申请日：2021-04-14
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开一种AUV水面自主回收系统及回收方法，其中，所述自主回收系统及方法包括AUV以及UAV，所述AUV设有存储舱室，所述存储舱室设有舱门和推出机构；所述UAV位于所述存储舱室内，所述UAV通过回收缆绳与所述存储舱室连接，所述推出机构用以在所述舱门打开后将所述UAV推出所述存储舱室。本发明的AUV水面自主回收系统及回收方法不需要进行水下/水面准确定位对接，且UAV具有较好的灵活性和机动性，能有效保证较高的回收成功率和回收效率。
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公开(公告)号：CN113086094A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110428819.8
申请日：2021-04-21
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开一种无人潜航器回收系统以及回收方法，属于潜航器技术领域。无人潜航器回收系统包括：母船；阻拦网组件，阻拦网组件设置于母船；以及无人潜航器，无人潜航器设置有至少一个矢量喷水推进器。本发明无人潜航器回收系统中的无人潜航器可以直接从水下飞跃至母船的阻拦网组件上，高效率地完成无人潜航器的回收任务，提高了回收效率。
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公开(公告)号：CN112904345A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110072527.5
申请日：2021-01-19
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G01S15/36
Abstract: 本发明涉及定位技术领域，公开了一种定位系统及定位方法。本发明的定位系统包括环形发射器阵列，环形接收器阵列，以及定位器；其中，环形发射器阵列用于向目标物体发射多个涡旋波信号，以使多个涡旋波信号到达目标物体时，产生多个携带反馈相位信息的反射回波信号，其中多个涡旋波信号的发射频率相同，且多个涡旋波信号所携带的初始相位信息不同；环形接收器阵列用于接收多个携带反馈相位信息的反射回波信号；定位器用于根据多个携带反馈相位信息的反射回波信号，获得目标物体的目标位置信息；解决了现有技术中采用现有的水下定位方法，获得目标物体的位置信息的精确性较差的问题。
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