公开(公告)号：CN117734976A

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202311791718.2

申请日：2023-12-23

Applicant: 福州大学

Inventor： 雷瑶 ,  袁硕 ,  余航宇 ,  栾春峰

IPC: B64U10/16 ,  B64U30/29 ,  G05D1/46 ,  G05D1/495 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明涉及一种内外偏转的全驱非平面八旋翼飞行器及其控制方法，包括中心机架，所述中心机架沿其外周均布有八组机臂，所述机臂外端均固连有支撑臂，该支撑臂顶端均固连电机，电机驱动端均连接有旋翼；所述支撑臂均与竖直方向呈固定夹角朝外或朝内斜向延伸，且相邻支撑臂的延伸方向均不一致，相对的支撑臂延伸方向均一致。该内外偏转的全驱非平面八旋翼飞行器结构简单，具有更好的机动性，配合鲁棒自适应控制方法，实现了考虑参数不确定性及外界干扰的飞行器位置和姿态轨迹跟踪控制，控制效率高。

公开(公告)号：CN117734975A

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202311787664.2

申请日：2023-12-23

Applicant: 福州大学

Inventor： 雷瑶 ,  余航宇 ,  栾春峰 ,  袁硕

IPC: B64U10/14 ,  B64U10/20 ,  B64U30/296 ,  G05D1/46 ,  G05D1/495 ,  B64U101/31 ,  B64U101/55 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明涉及可变型机臂与上下错位桨叶的四旋翼飞行器及其控制方法，包括两交叉设置且交叉中心均与一线性电机转动连接的机臂，位于上侧的机臂两端上部均固设有上转动电机，位于下侧的机臂两端下部均固连有下转动电机，所述上转动电机与下转动电机驱动端均连接有旋翼；线性电机的初级位于上下侧的两机臂之间且其端部延伸有供线性电机的次级线性运动的导轨，线性电机的次级两侧分别延伸出反向的L型杆与两机臂铰接，两机臂随线性电机的次级在导轨上线性运动而绕铰接点相向靠拢或相背远离，位于上侧的机臂中部上方转动连接有机体，机体上设置有用于供电的电源，该飞行器通过控制机臂之间的夹角以适应狭窄环境，具有灵活性高，环境适应能力强的特点。

公开(公告)号：CN117446162A

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202311445269.6

申请日：2023-11-02

Applicant: 福州大学

Inventor： 雷瑶 ,  栾春峰 ,  袁硕 ,  余航宇

IPC: B64C27/52 ,  B64C27/08

Abstract: 本发明涉及一种全驱内偏转非平面四旋翼飞行器及其控制方法。包括设计架构和控制框架。所述设计架构主要包含旋翼万向节、双轴倾斜机构和并行双线性伺服电机，该设计使得飞行器几乎可以以任何方向和姿态飞行，通过倾斜螺旋桨的方式产生多向推力，无人机在设计倾斜角度内可以保持四旋翼飞行器的形状。所述控制框架阐述了姿态命令转换为伺服电机的位置，以及超出伺服行程时推力矢量和机身旋转的组合。本发明的全驱内偏转非平面四旋翼飞行器具有更高的灵活性和机动性，比传统多旋翼无人机具有更大的运动自由度，使其能够执行复杂的感知和操作任务，尤其是在狭窄的室内和室外基础设施中。

公开(公告)号：CN308605162S

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202330732031.6

申请日：2023-11-09

Applicant: 福州大学

Designer： 余航宇 ,  陈熠

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：电脑主机外壳。
2.本外观设计产品的用途：电脑主机的保护外壳。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。

公开(公告)号：CN308113948S

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202330167611.5

申请日：2023-03-31

Applicant: 福州大学

Designer： 余航宇

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：头盔。
2.本外观设计产品的用途：电动车、摩托车头盔。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。