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公开(公告)号：CN116985980A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310982691.9
申请日：2023-08-07
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提供一种仿生机器鳐鱼的游动控制系统，包括壳体、分别位于壳体两侧的左胸鳍和右胸鳍以及位于壳体尾部的尾鳍，左胸鳍包括多个通过连接件相互连接的第一防水舵机，以作为左胸鳍的多个关节；右胸鳍包括多个通过连接件相互连接的第二防水舵机，以作为右胸鳍的多个关节；尾鳍包括与壳体固定连接的第三防水舵机，以作为尾鳍的关节；其中每个关节均由双层级CPG控制转动。采用双层级CPG网络拓扑结构，使仿生机器鳐鱼能适应更复杂的节律性运动，并减少神经元耦合时到达目标相位的时间和同步时间，提升仿生机器鳐鱼节律运动的鲁棒性，使其更加逼真地模拟生物鳐鱼的多种运动模态。
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公开(公告)号：CN116810850A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310590198.2
申请日：2023-05-23
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人定位精度检测装置及方法，检测装置包括位姿测量机构、定位装置和双特征机构，位姿测量机构包括传感器支架和三个激光传感器：X轴激光测距传感器、Y轴激光测距传感器和Z轴激光测距传感器；定位装置包括安装架、立板、直杆、磁环编码器和连杆机构；双特征机构包括Y形连接机构、一个球体特征和一个立方体特征。本发明通过计算机器人末端位置值偏差值和机器人末端姿态值偏差值，实现工业机器人末端自由度高、精度高的位置和姿态测量。
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公开(公告)号：CN115813568A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211708112.3
申请日：2022-12-29
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种机器人辅助穿刺系统及其主从手控制精度补偿方法，该系统包括：主操作手、控制工作站、操作台、视觉引导系统、从端穿刺设备和六自由度并联平台，所述主操作手、控制工作站均设置于操作台上，所述从端穿刺设备设置于六自由度并联平台的一侧，所述视觉引导系统设置于从端穿刺设备、六自由度并联平台的一侧；所述主操作手与从端穿刺设备通过控制工作站连接，所述控制工作站与视觉引导系统连接。本发明的从端穿刺设备结构刚性大、控制精度高，提出的主从手控制精度补偿方法，能够有效地解决主从式机器人辅助穿刺系统的控制精度差和控制精度匹配性不好等问题。
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公开(公告)号：CN114012702B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202111282289.7
申请日：2021-11-01
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明涉及工业机器人标定技术领域，尤其涉及一种六自由度并联机器人初始位姿校准装置及方法，校准装置包含直线位移传感器、检测底盘以及目标靶盘。其中直线位移传感器安装在并联机器人的电缸侧边，用于检测电缸的初始位置,检测底盘主要包括两个激光发射器、四个激光测距传感器以及一个圆形安装底盘，四个激光测距传感器处于同一平面,目标靶盘主要包含二维PSD传感器和圆形目标板，二维PSD传感器固定安装在圆形目标板的中心，能够检测到检测底盘内的两个激光发射器的光斑位置，圆形目标板固定安装在并联机器人的动平台下表面,本发明的校准装置能够有效提高并联机器人的作业精度，并且不受环境光影响，系统较为稳定。
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公开(公告)号：CN114952942A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210660744.0
申请日：2022-06-13
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于六拉线传感器的机器人位姿测量装置及方法，装置由圆盘底座、圆盘底座支架、圆盘上座、拉线编码器、编码器支架、滑轮支架、定滑轮、动滑轮、动滑轮支架、带座轴承、磁角度编码器、万向节组成。六个拉线编码器的拉线头与圆盘上座的六个万向节连接，当圆盘上座的空间位姿发生改变时，拉线长度、动滑轮支架偏转角度、包络角都会发生变化，由此可以计算出六个点的空间位置，再根据六个点在世界坐标系中的位置和目标坐标系中的位置解算出圆盘上座的位姿。本发明能够实现工业机器人末端位姿的快速测量，同时该装置具有价格低廉、安装简便的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109724741B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN201811500286.4
