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公开(公告)号：CN111650970B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202010471629.X
申请日：2020-05-28
Abstract: 本发明公开了一种对AUV进行回收时的水下定位方法，包括：将AUV收放平台调控在设定水深处和定点模式，采集AUV收放平台的舱口方向Dc；计算水流方法：设在AUV收放平台上设置有四个水平推进器，根据推进器的转速和方向计算水平推进器提供的动力大小与方向：f1、f2、f3、f4，从而计算合力的大小与方向F合，将F合的反方向定义为水流方向Dw；计算舱口方向Dc和水流方向Dw的夹角a，将夹角a定义为误差角度，根据误差角度对AUV回收平台进行实时调整，利用PID算法使调整后的回收平台保持定点模式。
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公开(公告)号：CN111652817B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202010471630.2
申请日：2020-05-28
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于人眼视觉感知机理的水下图像清晰化方法，包括：光场相机采集水下的目标物图像，通过调整水体的浑浊程度和光场相机与目标物的距离两个变量从而获得四维光场图像数据，根据不同的水体深度测量水体中光的衰减系数；通过焦点堆栈的方式求取不同浑浊度水下的全聚焦图像，通过模拟大脑神经元之间的相互作用模拟获得不同浑浊程度的水下图像场景光和衰减系数参数，将以上参数代入水下成像模型中获得水下去模糊图像；模拟人眼视网膜成像的处理机制对去模糊图像进行颜色矫正、动态范围扩展和对比度调整获得水下清晰图像。
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公开(公告)号：CN111652817A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010471630.2
申请日：2020-05-28
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于人眼视觉感知机理的水下图像清晰化方法，包括：光场相机采集水下的目标物图像，通过调整水体的浑浊程度和光场相机与目标物的距离两个变量从而获得四维光场图像数据，根据不同的水体深度测量水体中光的衰减系数；通过焦点堆栈的方式求取不同浑浊度水下的全聚焦图像，通过模拟大脑神经元之间的相互作用模拟获得不同浑浊程度的水下图像场景光和衰减系数参数，将以上参数代入水下成像模型中获得水下去模糊图像；模拟人眼视网膜成像的处理机制对去模糊图像进行颜色矫正、动态范围扩展和对比度调整获得水下清晰图像。
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公开(公告)号：CN111601089A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010472844.1
申请日：2020-05-28
Abstract: 本发明公开了一种用于对AUV的回收和吊装过程进行实时监控的AUV回收平台，包括：设置在AUV回收装置上用于实时监测AUV的运动方向信息的采集模块；设置在AUV回收装置内、采用声学引导原理和光学引导原理引导AUV平稳进入AUV回收装置内的出入舱引导模块；接收所述采集模块和出入舱引导模块传送的数据信息的控制舱，所述控制舱设置在AUV回收装置内、用于控制AUV回收装置的运动状态以及AUV的回收过程；设置在吊装系统内用于对AUV回收装置的起吊、下放以及对回收AUV的过程进行实时监控的吊装操作终端，所述控制舱与吊装操作终端数据通信；接收所述吊装操作终端和控制舱传送的吊装过程数据信息的回收总控制终端。
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公开(公告)号：CN111601089B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202010472844.1
申请日：2020-05-28
Abstract: 本发明公开了一种用于对AUV的回收和吊装过程进行实时监控的AUV回收平台，包括：设置在AUV回收装置上用于实时监测AUV的运动方向信息的采集模块；设置在AUV回收装置内、采用声学引导原理和光学引导原理引导AUV平稳进入AUV回收装置内的出入舱引导模块；接收所述采集模块和出入舱引导模块传送的数据信息的控制舱，所述控制舱设置在AUV回收装置内、用于控制AUV回收装置的运动状态以及AUV的回收过程；设置在吊装系统内用于对AUV回收装置的起吊、下放以及对回收AUV的过程进行实时监控的吊装操作终端，所述控制舱与吊装操作终端数据通信；接收所述吊装操作终端和控制舱传送的吊装过程数据信息的回收总控制终端。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111650970A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010471629.X
