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公开(公告)号：CN107063090A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710230788.9
申请日：2017-04-11
Applicant: 福州大学
CPC classification number: G01B11/00 , G01D21/00 , G06T7/0002 , G06T2207/30164
Abstract: 本发明涉及一种水表表芯中玛瑙装配的在线检测方法。该检测系统的硬件包括CCD相机、LED光源、远心镜头和计算机，软件包括设计的检测算法和GUI界面。采用检测产品表面缺陷的前向光照法，将待检测的水表表芯放在均匀LED光照下，选取远心镜头，利用CCD相机拍摄水表表芯的实时图像，将采集到的图像传送至计算机，编写算法对所有采集到的图像进行处理和检测，以目标区域的面积、周长和质心来判断玛瑙装配合格与否，设计的GUI界面上显示每个图像的检测结果，对不合格的产品发出警报，所有的检测结果储存在计算机中。
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公开(公告)号：CN112407267B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202011439184.3
申请日：2020-12-08
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出一种用于室内环境的紧凑型双旋翼飞行器及控制方法，包括：对称的旋翼结构以及安装在飞行器中央的飞行控制器；所述旋翼结构包括伺服马达、安装在伺服马达上方的旋翼，两伺服马达在旋转中产生转矩向相同的方向倾斜；偏航装置使两伺服马达向相反的方向倾斜。其提供了新的用于室内环境的紧凑型双旋翼飞行器的结构设计，相较于现有的其他无人机飞行器有体积更小更为轻便，更为适合狭小的场景内工作的特点，同时也保持了传统无人机飞行器的稳定性和可操作性。
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公开(公告)号：CN111688925B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202010694358.4
申请日：2020-07-17
Applicant: 福州大学
IPC: B64U10/16 , B64D47/00 , B64U101/26
Abstract: 本发明涉及一种大扭矩六旋翼飞行器及其控制方法，大扭矩六旋翼飞行器包括机体、六根支撑臂、六个旋翼、冲击装置、机械手安装座和电控单元，六根支撑臂均匀安装于机体外周部上，六个旋翼分别经转轴安装于相应的支撑臂外侧端，并由安装于支撑臂上的电机驱动旋转，冲击装置包括上座和下座，下座安装于机体上部，机械手安装座安装于上座上，用于安装机械手，上座与下座转动连接且两者之间具有一定高度的间隙，下座上侧面设有第一撞击块，上座下侧面设有第二撞击块，以当下座相对上座转过一定角度时，使第一撞击块撞击第二撞击块，从而为机械手进行扭转工作提供大扭矩。该飞行器不仅有利于为扭转工作提供大扭矩，而且结构简单，易于实现。
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公开(公告)号：CN117734976A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311791718.2
申请日：2023-12-23
Applicant: 福州大学
IPC: B64U10/16 , B64U30/29 , G05D1/46 , G05D1/495 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及一种内外偏转的全驱非平面八旋翼飞行器及其控制方法，包括中心机架，所述中心机架沿其外周均布有八组机臂，所述机臂外端均固连有支撑臂，该支撑臂顶端均固连电机，电机驱动端均连接有旋翼；所述支撑臂均与竖直方向呈固定夹角朝外或朝内斜向延伸，且相邻支撑臂的延伸方向均不一致，相对的支撑臂延伸方向均一致。该内外偏转的全驱非平面八旋翼飞行器结构简单，具有更好的机动性，配合鲁棒自适应控制方法，实现了考虑参数不确定性及外界干扰的飞行器位置和姿态轨迹跟踪控制，控制效率高。
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公开(公告)号：CN110254703B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN201910579531.3
申请日：2019-06-28
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种倾转双旋翼自动悬停T型无人机系统，包括无人机和上位控制系统，无人机包括机身、传感器单元、控制器单元、执行机构和无线通讯模块；机身主要由起落架、电控系统舱、两根支撑臂、T型架和轴承组成，两根支撑臂分别通过轴承安装在T型架两端；执行机构主要由两个驱动电机、两个舵机和两个旋翼组成，舵机安装于T型架上且其输出轴连接支撑臂，以带动其转动，驱动电机安装于支撑臂上以随其转动，驱动电机的输出轴连接旋翼，以驱动其旋转，执行机构通过舵机和驱动电机调整旋翼的倾角和转速，以提供不同方向和大小的推力；该无人机系统不仅可以调控无人机旋翼的倾角和转速，从而改变推力的方向和大小，而且结构小巧，灵活性好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106828889B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN201710038720.0
