公开(公告)号：CN108527017B

公开(公告)日：2019-06-28

申请号：CN201810177298.1

申请日：2018-03-05

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 张金峰 ,  钟鑫 ,  封超 ,  许芝令 ,  张士鹤 ,  王保义 ,  王帅 ,  钟佩斯 ,  田和强

IPC: B24B3/00 ,  B24B41/06 ,  B24B47/20 ,  B24B41/00 ,  B24B47/04 ,  B24B41/02 ,  B24B49/12 ,  B24B55/00

Abstract: 本发明公开了一种用于磨削单晶金刚石微刀刃的微型设备，包括工件进给装置和轴套轴传动进给装置，所述工件进给装置包括夹具以及带动所述夹具沿横向、纵向运动的驱动装置，待加工单晶金刚石夹持在所述夹具上；所述轴套轴传动进给装置包括箱体、微型砂轮以及设置在箱体内的行星齿轮传动系统。本发明还公开了一种利用如上所述的用于磨削单晶金刚石微刀刃的微型设备磨削单晶金刚石微刀刃的方法，该方法通过激光定位装置确定晶面的易磨方向，并将检测到的信息实时传输至控制系统，由所述控制系统控制工件进给装置和轴套轴传动进给装置的动作，实现对微刀刃的磨削。利用本发明能够实现对单晶金刚石刀具微刀刃的微纳米级别的超精密磨削。

公开(公告)号：CN109223053A

公开(公告)日：2019-01-18

申请号：CN201810970313.8

申请日：2018-08-24

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 田和强 ,  郑晨玲 ,  李建永 ,  马龙鑫 ,  王晨晨 ,  金小龙

IPC: A61B10/02

Abstract: 本发明公开一种前列腺穿刺机器人，包括旋转驱动装置、探测器直线驱动装置、探测器转动机构、探测器、穿刺针驱动装置、穿刺针及控制系统，旋转驱动装置包括底架、第一伺服电机、主轴及圆盘，第一伺服电机通过主轴驱动圆盘转动。探测器直线驱动装置设在圆盘上，包括纵向导轨丝杠机构和横向导杆丝杠机构，横向导杆丝杠机构设在纵向导轨丝杠机构的上方。探测器转动机构设在横向导杆丝杠机构上，探测器安装在探测器转动机构上。穿刺针驱动装置与圆盘固定相连，包括竖向导轨丝杠机构和进针机构，进针机构与竖向导轨丝杠机构相连，穿刺针设在进针机构上。本发明结构紧凑，自动化程度高，探测器与穿刺针的配合度高，能提高穿刺精度、手术质量，降低风险。

公开(公告)号：CN106807975B

公开(公告)日：2018-10-16

申请号：CN201710059499.7

申请日：2017-01-24

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 张金峰 ,  唐微 ,  封超 ,  马芸慧 ,  王帅 ,  许芝令 ,  金永山 ,  高丽 ,  田和强 ,  钟佩思

IPC: B23B41/14 ,  B23B49/00 ,  B23Q11/00 ,  B23Q17/09 ,  B23Q17/22 ,  B23Q17/24

Abstract: 本发明公开了一种微纳观尺度微小孔加工机床，包括机床底座、钻削装置、多自由度工作台系统、微纳观显微视频系统及控制系统，多自由度工作台系统设置在机床底座上，多自由度工作台系统包括工作台及工作台驱动装置；钻削装置设置在工作台的上方；微纳观显微视频系统设置在机床底座上且位于多自由度工作台系统一侧，微纳观显微视频系统用于对工作台上的工件加工过程进行图像采集分析并将采集分析数据传输至控制系统。本发明采用微纳观显微视频系统对工作台上的工件加工过程进行图像采集分析并及时将采集分析数据传输至控制系统，控制系统根据所采集的工件加工信息对钻削装置和多自由度工作台系统作出操控指令，提高了加工精度和成品质量。

公开(公告)号：CN107773306A

公开(公告)日：2018-03-09

申请号：CN201710877943.6

申请日：2017-09-26

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 田和强 ,  马龙鑫 ,  王晨晨 ,  朱炫炫 ,  蒋佳坤 ,  郑晨玲 ,  李建永 ,  夏强

