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公开(公告)号：CN115903543A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211479541.8
申请日：2022-11-24
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种对无人机复杂空间快速遍历搜索控制的仿真验证系统，包括空间搜索模块、轨迹规划模块和仿真无人机；空间搜索模块接收动态场景深度图进行空间搜索；在空间搜索中基于动态场景深度图更新概率占据地图，找出边界集合以及边界集合中每条边界对应的最佳观测点位置，并从多个最佳观测点位置中选出一个作为仿真无人机的下一个目标点的位置；所述轨迹规划模块用于根据搜索的目标点进行轨迹规划生成连续性期望轨迹输出到仿真无人机；仿真无人机用于根据连续性期望轨迹进行仿真飞行，对飞行过程中运行的平稳和安全性进行验证。本发明提供了一个可以实现环境感知、算法验证、机动飞行控制的完整仿真平台。
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公开(公告)号：CN115755975A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211484129.5
申请日：2022-11-24
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种多无人机协同的分布式空间搜索及轨迹规划方法及装置，方法包括：根据多个无人机输出的各自所处位置的场景深度图，进行地图共享，生成共享概率占据地图；根据共享概率占据地图中的地图信息，进行边界搜索得到边界集合和与边界集合对应的边界最佳视点集合；根据边界最佳观测点集合中观测点的数量和无人机的数量，以及无人机当前位置到观测点的代价进行运筹优化分配，为每个无人机分配到下一个目标点；根据各无人机分配的目标点进行轨迹规划，得到考虑避障和避免无人机之间碰撞的连续性期望轨迹，输出到各无人机的飞行控制器中进行飞行控制。本发明提高了无人机系统对环境一致性的感知能力，有效避免了机间无效感知的干扰。
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公开(公告)号：CN115035563A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210486933.0
申请日：2022-05-06
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种引入注意力机制的小目标检测方法、装置及设备，所述方法包括：获取输入图像；通过预设的仿初级视觉感知皮层模型对所述输入图像进行特征提取，得到第一特征图；所述预设的仿初级视觉感知皮层模型包括VOneBlock层、Conv层和特征融合层；通过预设的目标检测模型对所述第一特征图进行目标检测，得到五个不同尺寸的目标特征图；所述目标检测模型是基于Yolov5模型的改进模型，所述目标检测模型中包括CA注意力模块；对所述五个不同尺寸的目标特征图进行目标分类和坐标定位，得到目标检测结果。本发明增强了特征图上下文信息的利用效率，提高了感兴趣特征提取的效能，有效提升了对小目标的特征提取能力，提高了模型的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN114973039A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210708233.1
申请日：2022-06-21
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本申请涉及一种无人机操控仿真模拟训练方法和电子设备，该仿真模拟训练方法包括获取图像序列集合，图像序列集合包括多个图像序列子集，图像序列子集包括多帧图像，图像包含有至少一个预设目标对象，同一图像序列子集的多帧图像所包含的预设目标对象的数量相等，不同图像序列子集的图像所包含的预设目标对象的数量不同；按照预设时间间隔和预设顺序依次显示多个图像序列子集的多帧图像；获取每个预设时间间隔内操控选手根据图像选择的实际目标对象；针对每一图像，判断操控选手选择的实际目标对象与对应图像的预设目标对象是否一致，并获取判断结果；根据判断结果，确定操控选手的训练得分。
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公开(公告)号：CN109625320B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN201811629763.7
申请日：2018-12-28
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种旋翼传动系统的磨合测试及扭矩测试装置，包括：扭矩工装台架，其包括基座、装在基座上的固定组件和无极调速电机、与无极调速电机相连的电机驱动器、装在无极调速电机和被测旋翼传动系统之间的离合器装置、及装在基座上且位于被测旋翼传动系统动力轴轴线位置上的锁定装置；扭矩载荷桁架，其包括型材桁架以及装在型材桁架上的砝码；被测传动系统，其包括装在固定组件上的被测旋翼传动系统以及与被测旋翼传动系统旋翼桨毂固定的两个扭力臂，一个扭力臂与砝码固连，另一个扭力臂在与型材桁架的相反方向上固定。本发明还提供了一种旋翼传动系统的磨合测试及扭矩测试方法。本发明的有益效果：便于及时发现旋翼传动系统的可靠性等缺陷。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111598453A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010415191.3
