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公开(公告)号：CN119743951A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411729183.0
申请日：2024-11-28
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明实施例提供了一种电子元件的插装方法及装置、产品、设备、介质，包括：获取电子元件的图像，根据电子元件的图像，确定电子元件的针脚点坐标，根据针脚点坐标，确定针脚间距值、针脚数量和目标角度值，其中，目标角度值为针脚点坐标对应的拟合直线的角度值，根据针脚间距值、针脚数量和目标角度值，判断电子元件是否合格，若电子元件合格，获取电路板的第一电路板图像，并根据第一电路板图像确定电路板的针孔点坐标，根据针脚点坐标和针孔点坐标，确定机器人对应的插装点坐标，根据插装点坐标，控制机器人将电子元件插装到电路板，通过本发明实施例，提高了电子元件插装的适用性，可实现完全的自动化，还可以提高电子元件插装的准确率。
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公开(公告)号：CN115115989B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202210792744.6
申请日：2022-07-05
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06V20/40 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本申请涉及一种目标跟踪方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取视频帧序列，根据视频帧序列中首帧图片相应特征的卷积结果，确定通道修剪参数以及目标区域对应的目标深度特征图，在目标帧图片中确定目标搜索区域以及目标搜索区域对应的第二深度特征图，所述第二深度特征图对应n个特征通道，按照通道修剪参数对第二深度特征图进行通道修剪，得到第二保留特征图，第二保留特征图对应m个特征通道，m小于n，通过通道修剪减少后续参与目标定位坐标计算的数据量，根据通道修剪后的深度特征，确定目标区域在目标帧图片中的定位坐标，加快了目标对象跟踪定位的数据处理速度，提高了对目标对象跟踪的实时性。
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公开(公告)号：CN111951270B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202010606442.6
申请日：2020-06-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明属于电机卡簧凹槽高度检测中图像处理技术领域，公开了一种基于深度学习的单目标物体分割方法及检测设备，利用改进的U‑Net神经网络，在同类型不完整目标和完整目标同时存在下，将完整的目标分割出来，并将把完整的目标过滤掉。本发明发明通过对U‑Net神经网络进行改进，在同类型不完整目标和完整目标同时存在时，该网络可以直接将完整的目标分割出来，而把不完整的目标过滤掉。此方法对于只考虑完整目标情况时有很大的帮助，减少了不完整目标的干扰，缩减了完整目标分割步骤；并且改进后的U‑Net网络相对比原始U‑Net网络，提高了网络的分割效率。
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公开(公告)号：CN119107475A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411123670.2
申请日：2024-08-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06V10/75 , G06V10/74 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本申请提供了一种模版匹配方法、装置、计算机程序产品和检测系统，该方法包括：获取原始模版，原始模版用于通过模版匹配识别物体或者模版匹配检测产品的缺陷；对原始模版进行深度卷积，得到多个不同尺寸特征图，多个特征图依次排列形成金字塔；将多个特征图的至少一种特征图组合进行特征融合，得到至少一个融合特征图，特征图组合为至少两个特征图的组合；将至少一个融合特征图和原始模版组成模版库；在模版库的模版与待识别图像的相似度大于预定阈值的情况下，将模版库的模版确定为匹配模版；根据匹配模版确定待识别图像的物体或者待识别图像中的缺陷，解决了现有技术中复杂工业场景中模版匹配的鲁棒性差的问题。
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公开(公告)号：CN118967764A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411175624.7
申请日：2024-08-26
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种点云配准方法、装置、存储介质、计算机设备和程序产品，所述方法包括：对待配准物体的2D深度图像采用漫水填充算法进行显著物体分割，生成待配准点云；对预设的模板点云和所述待配准点云，分别构建带有边缘加权的FPFH特征集；基于构建的所述模板点云和所述待配准点云的所述带有边缘加权的FPFH特征点集进行点云配准。本发明提供的方案能够在减少点云计算量的同时提高点云关键特征的提取精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118951877A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411024414.8