申请日：2017-01-19
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种无人机保护装置及其工作方法，其中无人机保护装置包括机身和连接在机身上的四个杆件，所述杆件的外端上面设有由转子电机驱动转动的转子，所述杆件的外端下面设有保护罩和端部铰接在保护罩内的支撑臂，所述保护罩体内设有由电机驱动的第一齿轮和由第一齿轮驱动转动的第二齿轮，所述第二齿轮的轮体表面铰接有一V形铰接杆，所述V形铰接杆的另一端通过中间铰接杆铰接在支撑臂上。本发明无人机保护装置可以在起落架位置和转子受保护位置之间移动，保证了飞行和降落过程中转子的安全。
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公开(公告)号：CN106697273B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN201710039008.2
申请日：2017-01-19
Applicant: 福州大学
IPC: B64C27/08
Abstract: 本发明涉及一种多角度可调节飞行机器人及其工作方法，其中多角度可调节飞行机器人，其特征在于：包括机体和可拆连接在机体上的六根支撑臂，各支撑臂端部连接电机安装罩，所述电机安装罩内装有的电机，所述电机的输出轴上安装有旋翼，所述各支撑臂的中心轴线位于同一平面内，且各支撑臂的中心轴线均布在该平面内。本发明多角度可调节飞行机器人结构简单、设计合理，其从根本上克服传统平面多旋翼飞行机器人的欠驱动性。
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公开(公告)号：CN116215868A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211613981.8
申请日：2022-12-15
Applicant: 福州大学
IPC: B64D47/00 , B25J18/00 , B64U10/11 , B64U10/17 , B64U30/296 , B64U60/40 , B66D1/30 , B66D1/36 , B66D1/40 , B66D1/74
Abstract: 本发明涉及一种缆索悬挂式空中机械臂系统及工作方法，包括若干钢丝绳和固定架，所述固定架上设有若干用以控制各钢丝绳长度的绞盘装置，所述固定架周部连接有若干向外伸出的旋翼臂，所述旋翼臂上安装有伺服电机A，所述伺服电机A的转轴上连接有旋翼；所述固定架底部安装有机械臂。本发明缆索悬挂式空中机械臂系统设计合理，使用方便，可以悬挂在直升机或大旋翼无人机上使用，自身只需要与环境进行交互而不需要考虑自身重力，通过控制钢丝绳的长度可以完成翻转、俯仰和停留在不同高度，稳定性好，安全性高。
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公开(公告)号：CN107458594B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN201710821134.3
申请日：2017-09-13
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种可变角度共轴倾转八旋翼飞行机器人，包括机体，所述机体的四周向外伸出四个支撑臂，每个所述支撑臂的末端均经角度调节器连接有一对共轴倾转旋翼对，每对所述共轴倾转旋翼对均包含同轴的上旋翼与下旋翼，同轴的所述上旋翼与下旋翼的转速相同、转向相反，任意两个相邻的所述上旋翼的转速相同、转向相反，任意两个相邻的所述下旋翼的转速相同、转向相反；本发明还涉及一种可变角度共轴倾转八旋翼飞行机器人的工作方法。本发明结构简单、紧凑、合理，操作容易，易于使用，具有优良的机动性和可控性，在各个领域都有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN112148032B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202011122594.5
申请日：2020-10-20
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/10 , B64U20/87 , B64C39/02 , G05D1/08 , G06T7/13 , G06F18/23213 , B64D47/08 , B64U10/16 , G06T7/12 , G06T7/73 , G06T7/136 , B64U101/30
Abstract: 本发明提出一种微型树洞检测飞行器及控制方法，所述飞行器包括遥控端和受控端；所述受控端为设有多自由度机械臂、机载控制模块、立体相机的多旋翼飞行平台；所述机械臂为末端设有执行器的可展开机械臂；所述飞行器进行树洞检测时，遥控端对受控端立体相机采集的树干深度图像进行分析，并根据分析结果向受控端提供树洞标记，飞行平台飞至树洞标记处并识别出树洞后，展开机械臂使之探入树洞进行检测；本发明可通过无人机准确详细地对树洞进行检测。
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