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公开(公告)号：CN103594017A
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201310596456.4
申请日：2013-11-23
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开一种试件高温变形机器视觉测量系统实验台，其特征在于该实验台由加热炉部分、视觉检测部分和控制系统组成；所述加热炉部分包括加热炉、加热炉外壳、加热炉内腔、鼓风机、两条风道、两个风道盖、两个石英玻璃视窗、两根红外加热管、保温材料和试件台；所述视觉检测部分包括两台高速摄像机、两组摄像机组合式支架、工业控制计算机及软件；所述控制系统部分包括对加热炉内部温度起控制调节作用的闭环控制系统和视觉检测部分的视觉检测系统。该实验台基于机器视觉测量技术，能够测量出试件在高温条件下微小变形量，可针对当前典型应用的机器视觉测量技术进行教学演示，且可用于做开放式的多功能的相关技术研发实验平台。
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公开(公告)号：CN101693368B
公开(公告)日：2011-02-02
申请号：CN200910070740.1
申请日：2009-10-09
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及一种大型板材安装机械手，其特征在于该机械手包括三自由度并联转动平台模块，安装在三自由度并联转动平台模块上方的三自由度串联移动模块和与三自由度串联移动模块连接的末端执行器模块；所述的三自由度并联转动平台模块包括静平台和动平台，静平台的中心与动平台的中心设置一个约束支链和以约束支链为形心的等边三角形的三个顶点处的三个转动支链；所述的三自由度串联移动模块包括Y轴、Z轴两个移动副和一个X轴转动副，X轴转动副采用平行四边形的四杆机构：所述的末端执行器模块包括固定在Z轴滑台上的吸盘架和在吸盘架四角均布安装的四个真空吸盘。
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公开(公告)号：CN101694754A
公开(公告)日：2010-04-14
申请号：CN200910070739.9
申请日：2009-10-09
Applicant: 河北工业大学
IPC: G09B5/00 , G09B25/02 , G05B19/414
Abstract: 本发明涉及一种机器视觉和运动控制技术实验台，其特征在于该实验台包括台架、工业控制计算机及软件、图像采集模块、运动控制模块及外围控制电路总成；图像采集模块和运动控制模块安装在台架上部的操作区内，其余部分安装在台架下部的控制柜内；工业控制计算机采用PXI总线形式，其内部包括一块1394图像采集卡，其外部连接一个USB手柄；图像采集模块包括一台高速摄像机和一块图像采集卡；运动控制模块包括一块多轴运动控制卡、4套伺服电机及其驱动器和4套运动执行元件；4套运动执行元件搭建成上下平行的两套二维滑台，上、下二维滑台上分别安装有高速摄像机和载物台，上、下二维滑台的运动由工控机外接的USB手柄分别控制。
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公开(公告)号：CN101691808A
公开(公告)日：2010-04-07
申请号：CN200910070741.6
申请日：2009-10-09
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种板材干挂工艺安装机器人，其特征在于该安装机器人采用模块化结构，包括移动本体模块、安装操作模块、视觉导引安装定位系统模块和运动控制系统模块；所述的移动本体模块主要包括改进的电动叉车；所述的安装操作模块搭载在电动叉车的提升平台上，主要包括三自由度并联转动平台模块，安装在三自由度并联转动平台模块上方的三自由度串联移动模块和与三自由度串联移动模块连接的末端执行器模块；所述的视觉导引安装定位系统模块包括摄像机、激光测距传感器、倾角传感器、图像采集软件和图像处理软件；所述的运动控制系统模块包括工业控制计算机、运动控制卡、信号采集卡和伺服驱动单元。
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公开(公告)号：CN116214520A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310430372.7
申请日：2023-04-21
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明为一种板材安装机器人能耗最优轨迹规划方法，首先将机器人工作空间中的抓取点和安装点转换为笛卡尔空间中的点，在抓取点与安装点之间进行插值；然后，对机器人的运动学求逆解，将解作为群智能算法的个体进行优化，得到各个插值点处各个关节的角度；在关节空间中利用五次B样条曲线对所有插值点进行拟合，对拟合曲线进行求导，得到机器人各个关节的角速度和角加速度；最后，构建机器人整体能耗的目标函数，将相邻两个插值点之间的跳转时间作为优化对象，对各个机器人整体能耗的目标函数优化求解；利用五次B样条曲线对插值点进行拟合，得到能耗最优的运动轨迹。该方法根据关节运动的能耗最优从中选取最优解，能耗建模过程中考虑了驱动负载做功、关节摩擦损耗和关节电机热损耗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112722226A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110029208.6
