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公开(公告)号：CN114488333A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111526814.5
申请日：2021-12-14
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种仿鳐鱼型水下探测系统，具体涉及水下探测领域，包括仿生鳐鱼框架模块，仿生鳐鱼框架模块由鱼身框架及叶片框架构成，仿生鳐鱼框架模块的中部呈中空状密封防水框架构成，仿生鳐鱼框架模块包括主控制器，主控制器的输出端及输入端依次电性连接有避障模块、传感器模块、图像处理模块、状态显示模块、传动模块及通信总成模块；鱼身框架上设有储水腔及进出水阻逆阀门，鱼身上通过防水部件还设有状态显示模块并作为主控制器的外设输出端。对五点的局部图进行障碍物识别，根据每次识别度低于百分之30的五点区域，依次完成：识别－增线扫描模式－识别－延长扫描模式，并循环至预设值，提升避障识别概率。
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公开(公告)号：CN116985980A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310982691.9
申请日：2023-08-07
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提供一种仿生机器鳐鱼的游动控制系统，包括壳体、分别位于壳体两侧的左胸鳍和右胸鳍以及位于壳体尾部的尾鳍，左胸鳍包括多个通过连接件相互连接的第一防水舵机，以作为左胸鳍的多个关节；右胸鳍包括多个通过连接件相互连接的第二防水舵机，以作为右胸鳍的多个关节；尾鳍包括与壳体固定连接的第三防水舵机，以作为尾鳍的关节；其中每个关节均由双层级CPG控制转动。采用双层级CPG网络拓扑结构，使仿生机器鳐鱼能适应更复杂的节律性运动，并减少神经元耦合时到达目标相位的时间和同步时间，提升仿生机器鳐鱼节律运动的鲁棒性，使其更加逼真地模拟生物鳐鱼的多种运动模态。
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公开(公告)号：CN216645350U
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202123070051.6
申请日：2021-12-08
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本实用新型公开了一种用于水下探测的仿鳐鱼框架结构，具体涉及水下探测领域，包括鳐鱼身体框架，鳐鱼身体框架的两侧固定安装有摆动机构，摆动机构包括多个第一胸鳍框架，第一胸鳍框架的两侧开设有卡槽，卡槽的内部贯穿设有衔接架，且多个第一胸鳍框架的内部固定安装有第二胸鳍框架，第一胸鳍框架的两侧插接有撞击板，第一胸鳍框架两侧所设置的撞击板的之间活动插接有承托柱，且第一胸鳍框架两侧所设置的撞击板之间固定安装有第一弹簧，第一胸鳍框架的外壁上开设有多个插槽。本实用新型通过与水的接触，使撞击板在承托柱的外壁左右移动，从而对衔接套及衔接套外壁的防水薄膜套形成撞击和振动，从而减小杂质的粘附。
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