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公开(公告)号：CN110015415A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910382221.2
申请日：2019-05-09
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出一种双轴倾斜四旋翼飞行器，机身包括均匀设于机身周沿处的多个动力臂，以及设于机身处的传感器单元、控制器单元、控制分配器单元、车辆动力学系统模块、无线通讯模块；无线通讯模块可与地面控制站建立无线通讯；所述动力臂包括旋翼和倾斜机构；旋翼以由倾斜机构支撑的电机固定座处的驱动电机驱动；所述倾斜机构与控制器单元相连；所述控制器单元经倾斜机构调节旋翼位置和旋翼朝向以调整飞行器的飞行；本发明能够按照输入指令自动调节四个旋翼的转速和旋翼倾转角度，利用闭环控制系统的稳定性，将自身的飞行状态加以反馈，自动完成自我飞行调控的工作，达到飞行俯仰、滚转和偏航的目的；既保证了飞行调控的高效率和高可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110254703B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN201910579531.3
申请日：2019-06-28
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种倾转双旋翼自动悬停T型无人机系统，包括无人机和上位控制系统，无人机包括机身、传感器单元、控制器单元、执行机构和无线通讯模块；机身主要由起落架、电控系统舱、两根支撑臂、T型架和轴承组成，两根支撑臂分别通过轴承安装在T型架两端；执行机构主要由两个驱动电机、两个舵机和两个旋翼组成，舵机安装于T型架上且其输出轴连接支撑臂，以带动其转动，驱动电机安装于支撑臂上以随其转动，驱动电机的输出轴连接旋翼，以驱动其旋转，执行机构通过舵机和驱动电机调整旋翼的倾角和转速，以提供不同方向和大小的推力；该无人机系统不仅可以调控无人机旋翼的倾角和转速，从而改变推力的方向和大小，而且结构小巧，灵活性好。
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公开(公告)号：CN110015415B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN201910382221.2
申请日：2019-05-09
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出一种双轴倾斜四旋翼飞行器，机身包括均匀设于机身周沿处的多个动力臂，以及设于机身处的传感器单元、控制器单元、控制分配器单元、车辆动力学系统模块、无线通讯模块；无线通讯模块可与地面控制站建立无线通讯；所述动力臂包括旋翼和倾斜机构；旋翼以由倾斜机构支撑的电机固定座处的驱动电机驱动；所述倾斜机构与控制器单元相连；所述控制器单元经倾斜机构调节旋翼位置和旋翼朝向以调整飞行器的飞行；本发明能够按照输入指令自动调节四个旋翼的转速和旋翼倾转角度，利用闭环控制系统的稳定性，将自身的飞行状态加以反馈，自动完成自我飞行调控的工作，达到飞行俯仰、滚转和偏航的目的；既保证了飞行调控的高效率和高可靠性。
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公开(公告)号：CN110254703A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910579531.3
申请日：2019-06-28
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种倾转双旋翼自动悬停T型无人机系统，包括无人机和上位控制系统，无人机包括机身、传感器单元、控制器单元、执行机构和无线通讯模块；机身主要由起落架、电控系统舱、两根支撑臂、T型架和轴承组成，两根支撑臂分别通过轴承安装在T型架两端；执行机构主要由两个驱动电机、两个舵机和两个旋翼组成，舵机安装于T型架上且其输出轴连接支撑臂，以带动其转动，驱动电机安装于支撑臂上以随其转动，驱动电机的输出轴连接旋翼，以驱动其旋转，执行机构通过舵机和驱动电机调整旋翼的倾角和转速，以提供不同方向和大小的推力；该无人机系统不仅可以调控无人机旋翼的倾角和转速，从而改变推力的方向和大小，而且结构小巧，灵活性好。
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公开(公告)号：CN210133281U
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN201920995560.3
申请日：2019-06-28
Applicant: 福州大学
Abstract: 本实用新型涉及一种倾转双旋翼自动悬停T型无人机，包括机身、传感器单元、控制器单元、执行机构和无线通讯模块；机身主要由起落架、电控系统舱、两根支撑臂、T型架和轴承组成，两根支撑臂分别通过轴承安装在T型架两端；执行机构主要由两个驱动电机、两个舵机和两个旋翼组成，舵机安装于T型架上且其输出轴连接支撑臂，以带动其转动，驱动电机安装于支撑臂上以随其转动，驱动电机的输出轴连接旋翼，以驱动其旋转，执行机构通过舵机和驱动电机调整旋翼的倾角和转速，以提供不同方向和大小的推力；该无人机不仅可以调控无人机旋翼的倾角和转速，从而改变推力的方向和大小，而且结构小巧，灵活性好。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210027899U
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201920653997.9
申请日：2019-05-09
Applicant: 福州大学
Abstract: 本实用新型提出一种双轴倾斜四旋翼飞行器，机身包括均匀设于机身周沿处的多个动力臂，以及设于机身处的传感器单元、控制器单元、控制分配器单元、车辆动力学系统模块、无线通讯模块；无线通讯模块可与地面控制站建立无线通讯；所述动力臂包括旋翼和倾斜机构；旋翼以由倾斜机构支撑的电机固定座处的驱动电机驱动；所述倾斜机构与控制器单元相连；所述控制器单元经倾斜机构调节旋翼位置和旋翼朝向以调整飞行器的飞行；本实用新型能够按照输入指令自动调节四个旋翼的转速和旋翼倾转角度，利用闭环控制系统的稳定性，将自身的飞行状态加以反馈，自动完成自我飞行调控的工作，达到飞行俯仰、滚转和偏航的目的；既保证了飞行调控的高效率和高可靠性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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