申请日：2021-01-11
Applicant: 河北工业大学
IPC: B63H11/04 , B63H11/107 , F15B11/08 , F15B13/04
Abstract: 本发明为一种基于液压调速的小型喷水推进器，包括喷水推进器本体、速度控制件和液压缸；速度控制件与液压缸的液压杆固连，速度控制件具有一端开口的分液仓，分液仓的底部连通多个分液管，每个分液管均朝向分液仓的开口方向折弯，且分液管末端的轴线与分液仓的开口方向轴线平行；由液压缸控制分液仓的开口与喷水推进器本体的喷水口相对或分离。该推进器通过液压系统为船体的速度调节、实现倒车运动提供动力，液压缸调节速度控制件的位置，使喷水推进器本体喷出的水经过速度控制件的分液管改变水流方向，产生阻力，可以实现对喷水推进器有力且稳定的调节，进而对船体前行时的速度进行稳定调节。
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公开(公告)号：CN112555202A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011357769.0
申请日：2020-11-27
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于参数自适应的液压系统控制方法，涉及液压系统控制技术领域，包括以下步骤：预先获取实际关节位置，并标定期望关节位置θ；基于位置误差值e和位置误差变化ec的参数模糊自整定PID控制，其中包括标定误差值e和标定位置误差变化ec为输入，获取kp、ki和kd为输出参数；基于伺服放大器和电液伺服阀进行控制。本发明具有模糊控制的鲁棒性和PID控制削弱稳态误差的性能，用模糊控制规则实现对PID参数的自动调节，其在大偏差范围内采用模糊控制，而在小偏差范围内转换成PID控制，两者的转换根据给定的偏差阈值自动实现，不仅复合控制具有更小的超调，而且在关节位置控制方面明显具有更高的控制精度。
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公开(公告)号：CN105090339B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201510594688.5
申请日：2015-09-18
Applicant: 河北工业大学
IPC: F16F15/04 , F16F15/023
Abstract: 一种用于高空建筑机器人作业平台的二维抑振机构，包括力传感器、两条等长的主动杆、两条等长的从动杆、水平调整电机、磁粉离合器、旋转式磁流变阻尼器、安装板、竖直减振机构，其特征是所述安装板内表面具有两个安装座，每个安装座分别与一条主动杆的前端通过主动杆控制轴连接，每条主动杆的末端分别与一条从动杆的前端连接，两条从动杆的末端连接在一起，安装板、主动杆、从动杆构成一个平面五连杆机构，所述平面五连杆机构在垂直于安装板内表面的平面内运动且具有两个自由度所述的竖直减振机构安装于安装板外表面。
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公开(公告)号：CN105082216B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201510584969.2
申请日：2015-09-14
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种丝状物自动切割机构，包括工作面板、刀具结构移动装置、产品切割装置、废丝收集装置和膜丝桶，其特征在于所述工作面板竖直放置于地面上，所述刀具结构移动装置安装于工作面板的竖直工作面上，所述产品切割装置通过螺栓安装于刀具结构移动装置上，产品切割装置可在刀具结构移动装置上沿竖直方向上下移动；所述膜丝桶与工作面板的竖直工作面相固定，且位于产品切割装置的正上方，膜丝桶内套有膜丝；所述废丝收集装置安放于地面上，废丝收集装置通过软管与产品切割装置相连；所述产品切割装置包括产品切割刀具、刀具二维进给平台和安装板；所述安装板垂直于工作面板的竖直工作面。
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公开(公告)号：CN105909624A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610482982.1
申请日：2016-06-28
Applicant: 河北工业大学
IPC: F15B21/08
CPC classification number: F15B21/08 , F15B2211/00
Abstract: 本发明涉及一种电液混合伺服系统，包括：执行指定动作的推杆油缸单元；对所述的推杆油缸单元的动作和扭矩实时检测的电控单元；对所述的推杆油缸单元的油压及油路进行控制的液控单元；还包括获取电控单元的检测信息并根据预设程序对液控单元发送控制指令的控制器。本发明的电液混合伺服系统结合了伺服电机的精度优点和液压系统的高负载驱动能力的优点；与传统的电动伺服推杆相比具有更大的驱动能力，与液压伺服系统相比具有较低的成本和较低的维护成本。
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