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公开(公告)号：CN103386685A
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：CN201310334203.X
申请日：2013-08-02
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: B25J9/18
Abstract: 本发明公布了一种机器人编程控制方法，包括如下步骤：1)在开发界面的程序编辑器中以梯形图编程方式对机器人的所有操作指令进行编辑，该操作指令用于控制机器人的运动过程和姿态；2)通过编译模块将上述梯形图编程方式设计的所述操作指令生成机器人控制器能够执行的指令代码；3)将上述指令代码发送给机器人控制器中的伺服驱动模块，从而驱动伺服电机带动机器人完成空间的所有动作。由于梯形图方式的机器人编程语言通俗易懂，且采用循环扫描和顺序执行的工作方法，替代了复杂费时的专用机器人编程语言，具有很好的通用性和规范性，显著提高了机器人的操作使用性能。
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公开(公告)号：CN103203416A
公开(公告)日：2013-07-17
申请号：CN201310129225.2
申请日：2013-04-15
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: B21D43/00
Abstract: 本发明公开一种机器视觉引导排料的冲床上料机，包括视觉排料模块、主控制器、上料平台，所述视觉排料模块连接主控制器，主控制器连接上料平台，上料平台上安装有原材料。视觉排料模块包括智能机器视觉装置和光源，所述光源照射在原料带的冲料部位，智能机器视觉装置与所述光源所照射的位置对应设置，用以采集光源照射位置的图像信息，独立完成排料并输出冲料位置。本发明机器视觉引导排料的冲床上料机，利用视觉排料模块提取原材料的形状轮廓并随时根据轮廓变化优化排料方式，由主控制器控制上料平台移动原材料并控制冲床冲头进行冲压，在充分利用原材料的同时提高冲压效率，节省生产成本。
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公开(公告)号：CN102839496A
公开(公告)日：2012-12-26
申请号：CN201210314928.8
申请日：2012-08-30
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: D04B35/16
Abstract: 本发明公开了一种经编机视觉断线检测系统，包括光源、图像采集模块和控制模块，所述图像采集模块的图像采集器为多个，所述光源与采集器相对应设置，所述图像采集模块采集的经编机上布面的图像传输给控制模块，所述控制模块根据上述采集的图像信息控制经编机。通过在布的上方架设图像采集器，对经编机上的布面进行图像采集，并将采集的图像在控制模块的图像处理模块进行处理，并判断是否断纱，如出现断纱即给出停车信号并控制经编机自动停车，由于机器视觉适应性强，克服了布本身的类型及厚度的限制，同时可以实现100%断纱自停，大大加大了工作效率，降低了误判漏判率。
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公开(公告)号：CN108748159A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810635587.1
申请日：2018-06-20
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
CPC classification number: B25J9/1692 , B25J9/023
Abstract: 本发明公开了一种机械臂工具坐标自标定方法，属于机器人标定相关技术领域，该方法适用于XYZR直角坐标型机器人，利用机器人自身的点位标定工具中心点，通过调整在机械臂末端的旋转轴上固定安装工具与顶尖的多个点及对应的多个位置数据，直到所需点记录完成，将记录的点位数据进行圆拟合得到圆心坐标，根据坐标几何关系获得工具坐标。本发明不需要借助外部测量工具，利用自身条件对工具坐标系相对于末端坐标系的位姿进行辨识，方法简单，便于设备方现场应用。
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公开(公告)号：CN105890546A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610257680.4
申请日：2016-04-22
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G01B11/25
CPC classification number: G01B11/254
