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公开(公告)号：CN106627582A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611125553.5
申请日：2016-12-09
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
CPC classification number: B60W30/18163 , B60W2420/42 , B60W2420/52 , B60W2550/308 , G08G1/167
Abstract: 本发明公开了一种单车道自动驾驶超越相邻车道车辆的路径规划系统及方法，包括摄像头、毫米波雷达组、中央决策模块和执行机构；毫米波雷达组用于探测本车相邻车道内是否存在有车辆；摄像头用于获取本车车道线信息，并在探测到本车前方相邻车道内有车辆时，与毫米波雷达组所探测的信息相融合，识别出本车前方相邻车道车辆的位置信息，摄像头与毫米波雷达组连接；中央决策模块根据本车车道线信息、本车前方相邻车道车辆的位置信息规划出行车轨迹，中央决策模块分别与摄像头和毫米波雷达组连接；执行机构根据中央决策模块所给出的行车轨迹进行自动驾驶，执行机构与中央决策模块连接。本发明确保了行车安全，提升了舒适性。
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公开(公告)号：CN105109453A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510625185.X
申请日：2015-09-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种遥控距离可调的车钥匙，包括第一功率发射电路、按键电路、控制器单元以及用于闭锁、解锁、解锁后备箱的三个按键，还包括第二功率发射电路及功率选择电路，第二功率发射电路的控制距离大于第一功率发射电路的控制距离；所述功率选择电路包括第一三极管和第二三极管，控制器单元通过驱动导通第一三极管或第二三极管实现对第一、第二功率发射电路的选择。本发明能够根据用户自己的需求，改变发射功率，从而实现对钥匙的遥控距离进行设置。
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公开(公告)号：CN119796189A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510074838.3
申请日：2025-01-17
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W30/09 , B60W60/00
Abstract: 本申请涉及车辆自动驾驶技术领域，提供了一种用于同向车辆避让的控制方法，该控制方法包括：基于车辆感知信息和环境地图信息，确定与本车同向的目标车辆；基于目标车辆与本车的相对位置和目标车辆的行驶信息，确定本车的避让策略；按照避让策略控制本车行驶；其中，在目标车辆的数量为多个的情况下，按照多个目标车辆间的处理顺序，协调避让策略的执行顺序。通过综合车辆感知信息和环境地图信息，能够准确识别同向行驶的目标车辆智能制定避让策略。同时，对于多个目标车辆存在的情况，能够协调避让策略的执行顺序，确保了行驶决策的连贯性，避免了单独处理每个目标车辆可能带来的行驶冲突。本申请还公开一种用于同向车辆避让的控制及车辆。
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公开(公告)号：CN115077553B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202210754909.0
申请日：2022-06-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于栅格搜索的避障轨迹规划方法，涉及自动驾驶技术领域，根据参考基准线和感知信息生成栅格，在栅格中添加高精度地图边界，在栅格中投影障碍物并进行膨胀，根据当前车辆位置及运动学约束处理栅格，判断是否存在完全可通行“列”，如果存在完全可通行列，对安全线进行防抖动处理，并生成可通行路径，对可通行路径进行平滑处理，如果不存在完全可通行列，寻找是否存在左侧或右侧绕障安全线，如果存在左侧或右侧绕障安全线就对安全线进行防抖动处理，生成可通行路径并进行平滑处理，如果不存在左侧或右侧绕障安全线，输出上一时刻路径作为当前路径，适用于复杂环境中的低速行车动态轨迹规划。
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公开(公告)号：CN118838342A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410847205.7
申请日：2024-06-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于远程协助的无人泊车方法、装置及存储介质，该方法包括以下步骤，获取当前定位信息和全局路径信息，生成路径参考线；获取感知信息，再对感知信息进行融合，并形成规划空间，再形成路径规划，并形成路径决策；将路径决策传输至远程控制端，远程控制端抉择后，进行泊车。其目的在于，用来提升车辆在狭窄空间或者复杂动态环境下通行成功率，同时，在卡死等特殊场景下，结合基于规则决策和数据驱动两种决策的优势，充分利用用户端远程控制，由用户远程选择最终路径，能够让用户通过用户端实现卡死工况的远程处理，从而减少用户必须到现场处理问题的概率，提升用户体验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114879665B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202210425666.6
