公开(公告)号：CN110949563A

公开(公告)日：2020-04-03

申请号：CN201911285586.X

申请日：2019-12-13

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 翁焕博 ,  夏宁 ,  朱燚鋆 ,  洪运 ,  何启航 ,  许杨剑 ,  梁利华 ,  司马莉 ,  王海丹 ,  马煜铠 ,  陈昱君 ,  鲁珂琦

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种基于变刚度材料调控的静电吸附爬壁机器人足部结构，包括传动装置与足底；所述传动装置包括曲柄、连杆、摇杆和舵机架，四者组成四杆机构；所述足底通过连接层与连杆的下端转动连接，所述连接层由变刚度材料、静电吸附薄膜和绝缘介质组成；所述变刚度材料由多层介电弹性体驱动器DEA单元组成，DEA单元中含有夹紧电极和驱动电极，夹紧电极通电时各DEA单元之间的静电吸附力作用使得变刚度材料的整体结构的刚度增加，提升足部吸附性能，当驱动电极通电时使得与驱动电极邻接的介电弹性体发生形变，进而使变刚度材料整体发生形变，实现足部脱附。本发明通过变刚度材料刚度的调控以及静电吸附，实现足底的快速吸脱附响应。

公开(公告)号：CN110949563B

公开(公告)日：2024-06-28

申请号：CN201911285586.X

申请日：2019-12-13

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 翁焕博 ,  夏宁 ,  朱燚鋆 ,  洪运 ,  何启航 ,  许杨剑 ,  梁利华 ,  司马莉 ,  王海丹 ,  马煜铠 ,  陈昱君 ,  鲁珂琦

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种基于变刚度材料调控的静电吸附爬壁机器人足部结构，包括传动装置与足底；所述传动装置包括曲柄、连杆、摇杆和舵机架，四者组成四杆机构；所述足底通过连接层与连杆的下端转动连接，所述连接层由变刚度材料、静电吸附薄膜和绝缘介质组成；所述变刚度材料由多层介电弹性体驱动器DEA单元组成，DEA单元中含有夹紧电极和驱动电极，夹紧电极通电时各DEA单元之间的静电吸附力作用使得变刚度材料的整体结构的刚度增加，提升足部吸附性能，当驱动电极通电时使得与驱动电极邻接的介电弹性体发生形变，进而使变刚度材料整体发生形变，实现足部脱附。本发明通过变刚度材料刚度的调控以及静电吸附，实现足底的快速吸脱附响应。

公开(公告)号：CN211468610U

公开(公告)日：2020-09-11

申请号：CN201922238276.4

申请日：2019-12-13

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 翁焕博 ,  夏宁 ,  朱燚鋆 ,  洪运 ,  何启航 ,  许杨剑 ,  梁利华 ,  司马莉 ,  王海丹 ,  马煜铠 ,  陈昱君 ,  鲁珂琦 ,  王鹏琴

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型公开了一种基于变刚度材料调控的静电吸附爬壁机器人足部结构，包括传动装置与足底；所述传动装置包括曲柄、连杆、摇杆和舵机架，四者组成四杆机构；所述足底通过连接层与连杆的下端转动连接，所述连接层由变刚度材料、静电吸附薄膜和绝缘介质组成；所述变刚度材料由多层介电弹性体驱动器DEA单元组成，DEA单元中含有夹紧电极和驱动电极，夹紧电极通电时各DEA单元之间的静电吸附力作用使得变刚度材料的整体结构的刚度增加，提升足部吸附性能，当驱动电极通电时使得与驱动电极邻接的介电弹性体发生形变，进而使变刚度材料整体发生形变，实现足部脱附。本实用新型通过变刚度材料刚度的调控以及静电吸附，实现足底的快速吸脱附响应。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利