IPC: A61B34/30 ,  A61B17/34 ,  A61B10/02

Abstract: 本发明公开了一种五自由度前列腺针刺手术机器人，包括机架、手术针、带动手术针实施针刺的进给装置以及用于控制进给装置姿态的并联支链系统；进给装置包括进给平台、针座以及带动针座实现直线往复运动的进给机构；机架包括斜向撑板及与斜向撑板的顶端固连的水平撑板，并联支链系统包括一条第一机械臂和四条分立的第二机械臂，第一机械臂的一端与斜向撑板摆动连接、另一端与进给平台的一侧相铰接，各第二机械臂的顶端均与水平撑板摆动连接、底端均与进给平台相铰接，第一机械臂和第二机械臂共同作用，使所述进给平台保持平衡。利用本发明实现了机械穿针的自动化和智能化，减轻了医生的工作强度，提高了手术的精确度和成功率。

公开(公告)号：CN107693120A

公开(公告)日：2018-02-16

申请号：CN201710810108.0

申请日：2017-09-11

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 田和强 ,  王晨晨 ,  马龙鑫 ,  郑晨玲 ,  李建永 ,  徐世林

IPC: A61B34/30 ,  A61F9/007 ,  A61B34/20

Abstract: 本发明公开了一种眼部手术机器人，属于微创精密医疗机器人技术领域，其包括基座、医疗工具机构、升降驱动装置、旋转驱动装置以及摆动驱动装置，所述医疗工具机构设置在基座上方并用于实施手术，所述升降驱动装置用于带动所述医疗工具机构沿竖直方向升降，所述摆动驱动装置用于带动所述医疗工具机构左右摆动，所述旋转驱动装置用于带动所述医疗工具机构绕竖直方向旋转。本发明克服了传统微创手术中，操作者手眼不协调、易抖动、学习周期曲线长的缺陷，提高了眼部手术的质量。

公开(公告)号：CN107157582A

公开(公告)日：2017-09-15

申请号：CN201710273948.8

申请日：2017-04-25

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 田和强 ,  蒋佳坤 ,  朱炫炫 ,  王仲恺

IPC: A61B34/30 ,  A61B17/24 ,  B25J9/00 ,  A61B34/20

CPC classification number: A61B34/30 ,  A61B17/24 ,  A61B34/20 ,  A61B34/70 ,  A61B2034/2065 ,  A61B2034/301 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种鼻腔手术辅助持镜机器人，包括机架、机器人本体和内窥镜三部分，其中，按自上向下的方向，机器人本体包括顺次连接的内窥镜水平移动机构、内窥镜旋转机构、内窥镜摆动机构和内窥镜垂直移动机构，构成机器人本体的水平面与垂直方向上的四个自由度。机器人本体的四个运动机构分别由独立的伺服电机驱动，各机构之间运动互不干扰；各伺服电机由外接的计算机控制系统，利用三维图像导航技术，控制内窥镜的运动轨迹、定位和空中姿态控制。本发明的各运动部分动作的协调与同步性好，具有4个自由度，可充分满足鼻腔手术内窥镜辅助操作所需。其整体结构简单、紧凑，布局合理，定位准确、精度高、空中姿态调节灵活。

公开(公告)号：CN106624835A

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201710033730.5

申请日：2017-01-17

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 张金峰 ,  马芸慧 ,  封超 ,  唐微 ,  王帅 ,  许芝令 ,  高成 ,  田和强 ,  高丽 ,  钟佩思 ,  苏春建

IPC: B23Q1/25 ,  B23Q5/28 ,  B23Q11/08

CPC classification number: B23Q5/28 ,  B23Q1/25 ,  B23Q11/08

Abstract: 本发明公开了一种可一次完成自由曲面加工的微型精密机床，其特征在于，包括机架、减振底座、驱动组件、刀头组件、工作台和夹具。机架放置在所述减振底座上，加工头组件安装在所述机架围成的正三棱锥的内部腔室内；驱动组件的X向、Y向直线电机、液压缸活塞杆和齿轮副等协调、配合，可以带动待加工件进行前后左右方向的运动，沿垂直方向翻转和沿水平面转动；刀头组件在Z向直线电机的驱动下上下移动：待加工件在一次夹持固定后，即可完成平面或自由曲面的加工。本发明的主体部分全部安装在一个极其稳定的四面体结构空间内，其结构紧凑、布局合理，加工精度高、可靠性与稳定性好，可一次完成自由曲面的加工成型等特点。

