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公开(公告)号：CN115254537B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202210993531.X
申请日：2022-08-18
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种喷胶机器人的轨迹修正方法，通过单目相机实时拍摄末端执行器所走轨迹，采集实际喷胶轨迹图，并对实际喷胶轨迹图预处理后提取目标图像的边缘轮廓，获得边缘轮廓的离散点坐标，然后将边缘轮廓的离散点坐标转换为世界坐标后与理想运动轨迹整合在一张图，利用喷胶下落时因切向速度和垂直速度作用下轨迹改变的原理，得到实际轮廓点与理论轮廓点之间的关系，反解出修正后的轮廓点，并且根据需要不断迭代修正，使喷胶机器人按照修正轨迹运动时生成的实际喷胶轨迹图接近于理论运行轨迹，并将其作为喷胶机器人的实际运行轨迹。本发明能够有效地解决由振动及装配误差、以及胶水流动性等引起的喷胶机器人加工轨迹精度问题，减少生产残次品。
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公开(公告)号：CN115078095B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202210834161.5
申请日：2022-07-14
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于FPGA的微电子封装拉伸试验机补偿控制方法，包括：构建胶水应变与应力关系数据集，利用数据集进行预训练获得模型权重，建立胶水应变与应力关系的神经网络模型；对芯片进行拉伸试验，实时采集应力和总应变，并根据当前的应力通过神经网络模型得到胶水应变；获取拉伸试验预设的焊点应变率，在焊点的应变过程中补偿胶水应变，建立作动器的期望位移与时间的关系曲线，作为前馈补偿；使用PID算法反馈控制作动器，使其输出位移与期望位移一致，实现焊点的应变率保持恒定；重复拉伸试验直至拉伸试验结束。本发明能够消除胶水的应变对拉伸试验的影响，保持焊点的应变率固定。
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公开(公告)号：CN115078095A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210834161.5
申请日：2022-07-14
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于FPGA的微电子封装拉伸试验机补偿控制方法，包括：构建胶水应变与应力关系数据集，利用数据集进行预训练获得模型权重，建立胶水应变与应力关系的神经网络模型；对芯片进行拉伸试验，实时采集应力和总应变，并根据当前的应力通过神经网络模型得到胶水应变；获取拉伸试验预设的焊点应变率，在焊点的应变过程中补偿胶水应变，建立作动器的期望位移与时间的关系曲线，作为前馈补偿；使用PID算法反馈控制作动器，使其输出位移与期望位移一致，实现焊点的应变率保持恒定；重复拉伸试验直至拉伸试验结束。本发明能够消除胶水的应变对拉伸试验的影响，保持焊点的应变率固定。
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公开(公告)号：CN114454177A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210254583.5
申请日：2022-03-15
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于双目立体视觉的机器人末端位置补偿方法，包括步骤：S1、搭建双目立体视觉平台，双目立体视觉平台包括第一相机和第二相机；S2、对机器人的末端位置进行特征点标记，标记后的机器人按照预设轨迹行走，并通过第一相机和第二相机拍摄机器人的末端位置在不同时刻的图像；S3、任选一个特征点记为目标点，基于立体匹配方法确定目标点在不同时刻的实际坐标值；S4、采用插值法计算任意点C的误差值；S6、机器人按照实际轨迹行走时，矫正起点和终点位置坐标。该方法通过双目立体视觉确定机器人末端位置的误差并实现误差补偿，能够有效解决由机器人振动、装配精度等引起的末端执行器轨迹精度差的问题，实现高精度作业。
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公开(公告)号：CN117055390A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310991326.4
申请日：2023-08-08
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于FPGA的微电子封装疲劳试验机及其方法，涉及机械控制领域。本发明通过预先处理来消除试验机系统中的位移误差，再结合机器学习算法与FPGA技术，设计的控制系统能够高速处理数据并实现实时控制。这确保试验系统具备快速响应和高精度的实时控制能力，并实时消除除芯片外的位移误差，保持焊点的应变率恒定，实现位移的补偿。相较传统方法，本发明系统具有更低的延迟和更高的精度。同时，该系统的核心方法还能解决传统电机精度低等问题。因此，该系统不仅能保证试验的精确性，而且具有普适性，适用于各种微电子封装焊点疲劳试验机的开发。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115464644A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211110408.5
