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公开(公告)号：CN115220046B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210623063.7
申请日：2022-06-02
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G01S17/06 , G01C21/16 , G06V10/762 , G06V10/24
Abstract: 本发明公开了一种基于激光识别的无人机设备降落定位的控制方法及系统，方法包括：基于激光雷达获取环境激光点云数据，并基于环境激光点云数据识别出预设的激光标识；根据识别出的激光标识，确定无人机设备相对于降落平台的第一位置信息，并根据第一位置信息控制无人机设备靠近降落平台；在无人机设备靠近降落平台的过程中，获取无人机设备与降落平台之间的距离，并当距离小于距离阈值时，识别激光标识中的定位标识；根据定位标识，确定无人机设备相对于降落平台的第二位置信息，并根据第二位置信息控制无人机设备继续靠近降落平台，直至完成降落。本发明利用激光雷达识别特定的降落标识来实现定位，使得无人机设备能够在各种复杂光照条件实现全时段精准自主降落。
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公开(公告)号：CN112987764B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202110134460.3
申请日：2021-02-01
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G05D1/654 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开一种降落方法，应用于无人机，所述方法包括以下步骤：在所述无人机降落过程中，拍摄目标区域的目标图像，所述目标区域设置有预设视觉标识；在所述目标图像中确定出所述预设视觉标识对应的有效区域；对所述预设视觉标识对应的有效区域进行识别，以获得所述无人机的位姿信息；基于所述位姿信息，控制所述无人机的降落姿态。本发明还公开了一种降落装置、无人机以及计算机可读存储介质。利用本发明的降落方法，达到了提高无人机位姿信息的实时性的技术效果。
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公开(公告)号：CN113219854B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202110427885.3
申请日：2021-04-20
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人仿真控制平台，所述机器人仿真控制平台包括：仿真模型系统，包括至少一个无人机模型、至少一个无人艇模型、至少一个水下自主潜器模型以及环境模型；机器人操作系统，与仿真模型系统通信连接，用于控制至少一个无人机模型、至少一个无人艇模型以及至少一个水下自主潜器模型执行仿真协同任务，以使至少一个无人机模型、至少一个无人艇模型以及至少一个水下自主潜器模型与环境模型进行交互。本发明还公开了一种机器人仿真控制方法及计算机存储介质。本发明通过建立海空潜三个领域的机器人模型，并控制机器人模型在虚拟环境中进行协同仿真任务，以替代真实试验，从而降低试验成本以及海空潜协同软件的开发成本。
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公开(公告)号：CN115220046A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210623063.7
申请日：2022-06-02
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G01S17/06 , G01C21/16 , G06V10/762 , G06V10/24
Abstract: 本发明公开了一种基于激光识别的无人机设备降落定位的控制方法及系统，方法包括：基于激光雷达获取环境激光点云数据，并基于环境激光点云数据识别出预设的激光标识；根据识别出的激光标识，确定无人机设备相对于降落平台的第一位置信息，并根据第一位置信息控制无人机设备靠近降落平台；在无人机设备靠近降落平台的过程中，获取无人机设备与降落平台之间的距离，并当距离小于距离阈值时，识别激光标识中的定位标识；根据定位标识，确定无人机设备相对于降落平台的第二位置信息，并根据第二位置信息控制无人机设备继续靠近降落平台，直至完成降落。本发明利用激光雷达识别特定的降落标识来实现定位，使得无人机设备能够在各种复杂光照条件实现全时段精准自主降落。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113219854A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110427885.3
申请日：2021-04-20
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人仿真控制平台，所述机器人仿真控制平台包括：仿真模型系统，包括至少一个无人机模型、至少一个无人艇模型、至少一个水下自主潜器模型以及环境模型；机器人操作系统，与仿真模型系统通信连接，用于控制至少一个无人机模型、至少一个无人艇模型以及至少一个水下自主潜器模型执行仿真协同任务，以使至少一个无人机模型、至少一个无人艇模型以及至少一个水下自主潜器模型与环境模型进行交互。本发明还公开了一种机器人仿真控制方法及计算机存储介质。本发明通过建立海空潜三个领域的机器人模型，并控制机器人模型在虚拟环境中进行协同仿真任务，以替代真实试验，从而降低试验成本以及海空潜协同软件的开发成本。
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公开(公告)号：CN113772022A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110934805.3
申请日：2021-08-13
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本申请涉及一种水下机器人回收装置与母船，属于水下机器人布放回收领域。水下机器人回收装置包括：壳体，所述壳体内具有回收仓，所述壳体的侧壁具有与所述回收仓连通的回收口；回收板，所述回收板的一端可枢转地连接于所述壳体，且所述回收板可在打开所述回收口的回收初始位置和盖合所述回收口的回收终末位置之间旋转；以及驱动件，所述驱动件设置于所述壳体，所述驱动件与所述回收板连接以驱动所述回收板在所述关闭位置和打开位置之间旋转。本申请水下机器人回收装置的回收效率较高。
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公开(公告)号：CN112987764A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110134460.3
申请日：2021-02-01
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开一种降落方法，应用于无人机，所述方法包括以下步骤：在所述无人机降落过程中，拍摄目标区域的目标图像，所述目标区域设置有预设视觉标识；在所述目标图像中确定出所述预设视觉标识对应的有效区域；对所述预设视觉标识对应的有效区域进行识别，以获得所述无人机的位姿信息；基于所述位姿信息，控制所述无人机的降落姿态。本发明还公开了一种降落装置、无人机以及计算机可读存储介质。利用本发明的降落方法，达到了提高无人机位姿信息的实时性的技术效果。
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公开(公告)号：CN113772022B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202110934805.3
申请日：2021-08-13
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本申请涉及一种水下机器人回收装置与母船，属于水下机器人布放回收领域。水下机器人回收装置包括：壳体，所述壳体内具有回收仓，所述壳体的侧壁具有与所述回收仓连通的回收口；回收板，所述回收板的一端可枢转地连接于所述壳体，且所述回收板可在打开所述回收口的回收初始位置和盖合所述回收口的回收终末位置之间旋转；以及驱动件，所述驱动件设置于所述壳体，所述驱动件与所述回收板连接以驱动所述回收板在所述关闭位置和打开位置之间旋转。本申请水下机器人回收装置的回收效率较高。
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公开(公告)号：CN112286216A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011259652.9
申请日：2020-11-11
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉识别的无人机自主降落无人艇的方法，该方法包括以下步骤：响应于无人艇发送的定位信号，无人机根据所述定位信号追踪无人艇位置；在追踪无人艇位置过程中，若检测到所述无人艇出现在视野范围，暂停接收定位信号；运动至所述无人艇的降落空域，并根据所述无人艇的运行状态实时调整无人机姿态以与所述无人艇保持相对静止；检测无人艇上设置的视觉定位标识，根据所述视觉定位标识确定无人机所在高度；控制无人机以与所在高度对应的速度下降。本发明解决了无人机不平稳降落至运动无人艇上的问题，实现了无人机自主识别无人艇和视觉定位标识并平稳降落至运动的无人艇上。
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