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公开(公告)号：CN106406290B
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201611019180.3
申请日：2016-11-21
Applicant: 济南大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明涉及系统故障检测领域，尤其涉及一种车辆横向动力远程测控系统的故障检测。采用如下步骤：建立车辆横向动力远程测控系统的状态空间模型；采用伯努力随机变量描述TCP类协议下多测量信道存在数据包丢失的特性；将信道的量化误差由对数函数表示；利用具有数据包丢失和量化误差的测量值，设计基于观测器的故障检测滤波器产生残差；利用间歇测量值中的数据包信息，定义基于广义传递函数算子的及指标，使该指标最大化；通过解修正的Riccati方程，得到滤波器参数矩阵；计算残差评价函数值，设定判定逻辑，实现故障检测。本发明可实现TCP类协议下存在数据包丢失和量化误差的车辆横向动力远程测控系统的故障检测，提高检测的可靠性。
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公开(公告)号：CN106500766B
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201610944200.1
申请日：2016-11-02
Applicant: 济南大学
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明公开了一种水库安全在线自动监测系统，它包括坝体渗流监测装置、水位监测装置、坝体深陷及平移监测装置、无线通信网络和后台管理系统，所述的坝体渗流监测装置、水位监测装置和坝体深陷及平移监测装置分别接入无线通信网络与后台管理系统相连并将现场监测数据发送给后台管理系统，所述后台管理系统根据现场监测数据进行预警判断，如果监测数据达到设定值则向发出预警信息。本发明通过对坝体渗流、水库水位以及坝体深陷及平移进行监测并将监测数据通过实时发送给后台管理系统相连，后台管理系统根据现场监测数据进行预警判断，如果监测数据达到设定值则向发出预警信息，从而实现了对水库的全面安全监测，为以后的水库建设提供实践依据。
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公开(公告)号：CN108375987A
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201810519645.4
申请日：2018-05-28
Applicant: 济南大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于航迹规划领域，尤其涉及一种动态未知环境中无人机的航迹规划。本发明考虑到无人机航迹规划受到未知障碍和动态障碍的影响，首先根据已知环境信息，进行一次全局航迹规划，无人机沿此参考航迹飞行并对环境进行实时更新，当沿参考航迹难以行进时，将未行使航迹与滚动窗口边缘处相交点作为临时目标点，运用改进的人工势场法对航迹进行修正。本发明对人工势场法进行了改进，并构造了一种椭圆形斥力场，使无人机能够更为灵活地在障碍物两侧避障，降低航迹长度，通过加入最终目标点的引力场解决了局部极小值问题。本发明在无人机实时航迹规划中具有很高的实用价值和推广价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107402243A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201710701630.5
申请日：2017-08-16
Applicant: 济南大学
IPC: G01N27/22
CPC classification number: G01N27/223
Abstract: 本发明涉及一种电容式传感器测量植物含水率的方法，该方法基于平行板电容器电容量计算方法，抽象出极板间不同介质电容 、、串联的物理模型，构建电容值随含水率变化的数学模型并进行试验校正。该方法考虑了植物体内水分与有机物的介电常数的差异性，以及电容值与介电常数的关联性，可以在不损害植物的前提下，对植物进行在线测量，准确高效，快速方便，具有广阔的应用前景，为我国农业精准灌溉技术发展奠定了良好的基础。
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公开(公告)号：CN106209142A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610804142.2
申请日：2016-09-06
Applicant: 济南大学
IPC: H04B1/3827 , H04W4/00 , H04W84/12
CPC classification number: Y02D70/10 , Y02D70/20 , Y02D70/40 , H04B1/385 , H04B2001/3861 , H04W4/80 , H04W84/12
Abstract: 本发明属于智能穿戴设备领域，设计一种基于混合网络的可接听电话智能手环。基本方案为：系统自动进行蓝牙连接，连接成功后进行数据传输，当距离过远或干扰造成连接失败并无法重新连接时，启动WIFI连接，首先搜索已保存且优先级较高的WIFI网络自动连接，并发送配对信息到手机终端（保证处在同一网络），如处在不同网络，则振动提醒用户更改网络设置，如未搜索到已保存网络，但搜索到其它可用网络，振动提醒用户对新网络进行操作。无线网络连接成功后，进行数据传输。在WIFI数据传输过程中，需要不断扫描蓝牙状态，若蓝牙可用，关闭WIFI连接，重新使用蓝牙连接，降低系统功耗。当所有网络连接失败，振动提醒用户进行必要操作。
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公开(公告)号：CN113137996B
公开(公告)日：2023-02-21
申请号：CN202110519601.3
申请日：2021-05-13
Applicant: 济南大学 , 山东胜利通海集团东营天蓝节能科技有限公司
IPC: G01F23/263
Abstract: 本发明公开一种分段电容传感器及多相分层液位界面测量系统，所述传感器包括多个传感器节点，每个传感器节点均包括分段电容极板I、分段电容极板I信号转接板、分段电容检测电路、分段电容极板I外壳、分段电容极板II、分段电容极板II信号转接板、分段电容极板II外壳、电源及通信线，分段电容极板I与分段电容极板II平行放置，分段电容极板I上设有多个电容电极I，分段电容极板II上多个电容电极II，电容电极I与电容电极II相对设置，分段电容极板I上的电容电极I与分段电容极板II的电容电极II形成多个分段电容。所述多相分层液位界面测量系统基于上述传感器。本发明能解决现有电容传感器表明容易积累原油以及电极板需要可靠密封的问题。
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公开(公告)号：CN110597067B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN201910965035.1
申请日：2019-10-11
Applicant: 济南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种多移动机器人的群集控制方法及系统，利用所设计的群集状态的评价函数，将群集控制问题转化为个体机器人的寻优求解问题，该方法能够实现移动机器人自主形成群集状态，该方法包括以下步骤：获取所有移动机器人的当前位置，构建每个移动机器人群集状态的评价函数；初始化模拟退火算法参数；利用模拟退火算法搜索每个移动机器人的最优期望位置；根据每个移动机器人的最优期望位置，计算每个移动机器人的期望运动方向和速度。
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公开(公告)号：CN113137996A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202110519601.3
申请日：2021-05-13
Applicant: 济南大学 , 山东胜利通海集团东营天蓝节能科技有限公司
IPC: G01F23/26
Abstract: 本发明公开一种分段电容传感器及多相分层液位界面测量系统，所述传感器包括多个传感器节点，每个传感器节点均包括分段电容极板I、分段电容极板I信号转接板、分段电容检测电路、分段电容极板I外壳、分段电容极板II、分段电容极板II信号转接板、分段电容极板II外壳、电源及通信线，分段电容极板I与分段电容极板II平行放置，分段电容极板I上设有多个电容电极I，分段电容极板II上多个电容电极II，电容电极I与电容电极II相对设置，分段电容极板I上的电容电极I与分段电容极板II的电容电极II形成多个分段电容。所述多相分层液位界面测量系统基于上述传感器。本发明能解决现有电容传感器表明容易积累原油以及电极板需要可靠密封的问题。
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