申请日：2022-09-13
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于最小二乘法的涂胶轨迹修正方法，包括：获取理想椭圆轨迹并离散为轮廓点，采集涂胶机器人按照该轮廓点运动的实际涂胶图像并进行预处理；提取预处理后的图像的亚像素边缘点；对亚像素边缘点进行坐标平移和旋转处理；由形心作若干条射线，分别与各平移和旋转处理后的亚像素边缘点和理想椭圆轨迹相交，计算每条射线上两个交点的差值，并将全部射线上的差值平均值作为轨迹偏差，判断轨迹偏差是否超过预设阈值，从而确定是否对平移和旋转处理后进行差值补偿，如是则基于最小二乘法对补偿点进行拟合处理，得到拟合椭圆轨迹并通过不断修正获得最终运行轨迹。该方法有助于快速修正涂胶轨迹，从而提高涂胶精度和工作效率。
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公开(公告)号：CN115254537A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210993531.X
申请日：2022-08-18
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种喷胶机器人的轨迹修正方法，通过单目相机实时拍摄末端执行器所走轨迹，采集实际喷胶轨迹图，并对实际喷胶轨迹图预处理后提取目标图像的边缘轮廓，获得边缘轮廓的离散点坐标，然后将边缘轮廓的离散点坐标转换为世界坐标后与理想运动轨迹整合在一张图，利用喷胶下落时因切向速度和垂直速度作用下轨迹改变的原理，得到实际轮廓点与理论轮廓点之间的关系，反解出修正后的轮廓点，并且根据需要不断迭代修正，使喷胶机器人按照修正轨迹运动时生成的实际喷胶轨迹图接近于理论运行轨迹，并将其作为喷胶机器人的实际运行轨迹。本发明能够有效地解决由振动及装配误差、以及胶水流动性等引起的喷胶机器人加工轨迹精度问题，减少生产残次品。
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公开(公告)号：CN215688979U
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202122305602.6
申请日：2021-09-23
Applicant: 浙江工业大学
IPC: A61F7/00
Abstract: 本实用新型公开了一种中医热敷毛巾自动压干装置，包括：底座；箱体，安装于底座的上方；压干机构，包括电机、电机支撑架、螺纹套筒、丝杆螺母、丝杆螺母支撑架、压板、限位环、压力传感器和第三限位块，电机支撑架和丝杆螺母支撑架均与箱体连接，电机与电机支撑架连接，丝杆螺母的螺母与丝杆螺母支撑架连接，螺纹套筒的一端与丝杆一端螺纹连接，另一端与电机连接，丝杆另一端与第三限位块连接，压板上设有环状凸台，压力传感器内置于凸台的底部，第三限位块在凸台内运动，电机带动压板上下移动实现毛巾的挤压或松开；温度传感器，安装于底座上；控制盒，与电机和各传感器电连接。该装置可快速拧干毛巾并准确控制毛巾湿度，操作便捷、热敷效果好。
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公开(公告)号：CN219694738U
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202321043059.X
申请日：2023-05-05
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种微型力学性能试验装夹装置，包括底座、第一直线运动机构、第一夹持机构、第一基板夹具、第二基板夹具和第二夹持机构，其中：第一直线运动机构，用于驱动第一夹持机构上下运动；各夹持机构包括第二直线运动机构、固定夹持部和调节夹持部；第一直线运动机构和第二夹持机构的第二直线运动机构均与底座连接；工作时，通过第一夹持机构的固定夹持部和调节夹持部夹持第二基板夹具，通过第二夹持机构的固定夹持部和调节夹持部夹持第一基板夹具，并由第一直线运动机构驱动第一夹持机构移动，通过将均涂抹粘胶的下基板平台和上基板平台进行贴合完成试样粘接。该装置有助于提高试样力学性能试验的精度和效率。
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公开(公告)号：CN214631200U
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202023155606.2
申请日：2020-12-24
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种宿舍枕靠，包括挂钩、竖直板、弧形板和直钩；所述挂钩与竖直板通过螺纹连接，所述弧形板与直钩固定连接，所述竖直板具有与直钩数量相同的通孔，所述直钩穿过竖直板的通孔。本实用新型提供的宿舍枕靠，为睡觉或休息提供舒适高度，弧度板弧度不伤颈椎；放置书本，弧度板凹槽可以防止书本滑落；背面凹槽可以放置床头用品。
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