Abstract: 一种基于正交格雷码和线移相结合的结构光三维测量方法，应用于快速三维重构中。利用格雷码条纹边缘进行编解码，消除了格雷码一位解码误差；采用投射格雷码图案后继续投射线移图案，结合格雷码条纹边缘和线移条纹中心定位，提高图像采样点的密度；通过从条纹中心向两侧对称线移的方法，避开了因边缘扩散和全局光照造成的边缘定位误差，从而消除了线移条纹周期定位的解码误差，提高了全局解码的正确率，减少边缘定位的时间；采用双向正交投射实现左右视场全局唯一性编码，利用该匹配特征可以完成同名采样点的一一对应，消除了像素中心解码存在的量化误差。本发明在保证系统测量准确性、鲁棒性的同时，提高三维测量的速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105511266A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201610008467.X
申请日：2016-01-07
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明提供了一种基于引力搜索粒子群算法的Delta机器人轨迹规划方法，采用网格划分的方式将Delta机器人主传送带工作区域分割为M×N个网格并确定标准点坐标；构建笛卡尔空间“门”型抓取轨迹，推导出各主动轴角度与末端执行器位置的运动学逆解；采用引力搜索粒子群算法，以时间最优为适应度函数，在满足关节速度、加速度、脉动连续平滑且不超过伺服电机额定限制值的条件下，构造7次非均匀有理B样条函数，获取离线插值关节空间的角度-时间节点序列；Delta机器人在线识别出目标点坐标后，计算关节空间的角度离散序列，查询离线存储在三维数组中的数据，获得时间节点序列，规划运动轨迹，完成既定运动。
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公开(公告)号：CN102806258B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201210302183.3
申请日：2012-08-23
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: B21D22/00
Abstract: 本发明提供机器视觉引导的自动冲床，包括图像采集模块、主控制器、冲料机构、移料平台及人机交互模块；图像采集模块连接主控制器，主控制器连接冲料机构和移料平台，移料平台上安装有原材料。本发明机器视觉引导的自动冲床，利用机器视觉模块对材料的形状轮廓进行提取并计算出冲料位置，由程序控制模块根据所有冲料位置优化运动轨迹，在省去许多庞大的机械机构的同时充分利用原材料，节省生产成本。
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公开(公告)号：CN103552071A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201310492154.2
申请日：2013-10-16
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种智能机器人的编程方法，将待编程序抽象为逻辑词块，将所述逻辑词块采用图形描述成为互补的图形积木块并存储所述图形积木块；采用语法约束输入待编程序同时调用所述逻辑词块，自动选择与所述逻辑词块对应的图形积木块，并将所述图形积木块可视化显示；通过拼补所述图形积木块完成编程。这种智能机器人的编程方法，通过逻辑词块及图形积木块的设置，其形象易懂，便于掌握，从而提高了编程效率。
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公开(公告)号：CN103016510A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210526932.0
申请日：2012-12-10
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: F16C9/04
Abstract: 本发明公开了一种整体杆端关节轴承，由带球形滑动面的内圈和外圈组成，该内圈上的销轴内球连接处直径为5.0—6.0mm。本发明减小内圈上的销轴内球连接处的直径，将GB/T9161-2001规定的标准（约8mm）改进加工至5.0—6.0mm，此时整体杆端关节轴承的翻转角度大于30°，甚至可达到±45°即90°，满足delta并联机械臂的结构上的要求。使用了本发明的整体杆端关节轴承的delta并联机械臂，不会出现内球外圈脱落情况，使得delta机械手安全和稳定性能得到提高。
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公开(公告)号：CN208083634U
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201820065383.4
申请日：2018-01-16
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本实用新型公开的一种视觉闭环焊接系统，属于自动焊接控制领域，包括视觉传感器、人机交互界面、运动控制器、驱动模块和焊机；所述视觉传感器、所述人机交互界面和所述焊机，分别与所述运动控制器连接，所述运动控制器与所述驱动模块连接，所述驱动模块分别与所述焊机和所述视觉传感器连接。本系统不仅自动化程度高，易于大规模推广，能有效提升焊接效率和品质，降低生产成本及设备后期维护成本，而且焊缝成型质量比人为焊接好，同时解决了焊接行业工人匮乏的问题，并提高了工人的工作环境和安全作业问题。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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