申请日：2020-05-15
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所 , 北京师范大学
IPC: G06Q10/06 , G06K9/00 , A61B5/0205
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟场景中执行力的操控工效分析方法、设备及系统，该方法包括：获取操控选手在虚拟场景下操控目标对象执行目标任务产生的操控结果数据，其中，所述目标对象为所述虚拟场景下的虚拟对象；根据所述操控结果数据，获得所述操控选手对于所述目标任务的任务工效评分；根据所述任务工效评分，获得所述操控选手的操控评分；以及，根据所述操控评分，执行设定的操作。
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公开(公告)号：CN109000841B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201810974417.6
申请日：2018-08-24
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种螺旋桨通用拉力测试工装台架，包括：竖直放置的台架结构总成，放置在所述台架结构总成竖直方向的滑轨里的螺旋桨总成，以及底部与所述台架结构总成连接、顶部与所述螺旋桨总成连接的传感器总成。本发明的有益效果为：可用于定矩螺旋桨和共轴双旋翼的性能测试，辅助其他设备即可得到螺旋桨以及电机的功率特性曲线、拉力特性曲线以及可靠性等数据，具备测试可靠、适用的电机和螺旋桨范围广、便于移动以及可扩展其他设备和功能等优点。
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公开(公告)号：CN111099015A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201911222167.1
申请日：2019-12-03
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种无人直升机桨毂及无人直升机，该桨毂包括内主轴、外主轴、上T形分体桨毂、下T形分体桨毂、上挥舞橡胶和下挥舞橡胶。所述上T形分体桨毂与上挥舞橡胶配置于所述内主轴上，所述下T形分体桨毂与下挥舞橡胶配置于所述外主轴上；所述内外主轴分别设置有面对面的两个凸台安装面，所述上T形分体桨毂通过上桨毂螺杆连接到所述内主轴凸台安装面，所述下T形分体桨毂通过下桨毂螺杆连接到所述外主轴凸台安装面；所述上T形分体桨毂连接形成整体的上桨毂，所述下T形分体桨毂连接形成整体的下桨毂，桨毂整体围绕桨毂螺杆做挥舞运动。本发明无人直升机桨毂可以降低桨毂系统维护成本。
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公开(公告)号：CN109582038A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811627334.6
申请日：2018-12-28
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种无人机路径规划方法，包括：步骤1，设定目标点1，计算无人机到目标点1的目标偏航角θ，使无人机沿指定目标偏航角θ向前运动；步骤2，判断前方有无障碍物：若有则无人机避障后沿当前方向前行；若无则判断实际偏航角与目标偏航角θ的角度差；步骤3，判断是否达到目标点1：若未达目标点1，则回步骤1；否则到步骤4；步骤4，利用激光识别门后判断是否达到目标点2：若到达则无人机向正前方前行；否则判断是否识别到门：若识别到门，则重复前述步骤直到到达目标点2；否则在当前置位搜索门直至识别到门。本发明的有益效果：在航线上探测到障碍物后重新规划新航线，并避开障碍物区域。
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公开(公告)号：CN108502035B
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201810376552.0
申请日：2018-04-25
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: B62D55/065
Abstract: 本发明公开了一种高速履带式无人车平台，包括：履带式车体，其内安装车载主控计算机；行驶遥控端，其与车载主控计算机通信连接；主控计算机，其与车载主控计算机通信连接；光电载荷，其安装在履带式车体上与车载主控计算机连接；支撑架，其与履带式车体固定，为两层结构；能源系统，其包括安装在支撑架上层的油箱和备用电池，及安装履带式车体上的车载电源；开关系统，其包括安装在支撑架上的电源开关，及安装在履带式车体内部的电机、点火装置和两个继电器；动力系统，其包括安装在支撑架上层的油门舵机和刹车舵机，及安装在支撑架下层的转向舵机。本发明还提供了一种高速履带式无人车平台的控制方法。本发明的有益效果：实现履带车的无人驾驶。
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