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公开(公告)号：CN118536023A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410148930.5
申请日：2024-02-02
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G06F18/2433 , G06F18/10 , G06F18/214 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/084 , G06N3/0442 , G06F18/25
Abstract: 本发明公开了一种基于DWT‑CNN多电流融合电梯永磁同步电机异常检测方法及装置和存储介质，针对现有提取永磁同步电机电流特征的CNN网络算法进行改进，结合DWT层分别提取电流信号的高低频分量，结合CNN层提高抗噪强度；为捕捉序列中的关键信息，将通道频率注意力层FAM和时间注意力层EAM组成的混合注意力机制引入网络，获取富含时域频率的融合特征信号；设计一种权重更新的LSTM异常检测分类器，映射融合特征和输出之间的关系，并找出电机异常前后的关联特征。本发明提高了融合多电流信号的效果，能有效降低噪声和三相电不完全对称的干扰，综合提升了诊断准确性。
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公开(公告)号：CN116110521A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310117433.4
申请日：2023-01-20
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G16C60/00 , G06F30/23 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于微态理论的非均质材料参数反演方法，采用待检测非均质材料制作若干组含和不含孔洞的试样进行力学实验，在实验中采用数字图像相关法提取试样的实验数据；然后为待检测非均质材料的参数赋值，采用有限元仿真系统得到仿真数据；最后将实验数据以及仿真数据带入最小二乘目标函数，判断是否满足收敛条件，如果满足收敛条件，则输出有限元仿真时赋值的参数，作为最终得到的非均质材料参数，否则对参数进行优化，采用优化后的参数进行有限元仿真后再次计算最小二乘目标函数，判断是否满足收敛条件。本发明能够确保有效激活材料的尺寸效应，进而对其进行精确表征，可以高效地反求高保真反演材料参数。
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公开(公告)号：CN115464644A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211110408.5
申请日：2022-09-13
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于最小二乘法的涂胶轨迹修正方法，包括：获取理想椭圆轨迹并离散为轮廓点，采集涂胶机器人按照该轮廓点运动的实际涂胶图像并进行预处理；提取预处理后的图像的亚像素边缘点；对亚像素边缘点进行坐标平移和旋转处理；由形心作若干条射线，分别与各平移和旋转处理后的亚像素边缘点和理想椭圆轨迹相交，计算每条射线上两个交点的差值，并将全部射线上的差值平均值作为轨迹偏差，判断轨迹偏差是否超过预设阈值，从而确定是否对平移和旋转处理后进行差值补偿，如是则基于最小二乘法对补偿点进行拟合处理，得到拟合椭圆轨迹并通过不断修正获得最终运行轨迹。该方法有助于快速修正涂胶轨迹，从而提高涂胶精度和工作效率。
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公开(公告)号：CN115254537A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210993531.X
申请日：2022-08-18
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种喷胶机器人的轨迹修正方法，通过单目相机实时拍摄末端执行器所走轨迹，采集实际喷胶轨迹图，并对实际喷胶轨迹图预处理后提取目标图像的边缘轮廓，获得边缘轮廓的离散点坐标，然后将边缘轮廓的离散点坐标转换为世界坐标后与理想运动轨迹整合在一张图，利用喷胶下落时因切向速度和垂直速度作用下轨迹改变的原理，得到实际轮廓点与理论轮廓点之间的关系，反解出修正后的轮廓点，并且根据需要不断迭代修正，使喷胶机器人按照修正轨迹运动时生成的实际喷胶轨迹图接近于理论运行轨迹，并将其作为喷胶机器人的实际运行轨迹。本发明能够有效地解决由振动及装配误差、以及胶水流动性等引起的喷胶机器人加工轨迹精度问题，减少生产残次品。
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公开(公告)号：CN112777468A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110151203.0
申请日：2021-02-03
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B66B31/00