申请日：2022-04-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种用于车辆远程召唤系统的安全节能运动规划方法及系统，包括以下步骤：获取当前车辆和用户的位置信息，以及车辆感知系统输出的静态障碍物信息，以车辆的当前位置为起点，用户位置为终点，根据静态障碍物信息进行低频参考路径规划；根据低频参考路径信息和车辆感知系统获取的动态障碍物信息进行高频局部路径规划；根据输入的高频局部路径信息、车辆距离障碍物的距离以及预设的速度边界进行速度规划。本发明解决了在无高精度地图的场景下，车辆远程召唤系统响应过程中的安全性低、无能耗优化的问题。
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公开(公告)号：CN118486192A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410555261.3
申请日：2024-05-07
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G08G1/16 , G08G1/0967 , G08G1/01
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了基于交叉路口的车辆控制方法、装置、车辆、介质及程序，本发明通过基于包括本车信息、全局路径信息、目标车辆的感知融合信息和预测信息的输入信息，确定本车行驶意图以及本车与目标车辆的位置关联信息，以在无车道线参考下利用全局路径对车辆进行位置关联并确定本车的行驶意图，便于从目标车辆中筛选出感兴趣的目标车辆，降低计算复杂性，然后基于输入信息、本车行驶意图以及感兴趣的目标车辆的感知融合信息和预测信息，进行感兴趣的目标车辆与本车之间的碰撞风险判断，并根据碰撞风险判断结果，对本车进行相应的控制，从而降低自动驾驶车辆在车库内交叉路口场景的碰撞风险，保障车辆安全通行。
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公开(公告)号：CN114802214B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202210594623.0
申请日：2022-05-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及汽车辅助驾驶技术领域，具体涉及纯跟踪自动泊车控制方法、性能评估工具及可读存储介质。所述方法包括：构建基于预瞄距离的纯跟踪算法模型；获取目标车辆的纵向车速和轨迹曲率；根据目标车辆的纵向车速和轨迹曲率计算更新纯跟踪算法模型的预瞄距离，得到优化后的纯跟踪算法模型；基于优化后的纯跟踪算法模型实现目标车辆的自动泊车控制。本发明还公开了一种性能评估工具和可读存储介质。本发明能够优化纯追踪算法的预瞄距离，从而能够提高自动泊车控制的准确性和有效性。
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公开(公告)号：CN116039670A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211614621.X
申请日：2022-12-13
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/095
Abstract: 本申请涉及一种基于全局路径的目标行为预测方法及装置，其中，方法包括：获取至少一个目标的运动状态数据；根据运动状态数据生成至少一个目标的预测航迹，并根据预测航迹和车辆的全局路径的路径数据计算两条航迹的对应状态点之间的夹角差；以及根据夹角差预测每个目标的当前行为，并根据当前行为预测每个目标的未来位置。本申请可以识别行驶过程中的场景并对场景下的障碍物行为进行预测，保证AVP车辆对周围障碍物做出准确的决策，避免碰撞，从而保证泊车安全。
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公开(公告)号：CN116022148A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310252098.9
申请日：2023-03-15
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18
Abstract: 本申请涉及自动化与计算机技术领域，特别涉及一种车辆的变道控制方法及装置，其中，方法包括：检测车辆的实际工况；在检测到实际工况为低速变道工况时，采集车辆周边的障碍物信息，并判断前方障碍物是否满足预设变道条件；如果满足预设变道条件，则作为变道场景关注障碍物以检测车辆是否满足预设自由变道条件，并在满足自由变道条件时，基于车辆的当前位置和目标换道位置由预设拟合曲线得到换道规划路径，并按照换道规划路径执行相应换道动作。本申请实施例可以进行二次场景决策分析，并采用预设拟合曲线得到换道规划路径，从而执行相应换道动作，更贴近人为习惯的变道规划，保证了自动驾驶的安全性和可靠性，提升了用户驾乘的舒适性。
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