申请日：2024-07-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B23Q15/12
Abstract: 本申请实施例公开了一种加工位置的定位方法、加工方法及加工系统，属于零件加工领域。其中，所述加工位置的定位方法包括获取待加工工件的目标图像以及加工设备与所述待加工工件在第一方向上的目标距离，根据目标图像和目标距离确定加工位置。本申请实施例具有由于目标图像为二维图像，因此相较于3D相机的特征采集，目标图像的特征采集时长更短，有助于提高定位效率。同时，通过直接获取代加工工件在第一方向上的目标距离，并根据目标距离确定加工位置在第一方向上的值，降低了加工位置在第一方向上值的计算难度以及复杂度，从而有助于节约计算资源，提高定位效率，进而提高加工效率。
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公开(公告)号：CN118817713A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410853996.4
申请日：2024-06-28
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请涉及器件检测领域，具体而言，涉及一种插件插装异常的检测方法、控制器及检测相机，包括获取插装前插板的第一图像和插装后插板的第二图像；根据所述第一图像和第二图像中的参照体图像对所述第一图像或第二图像进行位置校正；对所述位置校正后的所述第一图像/第二图像与未进行位置校正的所述第二图像/第一图像进行比对处理，得到针脚图像；根据所述针脚图像中针脚的几何特征或结构特征，确定插件插装是否异常。异常检测的过程无需人工参与，提高了检测结果的准确度和及时度，利于提高异常检测效率。
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公开(公告)号：CN118591112A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410850174.0
申请日：2024-06-27
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: H05K3/30
Abstract: 本发明提供了一种基于mark点定位的插件系统和插装方法。该基于mark点定位的插装方法包括：搭建包括引脚相机(1)、移动相机(2)和光源的视觉采集系统；将移动相机(2)固定至SCARA机器人二轴(4)或四轴上；定位PCB板(5)上的mark点的像素坐标；定位不同插件物料的引脚像素坐标；将mark点和引脚像素坐标转化为机器人坐标系坐标；计算当前插件物料与插接位置之间的偏移量，根据偏移量控制SCARA机器人将当前插件物料插接至PCB板(5)。根据本发明的基于mark点定位的插装方法，能够实现一次定位PCB板插接多个插件物料，提高物料插接效率，降低硬件成本和时间成本。
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公开(公告)号：CN117392061A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311200645.5
申请日：2023-09-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明涉及图像检测技术领域，具体涉及一种图像直线检测方法和装置，能够获取待检测图像，对待检测图像进行边缘检测得到像素级边缘点坐标值的集合；对像素级边缘点坐标值进行细分处理，得到亚像素级边缘点坐标值的集合，作为坐标点集；对坐标点集进行加权直线拟合，得到拟合直线参数，根据坐标点集和拟合直线参数得到离群点判定值，根据离群点判定值剔除坐标点集中的离群点，得到新的坐标点集；重复本步骤至坐标点集中的亚像素级边缘点均满足预设精度条件；将坐标点集进行加权最小二乘直线拟合，得到最终拟合直线。本发明提供的技术方案，检测精度能够达到亚像素级，在直线拟合时，能够剔除离群点，抗干扰性强，提升了直线拟合的精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117167936A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202310978056.3
申请日：2023-08-03
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种空调的检测方法、装置及系统、存储介质、电子装置。其中，该方法包括：获取目标图像和模板图像，目标图像是对待检测的目标空调内机进行图像采集得到的，模板图像为用于进行参考的参考空调内机的图像；通过对比目标图像和模板图像，确定目标图像中目标空调内机与模板图像中参考空调内机之间的位置差异信息；根据位置差异信息对机器人进行姿态调整，之后通过机器人对目标空调内机进行检测，从而可以通过自动化的方式完成空调检测，可以解决相关技术中空调检测的效率较低的技术问题。
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