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公开(公告)号：CN105406165A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510980695.9
申请日：2015-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H01Q1/10
CPC classification number: H01Q1/10
Abstract: 一种伸缩式雷达天线背架，本发明涉及一种雷达天线辅助工具，为解决现有雷达天线背架外形尺寸大、运输不便、机动性差的问题。第一伸缩节、第二伸缩节、第三伸缩节、第四伸缩节、第五伸缩节、第六伸缩节和第七伸缩节由下至上依次嵌装，每个伸缩节上的单导轨设置在与其对应的伸缩节上的双导轨中，每上下相邻的两个伸长链轮上缠绕一根伸长链条，每上下相邻的两个收回链轮上缠绕一根收回链条，两个液压缸以箱体的竖直中心线对称设置，每个液压缸的一端与第二伸缩节上的箱体底板下端面铰接，每个液压缸的另一端与第一伸缩节上的箱体底板上端面铰接。本发明用于支撑雷达天线。
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公开(公告)号：CN114611362B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202210283632.8
申请日：2022-03-22
Applicant: 中国工程物理研究院流体物理研究所 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种大型器械工作面的安装调试方法、电子装置及介质，包括以下步骤：计算装调工况理论位姿与工作工况理论位姿的理论偏差值以及理论坐标变换矩阵；获取工作面在装调工况下的实际位姿以及工作面在工作工况下的预期位姿；根据理论偏差值、实际位姿、预期位姿以及理论坐标变换矩阵获取装调工况下的位姿调整偏差值；基于位姿调整偏差值调整实际位姿。本发明的目的在于提供一种大型器械工作面的安装调试方法、电子装置及介质，抵消了安装调试等微小偏差的影响，因此在实际安装过程中，只需要对装调环境下各测量点的实际位姿测量一次就能获得理想调整值，根据理想调整值进行装配调整，即可使工作面在工作工况下获得理想的位姿精度。
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公开(公告)号：CN115922677A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202310223662.4
申请日：2023-03-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及机械手领域，具体涉及一种具有六自由度重载混联调姿机构的自行式对接机械手，包括：底盘；设置在所述底盘上的第一滑台和第二滑台，所述第一滑台和第二滑台沿着第一方向间隔设置；其中所述第一滑台和第二滑台均可以在垂直的所述第一方向和第二方向滑动；在所述第一滑台上设置有第一伸缩臂，在所述第二滑台上设置有第二伸缩臂；其中所述伸缩臂可随着所述滑台在所述第一方向以及垂直于所述第一方向的第二方向滑动；其中伸缩臂可第三方向伸缩；在所述第一伸缩臂的顶端设置有环形卡具，所述环形卡具包括旋转驱动件，使得所述环形卡具可携带被安装物体沿着所述环形卡具的中心轴线旋转。本发明方案减少了结构复杂性，降低了结构高度。
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公开(公告)号：CN114659405B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210161777.0
申请日：2022-02-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F41F1/00
Abstract: 本发明涉及一种中支滑轨式起竖装置和车载起竖设备，其中，所述中支滑轨式起竖装置包括举升臂和导轨滑块模块，其中：所述举升臂包括伸缩臂，所述伸缩臂可沿着竖直方向伸缩，所述伸缩臂的顶端与被起竖件的一端铰接；所述导轨滑块模块包括：第一滑轨；设在所述第一滑轨上的滑块；以及与所述滑块固定连接的凹形件；所述滑块下方设置有滚动件，所述滚动件与所述滑轨滚动连接，所述凹形件包括一U形槽，用于容纳所述被起竖件的另一端设置的回转轴。采用本申请的方案，起竖时，伸缩臂向上伸长，带动被起竖件一端向上移动，而被起竖件的另一端随着滑块相对于第一滑轨移动同时相对于U形槽转动，实现了被起竖件的快速起竖，并且结构简单，操作便利。
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公开(公告)号：CN114988300A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210897166.2
申请日：2022-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B66C23/04 , B66C23/06 , B66C23/16 , B66C23/84 , B66C23/82 , B66C9/08 , B66C23/69 , B66C23/78 , B66C13/14
Abstract: 本发明属于起重机领域，具体涉及一种六自由度折叠式起重机，包括底盘、回转机构、升降臂、俯仰机构、伸缩臂和起升装置，其中，所述回转机构包括相互之间可相对转动的第一回转件和第一固定件，所述第一回转件与所述升降臂固定连接，所述第一固定件与所述底盘固定连接；所述升降臂包括相互之间可相对移动的第一升降件和第二升降件；其中第一升降件与所述回转机构的第一回转件连接；所述俯仰机构与所述升降臂的第二升降件固定连接；所述伸缩臂的一端与所述俯仰机构铰接，并通过所述俯仰机构实现所述伸缩臂的俯仰动作；所述起升装置与所述伸缩臂的另一端连接。本申请采用伸缩臂、升降臂的形式，具有极大运动空间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114987096A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210641893.2