公开(公告)号：CN104139106B

公开(公告)日：2016-08-03

申请号：CN201410328817.1

申请日：2014-07-11

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 苏春建 ,  赵俊敏 ,  郭素敏 ,  田和强 ,  董兴华 ,  王薛滔 ,  张鹏 ,  李宁

IPC: B21D37/10 ,  B21D22/20

CPC classification number: B21D35/008

Abstract: 发明公开了一种板材超声振动颗粒介质成形装置，它由超声波系统和颗粒介质成型系统组成；超声波系统由超声波发生器、换能器、变幅杆、工具和频率跟踪器组成；颗粒介质成型系统由凹模、压头、上模、固体颗粒介质和压边调整垫组成；超声波发生器通过数据线分别与换能器、频率跟踪器相连接，频率跟踪器连接在换能器上；换能器的端面上连接有变幅杆；变幅杆的另一端连接有工具，工具通过压力作用在上模上。本发明的应用可以增加材料的位错密度，提高材料的屈服强度，还可以得到精度高和表面质量高的零件。

公开(公告)号：CN105395240A

公开(公告)日：2016-03-16

申请号：CN201510795250.3

申请日：2015-11-18

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 田和强 ,  杨鹏 ,  蒋佳坤 ,  朱璇璇 ,  韩天一

IPC: A61B17/34 ,  A61B10/02 ,  A61B34/30

CPC classification number: A61B17/3403 ,  A61B10/02 ,  A61B2017/3405 ,  A61B2017/3409

Abstract: 本发明公开了一种前列腺活体组织穿刺机器人，包括手术台、进针机构、计算机控制系统以及用于驱动进针机构做水平、升降及回转运动的驱动装置；进针机构包括竖向定位板、穿刺针、穿刺针定位块及穿刺针定位块升降驱动部；驱动装置包括水平驱动机构及串联驱动机构，串联驱动机构包括第一传动臂和第二传动臂，第一传动臂的一端通过第一关节传动部与水平驱动机构相连、另一端通过第二、第三关节传动部与第二传动臂的一端相连，第二传动臂的另一端与竖向定位板固连。本发明解决了现有的前列腺活检中精度不足、穿刺困难、易引起医生疲劳和手臂颤抖等问题，提高了前列腺活体组织穿刺的手术质量，减少了由于人为因素带来的手术风险和并发症。

公开(公告)号：CN103691048A

公开(公告)日：2014-04-02

申请号：CN201310746458.7

申请日：2013-12-31

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 苏春建 ,  张鹏 ,  高丽 ,  田和强 ,  郭素敏 ,  张金峰 ,  王海霞 ,  刘杰 ,  戴向云 ,  赵俊敏 ,  王薛滔 ,  董兴华 ,  李宁

IPC: A61M31/00

Abstract: 本发明公开了一种作用于靶细胞的微型装置，它包括外壳、灭杀仓、灭杀仓顶杆、前转向微调驱动片、释热针、密封垫圈、释热装置收缩杆、伸缩动力弹簧；外壳呈五棱锥体，其前端设置有灭杀仓；灭杀仓的下面由档板和外壳下方的空间隔开；灭杀仓顶杆为两个用于控制灭杀仓的开合，一端铰接在挡板上、另一端固定于灭杀仓两侧的斜面上；前转向微调驱动片卡在调控转轴上；调控转轴与前转向微调驱动杆通过固定销连接，前转向微调驱动杆通过调控转轴间接控制前转向微调驱动片的开合；释热针收缩杆一端卡在灭杀仓下方的挡板上，另一端固定在释热针筒的上方。本发明实现了对症下药和零副作用治疗，解决了纳米机器人的驱动力问题，对医疗的发展具有促进意义。