公开(公告)号：CN114266700A

公开(公告)日：2022-04-01

申请号：CN202111522118.7

申请日：2021-12-13

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 董辉 ,  司马莉 ,  黄勤 ,  吴祥 ,  张丹 ,  郭方洪 ,  俞立 ,  魏中华

IPC: G06T3/40 ,  G06T7/12 ,  G06T7/13

Abstract: 本发明公开了一种非规则轮廓的快速缩放方法，包括如下步骤：S1、获取原始轮廓的全部轮廓点数据和预设调节距离L，计算原始轮廓的切割路径轮廓点作为切割路径初始点；S2、判断切割路径初始点在原始轮廓的位置；S3、根据切割路径初始点的位置判断其类型；S4、计算其余切割路径轮廓点，对应原始轮廓的轮廓点顺序连接各切割路径轮廓点形成第一切割轮廓；S5、删除第一切割轮廓中的变形点获得第二切割轮廓；S6、对第二切割轮廓进行优化获得最终切割轮廓。该方法有助于避免缩放后的轮廓出现自交以及避免缩放后产生的尖锐点对自身轮廓或其它轮廓的切割影响，可获得良好的廓形，尤其适用于非规则轮廓缩放，应用范围广。

公开(公告)号：CN115186867A

公开(公告)日：2022-10-14

申请号：CN202210618141.4

申请日：2022-06-01

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 董辉 ,  黄勤 ,  司马莉 ,  吴祥 ,  罗立锋 ,  陈积明 ,  俞立

IPC: G06Q10/04 ,  G06F17/18 ,  G06F17/16 ,  B26D5/00

Abstract: 本发明公开了一种基于NURBS曲线的切割路径优化方法，包括：获取原始轮廓的全部轮廓点；对原始轮廓进行分段处理；遍历全部第一轮廓集，将第一轮廓集中所有轮廓点划分为一个或若干个第二轮廓集；基于NURBS曲线拟合方法对各第二轮廓集进行曲线拟合，获取对应的NURBS曲线；利用二分法实现NURBS曲线上数据点的等距，获取全部数据点；根据拟合误差获取符合要求的NURBS曲线；对符合要求的NURBS曲线进行直线段优化处理；将直线段优化处理后的各NURBS曲线的轮廓点和第三轮廓集中的轮廓点顺序连接，形成最终切割轮廓。该方法可减少在切割时产生的锯齿，大大提高产品的切割质量。

公开(公告)号：CN110949563B

公开(公告)日：2024-06-28

申请号：CN201911285586.X

申请日：2019-12-13

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 翁焕博 ,  夏宁 ,  朱燚鋆 ,  洪运 ,  何启航 ,  许杨剑 ,  梁利华 ,  司马莉 ,  王海丹 ,  马煜铠 ,  陈昱君 ,  鲁珂琦

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种基于变刚度材料调控的静电吸附爬壁机器人足部结构，包括传动装置与足底；所述传动装置包括曲柄、连杆、摇杆和舵机架，四者组成四杆机构；所述足底通过连接层与连杆的下端转动连接，所述连接层由变刚度材料、静电吸附薄膜和绝缘介质组成；所述变刚度材料由多层介电弹性体驱动器DEA单元组成，DEA单元中含有夹紧电极和驱动电极，夹紧电极通电时各DEA单元之间的静电吸附力作用使得变刚度材料的整体结构的刚度增加，提升足部吸附性能，当驱动电极通电时使得与驱动电极邻接的介电弹性体发生形变，进而使变刚度材料整体发生形变，实现足部脱附。本发明通过变刚度材料刚度的调控以及静电吸附，实现足底的快速吸脱附响应。

公开(公告)号：CN110949563A

公开(公告)日：2020-04-03

申请号：CN201911285586.X

申请日：2019-12-13

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 翁焕博 ,  夏宁 ,  朱燚鋆 ,  洪运 ,  何启航 ,  许杨剑 ,  梁利华 ,  司马莉 ,  王海丹 ,  马煜铠 ,  陈昱君 ,  鲁珂琦

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种基于变刚度材料调控的静电吸附爬壁机器人足部结构，包括传动装置与足底；所述传动装置包括曲柄、连杆、摇杆和舵机架，四者组成四杆机构；所述足底通过连接层与连杆的下端转动连接，所述连接层由变刚度材料、静电吸附薄膜和绝缘介质组成；所述变刚度材料由多层介电弹性体驱动器DEA单元组成，DEA单元中含有夹紧电极和驱动电极，夹紧电极通电时各DEA单元之间的静电吸附力作用使得变刚度材料的整体结构的刚度增加，提升足部吸附性能，当驱动电极通电时使得与驱动电极邻接的介电弹性体发生形变，进而使变刚度材料整体发生形变，实现足部脱附。本发明通过变刚度材料刚度的调控以及静电吸附，实现足底的快速吸脱附响应。

公开(公告)号：CN211468610U

公开(公告)日：2020-09-11

申请号：CN201922238276.4

申请日：2019-12-13

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 翁焕博 ,  夏宁 ,  朱燚鋆 ,  洪运 ,  何启航 ,  许杨剑 ,  梁利华 ,  司马莉 ,  王海丹 ,  马煜铠 ,  陈昱君 ,  鲁珂琦 ,  王鹏琴

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型公开了一种基于变刚度材料调控的静电吸附爬壁机器人足部结构，包括传动装置与足底；所述传动装置包括曲柄、连杆、摇杆和舵机架，四者组成四杆机构；所述足底通过连接层与连杆的下端转动连接，所述连接层由变刚度材料、静电吸附薄膜和绝缘介质组成；所述变刚度材料由多层介电弹性体驱动器DEA单元组成，DEA单元中含有夹紧电极和驱动电极，夹紧电极通电时各DEA单元之间的静电吸附力作用使得变刚度材料的整体结构的刚度增加，提升足部吸附性能，当驱动电极通电时使得与驱动电极邻接的介电弹性体发生形变，进而使变刚度材料整体发生形变，实现足部脱附。本实用新型通过变刚度材料刚度的调控以及静电吸附，实现足底的快速吸脱附响应。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利