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公开(公告)号：CN113219854B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202110427885.3
申请日：2021-04-20
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人仿真控制平台，所述机器人仿真控制平台包括：仿真模型系统，包括至少一个无人机模型、至少一个无人艇模型、至少一个水下自主潜器模型以及环境模型；机器人操作系统，与仿真模型系统通信连接，用于控制至少一个无人机模型、至少一个无人艇模型以及至少一个水下自主潜器模型执行仿真协同任务，以使至少一个无人机模型、至少一个无人艇模型以及至少一个水下自主潜器模型与环境模型进行交互。本发明还公开了一种机器人仿真控制方法及计算机存储介质。本发明通过建立海空潜三个领域的机器人模型，并控制机器人模型在虚拟环境中进行协同仿真任务，以替代真实试验，从而降低试验成本以及海空潜协同软件的开发成本。
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公开(公告)号：CN114394201A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202111456354.3
申请日：2021-12-01
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开一种波浪滑翔机，包括船体、脐带缆、水下驱动机构和探测器投放机构；探测器投放机构设置于船体上，水下驱动机构通过脐带缆与船体连接；探测器投放机构内具有腔体，探测器设置于腔体内，通过连接线与控制器连接；脐带缆将水下驱动机构产生的推力传递给船体，驱动波浪滑翔机航行；船体内设置有控制器，控制探测器投放机构投放探测器和海洋信息收集处理。本发明技术方案通过波浪滑翔机搭载探测器投放机构，探测器投放机构使一次投放过程能投放多个探头，简化了投放过程，提高了投放效率，且无需人员手动投放，降低了投放成本，提高了投放成功率。
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公开(公告)号：CN113772022A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110934805.3
申请日：2021-08-13
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本申请涉及一种水下机器人回收装置与母船，属于水下机器人布放回收领域。水下机器人回收装置包括：壳体，所述壳体内具有回收仓，所述壳体的侧壁具有与所述回收仓连通的回收口；回收板，所述回收板的一端可枢转地连接于所述壳体，且所述回收板可在打开所述回收口的回收初始位置和盖合所述回收口的回收终末位置之间旋转；以及驱动件，所述驱动件设置于所述壳体，所述驱动件与所述回收板连接以驱动所述回收板在所述关闭位置和打开位置之间旋转。本申请水下机器人回收装置的回收效率较高。
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公开(公告)号：CN113219854A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110427885.3
申请日：2021-04-20
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人仿真控制平台，所述机器人仿真控制平台包括：仿真模型系统，包括至少一个无人机模型、至少一个无人艇模型、至少一个水下自主潜器模型以及环境模型；机器人操作系统，与仿真模型系统通信连接，用于控制至少一个无人机模型、至少一个无人艇模型以及至少一个水下自主潜器模型执行仿真协同任务，以使至少一个无人机模型、至少一个无人艇模型以及至少一个水下自主潜器模型与环境模型进行交互。本发明还公开了一种机器人仿真控制方法及计算机存储介质。本发明通过建立海空潜三个领域的机器人模型，并控制机器人模型在虚拟环境中进行协同仿真任务，以替代真实试验，从而降低试验成本以及海空潜协同软件的开发成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113448338A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110575994.X
申请日：2021-05-25
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种机器人控制方法、机器人、计算机程序产品和存储介质，所述机器人控制方法包括以下步骤：获取每个水下机器人的运动环境参数、每个水下机器人所在编队的机器人数量以及非合作目标的运动信息，所述运动环境参数包括运动轨道的半径；根据所述运动环境参数、所述所在编队的机器人数量、所述非合作目标的运动信息以及预设的路径预测模型确定所述水下机器人的运动轨迹；控制所述水下机器人根据所述运动轨迹移动，解决现有技术中当非合作目标依靠外部环境躲避追踪，水下机器人的队形无法自适应变换的问题，提高水下机器人编队追踪过程的自适应能力。
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公开(公告)号：CN114217303B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202111344268.3
申请日：2021-11-12
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G01S13/66
Abstract: 本发明公开了一种目标定位跟踪方法及装置、水下机器人和存储介质，所述目标定位跟踪方法包括以下步骤：获取当前时刻非合作目标的多模态信息；根据所述多模态信息生成所述非合作目标在当前时刻对应的实际位置概率图；将所述实际位置概率图输入深度神经网络中，得到最优策略；将所述最优策略输入深度强化学习网络中，得到所述非合作目标的运动轨迹；控制所述机器人基于所述非合作目标的运动轨迹跟踪所述非合作目标，解决对非合作目标的定位跟踪精度低导致非合作目标跟踪丢失的问题，提高对非合作目标的跟踪精度。
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公开(公告)号：CN113448338B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202110575994.X
申请日：2021-05-25
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种机器人控制方法、机器人、计算机程序产品和存储介质，所述机器人控制方法包括以下步骤：获取每个水下机器人的运动环境参数、每个水下机器人所在编队的机器人数量以及非合作目标的运动信息，所述运动环境参数包括运动轨道的半径；根据所述运动环境参数、所述所在编队的机器人数量、所述非合作目标的运动信息以及预设的路径预测模型确定所述水下机器人的运动轨迹；控制所述水下机器人根据所述运动轨迹移动，解决现有技术中当非合作目标依靠外部环境躲避追踪，水下机器人的队形无法自适应变换的问题，提高水下机器人编队追踪过程的自适应能力。
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公开(公告)号：CN113772022B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202110934805.3
申请日：2021-08-13
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本申请涉及一种水下机器人回收装置与母船，属于水下机器人布放回收领域。水下机器人回收装置包括：壳体，所述壳体内具有回收仓，所述壳体的侧壁具有与所述回收仓连通的回收口；回收板，所述回收板的一端可枢转地连接于所述壳体，且所述回收板可在打开所述回收口的回收初始位置和盖合所述回收口的回收终末位置之间旋转；以及驱动件，所述驱动件设置于所述壳体，所述驱动件与所述回收板连接以驱动所述回收板在所述关闭位置和打开位置之间旋转。本申请水下机器人回收装置的回收效率较高。
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公开(公告)号：CN114217303A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111344268.3
申请日：2021-11-12
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G01S13/66
Abstract: 本发明公开了一种目标定位跟踪方法及装置、水下机器人和存储介质，所述目标定位跟踪方法包括以下步骤：获取当前时刻非合作目标的多模态信息；根据所述多模态信息生成所述非合作目标在当前时刻对应的实际位置概率图；将所述实际位置概率图输入深度神经网络中，得到最优策略；将所述最优策略输入深度强化学习网络中，得到所述非合作目标的运动轨迹；控制所述机器人基于所述非合作目标的运动轨迹跟踪所述非合作目标，解决对非合作目标的定位跟踪精度低导致非合作目标跟踪丢失的问题，提高对非合作目标的跟踪精度。
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