申请日：2018-12-07
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种用于根管预备的多维度人为操作力测量装置，包括用于对仿真牙进行根管预备的牙科手机，仿真牙安装在用于测量仿真牙在根管预备过程中六维度受力信息的牙体六维力测量装置上，并且牙科手机上套装有用于测量操作者在根管预备过程中手部施加在牙科手机上的三维受力信息的三维力测量装置；三维力测量装置由中心受力球以及两个三维力测量单元组成；牙体六维力测量装置由底板以及六维力传感器、U型牙体固定槽和U型牙体挡板组成。本发明能实时地获得操作者手部施加的多维力学信息和仿真牙的多个维度力信息，从而能为分析人为操作力对根管成形的影响提供直接的分析数据。
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公开(公告)号：CN109813218B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201910061543.7
申请日：2019-01-23
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种用于激光跟踪仪的三自由度靶标装置的精度补偿方法，三自由度靶标装置由X轴伺服电机，Y轴伺服电机，Z轴伺服电机，惯性测量单元，靶球组成。三个轴向的伺服电机分别能够控制靶球绕各自的旋转轴线进行旋转，实现对靶球的空间姿态进行调整，使得靶球始终朝向激光跟踪仪，保证任意工业机器人末端位置能够被激光跟踪仪测量。部件的机加工会引入较大的测量误差，本发明针对该误差进行了补偿，本发明能够实现工业机器人大运动范围内的高精度位置数据测量，同时该装置具有测量过程连续、操作简单、成本低等优点。
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公开(公告)号：CN111347136A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN202010316233.8
申请日：2020-04-21
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种弧焊机器人工具坐标系在线快速校准系统及其方法，系统包括机器人控制柜、安装有焊枪的工业机器人和TCP标定装置；TCP标定装置包括支座、装置本体和两个二维激光传感器；装置本体具有两个相互垂直的内侧壁；两个二维激光传感器分别固定安装在两个内侧壁上，两个二维激光传感器的坐标系位于同一平面上、且两二维激光传感器所发出激光范围的中轴线相互垂直；TCP标定装置放置在工业机器人的一侧，TCP标定装置的检测平面与工业机器人基坐标系的XOY平面平行；机器人控制柜通过通讯电缆分别与工业机器人和TCP标定装置连接，进行数据通信。本发明具有结构简单、校准过程效率高、可有效提高工业机器人作业精度及生产线工作效率等优点。
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公开(公告)号：CN110174074A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910568421.7
申请日：2019-06-27
Applicant: 南京工程学院
IPC: G01B11/16
Abstract: 本发明公开了一种用于工业机器人热形变误差补偿的测量装置，以及基于所述测量装置的机器人热形变误差标定方法。所述测量装置包括机器人末端检测球装置与机器人末端定位检测装置，所述机器人末端检测球装置由连接件和检测球构成，安装在工业机器人的末端；所述机器人末端定位检测装置包括安装支架、传感器安装底盘和四个以上的激光测距传感器，所有激光测距传感器围成一圈，均匀地分布在传感器安装底盘上，且倾斜角均为45°，各激光测距传感器分别与机器人控制器连接，进行数据通信。本发明测量装置及方法能够实现对工业机器人运动学参数误差的准确辨识，提升工业机器人的末端定位精度，减少工业机器人停机维护时间，进一步提升生产线的自动化程度。
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公开(公告)号：CN109813218A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910061543.7
申请日：2019-01-23
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种用于激光跟踪仪的三自由度靶标装置的精度补偿方法，三自由度靶标装置由X轴伺服电机，Y轴伺服电机，Z轴伺服电机，惯性测量单元，靶球组成。三个轴向的伺服电机分别能够控制靶球绕各自的旋转轴线进行旋转，实现对靶球的空间姿态进行调整，使得靶球始终朝向激光跟踪仪，保证任意工业机器人末端位置能够被激光跟踪仪测量。部件的机加工会引入较大的测量误差，本发明针对该误差进行了补偿，本发明能够实现工业机器人大运动范围内的高精度位置数据测量，同时该装置具有测量过程连续、操作简单、成本低等优点。
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