Abstract: 本发明公开了一种自动扶梯梯级清洁设备，包括主框架，以及安装在主框架上的前抬升模块、后抬升模块和清扫模块，清扫模块位于前抬升模块和后抬升模块之间；前抬升模块包括与主框架固定的第一支撑板，第一支撑板上设有朝下安装的第一电动推杆，第一电动推杆通过第一底座安装有万向轮；后抬升模块包括与主框架固定的第二支撑板，第二支撑板上设有朝下安装的第二电动推杆，第二电动推杆通过第二底座安装第一定向轮，该第二底座的上安装有第三支撑板，第三支撑板上设有朝下安装的第三电动推杆，第三电动推杆通过第三底座安装有第二定向轮。本发明可对梯级的踏面和踢面进行清洗，同时解决了平地推行不便的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111169883A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010043901.4
申请日：2020-01-15
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种模块化运输平台以及运输方法，模块化运输平台包括多个可拆卸连接的运输单元，各运输单元包括一单元箱，单元箱中布置有两个滚轮机构，各滚轮机构包括一滚轮组，并且两个滚轮机构中的滚轮组相互垂直，所述单元箱的顶部设有避让口，各滚轮组通过避让口延伸出单元箱；各滚轮组包括两个并排布置的滚轮，两个并排布置的滚轮中，一者为长滚轮、另一者为短滚轮，并且所述长滚轮沿轴向的厚度大于所述短滚轮，所述长滚轮和短滚轮延伸出单元箱的高度相同。本发明可根据实际需求改变运输平台的形状和大小，并且各运输单元易于更换，与货物的接触面积大，运输效率高。
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公开(公告)号：CN110986738A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911353448.0
申请日：2019-12-25
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G01B5/20
Abstract: 基于千分尺的轴零件尺寸测量装置，包括电机固定座，电机安装在电机固定座上，电机输出轴与丝杆连接，丝杆外侧通过螺丝套接有滑套，滑套上端开设通孔，在通孔内安装有探针，探针外壁位于滑套内的一侧设有止推环，探针外侧位于止推环与滑套底面之间套设有弹簧，探针暴露滑套外侧固定有千分尺。电机转动，丝杆带动滑套左右滑动，进而带动探针和千分尺在弹簧的压力下与被测工件表面持续接触，读取千分尺可以得到工件的表面尺寸。保证测量的高精度，检测方便快捷。
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公开(公告)号：CN110980164A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911332513.1
申请日：2019-12-22
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种万向球运输平台及运输方法，该万向球运输平台包括多个相互拼接的运输单元，运输单元包括箱体，箱体具有箱盖、底板以及环布在箱盖和底板之间的侧壁，箱盖上设有避让口；箱体的内部安装有万向球，万向球的顶部经避让口突出箱体，箱体的内部设有四组滚轮结构，四组滚轮结构均布在万向球的周侧，四组滚轮结构中相邻的两组为主动轮结构、另两组为辅助轮结构。本发明的运输平台由多个独立的运输单元组合形成，当某一运输单元损坏且无法及时更换时，可规避损坏的运输单元进行运输路径的规划，保证运输流程的正常进行；并且在更换损坏的运输单元时，仅需更换对应的运输单元而无需整体维修，不仅降低了维护成本同时也提高了维修效率。
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公开(公告)号：CN110949563A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911285586.X
申请日：2019-12-13
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种基于变刚度材料调控的静电吸附爬壁机器人足部结构，包括传动装置与足底；所述传动装置包括曲柄、连杆、摇杆和舵机架，四者组成四杆机构；所述足底通过连接层与连杆的下端转动连接，所述连接层由变刚度材料、静电吸附薄膜和绝缘介质组成；所述变刚度材料由多层介电弹性体驱动器DEA单元组成，DEA单元中含有夹紧电极和驱动电极，夹紧电极通电时各DEA单元之间的静电吸附力作用使得变刚度材料的整体结构的刚度增加，提升足部吸附性能，当驱动电极通电时使得与驱动电极邻接的介电弹性体发生形变，进而使变刚度材料整体发生形变，实现足部脱附。本发明通过变刚度材料刚度的调控以及静电吸附，实现足底的快速吸脱附响应。
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公开(公告)号：CN109849318A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910056675.0
申请日：2019-01-22
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B29C59/14 , B29C64/124 , B29C64/386 , B29C69/02 , B33Y10/00 , B33Y50/00
Abstract: 本发明公开了一种具有自润湿功能的表面及其制备方法，表面上具有若干条长槽，所述的长槽由若干梭形结构单元连续重复地排列而组成，每个梭形结构单元在其平面投影上，具有较宽的中间部和两个较窄的端部，中间部和其中一个端部形成主锥体，和另一个端部形成副锥体；且用光固化3D打印技术制备所述表面。本发明利用光固化3D打印制备梭形阵列结构，在样件设计制造上优势明显，省去模具制造的过程，且工艺简单，成本较低，适合大规模应用；制备的梭形阵列结构对液体单方向流动速度快、液体流动距离长。
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