申请日：2020-05-28
Abstract: 本发明公开了一种对AUV进行回收时的水下定位方法，包括：将AUV收放平台调控在设定水深处和定点模式，采集AUV收放平台的舱口方向Dc；计算水流方法：设在AUV收放平台上设置有四个水平推进器，根据推进器的转速和方向计算水平推进器提供的动力大小与方向：f1、f2、f3、f4，从而计算合力的大小与方向F合，将F合的反方向定义为水流方向Dw；计算舱口方向Dc和水流方向Dw的夹角a，将夹角a定义为误差角度，根据误差角度对AUV回收平台进行实时调整，利用PID算法使调整后的回收平台保持定点模式。
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公开(公告)号：CN116168444B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202310036450.5
申请日：2023-01-10
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06V40/18 , G06T7/62 , G06T7/136 , G06T7/13 , G06V10/766 , G06V10/762 , G06T7/73
Abstract: 本发明提供一种基于偏振成像的多屏幕二维注视点定位方法，用于估计多个屏幕显示器场景下人眼的注视落点，实现跨屏幕的人眼二维注视点估计。本发明利用多屏幕亮斑在人眼虹膜反射平面的偏振特性，采集到四个偏振角度的图像，并计算得到对应的偏振度图像和偏振角图像，实现瞳孔中心和多屏幕亮斑区域的融合定位。同时，本发明构建瞳孔中心‑多屏幕亮斑中心特征向量，建立特征向量与多屏幕注视平面关系模型，进行多屏幕注视平面的选取，然后在单个屏幕上采用单应性归一化方法完成注视点校准和定位。本发明不添加额外的人工辅助光源，仅利用场景中屏幕显示器作为光源，具有精度高、鲁棒性强、用户友好等特点，可以实现头部无约束的二维注视点定位。
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公开(公告)号：CN119313596A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411283720.3
申请日：2024-09-13
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于中间域模型的水下图像去浑浊方法，属于水下图像处理技术领域。构建真实水下浑浊图像数据集；利用真实水下浑浊图像数据集和成对的非浑浊图像数据集，通过知识转换的技巧生成成对的水下浑浊图像数据集；构建水下图像去浑浊模型；利用成对的浑浊图像数据集进行模型预训练包括：通过浑浊图估计网络获得中间域图像；通过补偿图估计网络获得补偿图；将中间域图像与补偿图相加；并通过一个卷积块得到去浑浊后的高质量水下图像；通过联合损失函数对水下图像去浑浊模型进行约束；输入真实水下浑浊图像，利用训练后的模型获得去浑浊后的高质量水下图像。本发明能够获得高质量水下图像，且具有更好的普适性。
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公开(公告)号：CN118818808A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411114983.1
申请日：2024-08-14
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了级联棱镜助视器，涉及低视力视觉康复的技术领域，采用棱镜级联构造，包括：镜片、镜框、设置在瞳孔中央周围位置镜片上的一组棱镜模块；以及，将所述棱镜模块进行位置固定，并使所述棱镜模块以垂直于镜片的角度且对应瞳孔中央区域的镜片位置上的棱镜卡扣件；所述棱镜模块包括一个或者多个半五角棱镜模块；所述棱镜模块将盲区场景扩展至可见视野区域内；固定后的所述棱镜模块组和所述棱镜卡扣件能够实现完整的视野覆盖。本发明具有高清晰度、大角度的视野扩展，支持水平方向、垂直方向、斜向方向的视野扩展范围，可以满足不同视野范围人群的多种视野扩展需要。
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公开(公告)号：CN115933172A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211534656.2
申请日：2022-11-29
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于偏振多光谱成像的人眼视线追踪装置及方法。装置包第一、第二偏振光源模块以及第一、第二偏振多光谱成像模块；第一、第二偏振光源模块均包括红外光源、可见光光源以及一个固定的偏振片；第一、第二偏振光源模块的偏振片正交布置；第一、第二偏振多光谱成像模块结构相同，均包括可见光相机、红外相机、分光棱镜、中继镜头、相机镜头以及一个带旋转装置的线性偏振镜，其中所述可见光相机分光棱镜、中继镜头、相机镜头以及线性偏振镜同轴布置，所述红外相机与可见光相机的拍摄方向垂直。本发明综合考虑了瞳孔、虹膜、普尔钦斑检测定位需求，适用于复杂光环境，并且在眼球大范围运动情况下，具有较高的鲁棒性。
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