申请日：2022-06-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B44B3/06
Abstract: 本发明公开了一种雕刻生产线的方便拆卸的工作台，包括底座和安装在所述底座顶部的工作台本体，所述工作台本体具有板材固定区和夹持件存放区；所述板材固定区包括多个支撑块，多个支撑块等距分布，多个支撑块之间的间隙将板材固定区分为多个等距横向通道和竖向通道，所述横向通道和竖向通道交错贯通，所述夹持件存放区包括多个与横向通道连通的第三通道,在所述第三通道内设有夹持件本体，所述夹持件本体可在第三通道、横向通道和竖向通道之间转换，本发明能够适用不同种类的雕刻板材，可对边缘不规则的板材进行固定，且具有固定和解除锁紧速度快的优点。
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公开(公告)号：CN114952808A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210919120.6
申请日：2022-08-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本申请属于机械手领域，具体为一种双臂六自由度重载安装机械手，包括导轨、运动底盘、变幅机构、顶升机构、俯仰机构和夹具，其中，所述运动底盘包括上转台和下转台，其中所述下转台可沿着导轨直线移动，所述上转台可以相对下转台在一定角度范围内转动；所述变幅机构一端与所述上转台铰接，另一端与所述顶升机构铰接，用于实现所述顶升机构的旋转；所述顶升机构包括两组伸缩臂和电动缸，所述电动缸可驱动所述伸缩臂进行伸缩运动；所述俯仰机构与所述伸缩臂的顶端铰接，并且所述夹具设置一端与所述伸缩臂的顶端铰接，另一端与所述俯仰机构铰接。通过俯仰机构的动作可以实现夹具相对关于伸缩臂的俯仰转动。采用本申请的机械手具有六自由度。
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公开(公告)号：CN114659405A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210161777.0
申请日：2022-02-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F41F1/00
Abstract: 本发明涉及一种中支滑轨式起竖装置和车载起竖设备，其中，所述中支滑轨式起竖装置包括举升臂和导轨滑块模块，其中：所述举升臂包括伸缩臂，所述伸缩臂可沿着竖直方向伸缩，所述伸缩臂的顶端与被起竖件的一端铰接；所述导轨滑块模块包括：第一滑轨；设在所述第一滑轨上的滑块；以及与所述滑块固定连接的凹形件；所述滑块下方设置有滚动件，所述滚动件与所述滑轨滚动连接，所述凹形件包括一U形槽，用于容纳所述被起竖件的另一端设置的回转轴。采用本申请的方案，起竖时，伸缩臂向上伸长，带动被起竖件一端向上移动，而被起竖件的另一端随着滑块相对于第一滑轨移动同时相对于U形槽转动，实现了被起竖件的快速起竖，并且结构简单，操作便利。
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公开(公告)号：CN114655903A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210161779.X
申请日：2022-02-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种自动升降装置，包括底座、两组多连杆升降机构和货仓，其中，所述两组多连杆升降机构分别连接于货仓的两侧，所述多连杆升降机构，包括：固定座，所述固定座与所述底座固定连接；直线驱动机构，所述直线驱动机构一端铰接于固定座上；摇杆，所述摇杆一端与所述直线驱动机构另一端铰接，所述摇杆另一端与所述固定座铰接；主杆，所述主杆一端铰接于固定座上，另一端铰接于货仓侧面；平衡杆，所述平衡杆一端铰接于固定座上，另一端铰接于货仓侧面，与主杆共同组成一个平行四边形机构；以及，拉杆，所述一端铰接于摇杆，另一端铰接于主杆中间某一位置；其中，所述摇杆、平衡杆、主杆与固定座的铰接点由近及远依次排列。
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公开(公告)号：CN114417681B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210335488.8
申请日：2022-04-01
Applicant: 中国工程物理研究院流体物理研究所 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了基于动态决策和神经网络的二维结构变形监测方法及装置，包括获取二维平面结构不同位置不同时间的应变数据和结构变形值；构建数据集；构建深度神经网络模型并进行模型训练；对实时采集的应变数据进行动态决策分析，得到动态决策结果；将不同时刻的应变数据分别输入基于卷积神经网络的变形重构模型、基于时间卷积网络的变形预测模型，根据基于卷积神经网络的变形重构模型进行变形重构，得到各监测位置处的变形重构量；根据基于时间卷积网络的变形预测模型进行变形预测，得到各监测位置处的变形预测结果；根据变形重构量、变形预测结果，结合传感器坐标位置信息，采用三次样条插值法拟合出整个平面结构的变形场。发明变形重构精度高。
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