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公开(公告)号：CN112613356A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011417147.2
申请日：2020-12-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于深度注意力融合网络的动作检测方法及装置，所述方法包括获取待检测视频；提取一个帧序列的初始特征；将所述初始特征输入残差通道‑空间注意力模块；所述初始特征经所述残差通道‑空间注意力模块处理，输出注意力机制调制后的特征；对所述注意力机制调制后的特征进行分层融合和迭代融合，得到融合特征；将所述融合特征的映射依次送入中心检测分支、位移检测分支、框检测分支处理，获得若干帧级检测窗口；基于ACT时间链接算法将所述若干帧级检测窗口连接成时空动作管道。根据本发明的方案，从通道和空间两个维度增强提取的初始特征，输出的特征不仅具有高级语义信息，也保留了低层次的空间信息。
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公开(公告)号：CN110111366A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910371605.4
申请日：2019-05-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/246
Abstract: 本发明公开了一种基于多级损失量的端到端光流估计方法，将两张相邻图像送入相同的特征提取卷积神经网络进行特征提取，获得两帧图像的多尺度的特征图；在每一个尺度下，对两幅图像特征图进行相关性分析操作，从而获得多尺度的损失量信息；将同一尺度下获取的损失量信息、第一帧图像在该尺度下的特征图、上一级预测得到光流信息合并在一起，送入光流预测卷积神经网络中，获取该尺度下的残差流，并与上一级光流信息的上采样结果相加得到该尺度的光流信息；将第二级尺度的光流信息与输入的两帧图像进行特征融合操作，将融合后的信息送入到运动边缘优化网络得到最终的光流预测结果。使用本发明能够提升光流估计算法精度与效率。
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公开(公告)号：CN109901106A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910262026.6
申请日：2019-04-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明针对无源定位系统下，提供一种TDOA/AOA混合定位方法，解决了站址数量的限制，而且提高了定位精度。一种TDOA/AOA混合定位方法，包括：S1:根据无线定位系统中的TDOA测量值得到移动台到两个基站之间的距离差，根据无线定位系统中的AOA测量值得到各基站的角度信息，分别构建TDOA定位模型和AOA定位模型；S2：建立TDOA/AOA混合定位模型实现定位。
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公开(公告)号：CN107300377B
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201610943473.4
申请日：2016-11-01
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种绕飞轨迹下的旋翼无人机三维目标定位方法，利用搭载在无人机上的单一摄像机拍摄目标图像，并将图像回传到地面站；选择具有明显特征的标志物，并进行视觉识别；然后旋翼无人机以该标志物为中心绕飞，进行多点图像测量，基于双目视觉模型和线性回归模型相互迭代的方法计算无人机相对于目标所在地形的高度和航向偏差；接下来，操作人员可选择摄像机视野里的任一静止或运动目标，实现目标的三维精确定位。本发明在同一次的飞行任务进行，飞行前段计算航向偏差和相对高度，飞行后段进行三维精确定位；本发明解决了绕飞轨迹下传统的三角定位方法无法计算相对高度的问题，从而实现对目标的三维定位。
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公开(公告)号：CN109489114A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811351940.X
申请日：2018-11-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种搭扣式暖气系统自供电控温调节系统，包括固定带、搭扣、控制模块和受控制模块控制的温差发电模块、温度检测模块、供电模块、无线传输模块；搭扣包含两部分，分别连接在固定带的两端，用于把固定带固定在暖气管路上；温差发电模块设置在固定带上，其热端通过固定带与暖气管路接触；控制模块控制温差发电模块在设定功率范围内工作；控制模块将温差发电模块的电能稳压处理后传输给供电模块，通过供电模块为温度检测模块及无线传输模块供电；温度检测模块检测室温，并将其发送给控制模块，当检测的室温超出设定温度时，控制模块激活无线传输模块，向外部暖气系统发送温度调节信号并调节暖气系统的供水量，使室温保持在设定温度范围。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106155081A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610440581.X
申请日：2016-06-17
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: G05D1/101 , G01C11/00 , G01C21/005 , G01C21/20
Abstract: 本发明公开一种旋翼无人机大范围目标监测和精确定位方法，利用搭载在无人机上的3个摄像机拍摄图像，并将图像回传到地面站，选择一个摄像机拍摄的图像，并对应选取图像中标志物；然后对该标志物进行视觉识别定位，并结合相机的视角约束，生成有效的航迹实现对无人机的航迹规划；在此航迹下，对已选定的标志物进行多点图像测量，运用图像处理和线性回归的方法计算航向偏差；令无人机恢复到平飞航迹，选择摄像机视野里的任一静止或运动目标，实现目标的精确定位；与现有技术相比，该方法的监测范围大，更容易捕获标志物，并通过有效的航迹规划，更精确地计算航向偏差，提高目标定位精度。
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公开(公告)号：CN103517041B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201310454529.6
申请日：2013-09-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种基于多相机旋转扫描的实时全景监控方法和装置，完成360度周视环境的全景呈现，并实现不断更新全景图像。步骤一、初始化；步骤二、每台摄像设备分别采集一帧图像，并进行像素强度补偿，每台设备的采样结果分别保存在各自的采样图像序列中，同时记录当前采样时旋转云台所处的角度信息；显示每一个图像序列的初始图像，根据相机间安装的相对位置，确定每组中初始帧在360度全景图像上的位置；步骤三、选取一个图像序列，提取上一帧A和当前帧B，检测并描述ROI区域内的特征点，再对A、B两帧中提取到的特征点进行匹配，根据匹配结果调整特征检测中的非极大值抑制阈值；步骤四、根据匹配结果计算单应性矩阵。
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公开(公告)号：CN105044676A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510585249.8
申请日：2015-09-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S5/22
CPC classification number: G01S5/22
Abstract: 本发明公开了一种基于声音能量的声源定位方法，该方法的过程为：包设置定位设备，所述定位设备包括多个无线传感器从节点，所述无线传感器从节点上设有声音传感器阵列；记录各个节点的声音到达时间，使用TDOA算法找出声源坐标；记录各个节点声音的能量值，根据声音能量衰减模型、声源坐标、从节点的坐标计算出声音衰减系数；将声音衰减系数带入声音能量衰减模型；每隔一点时间计算各个节点声音能量值，计算出声源坐标。
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公开(公告)号：CN104851112A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510206654.4
申请日：2015-04-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/20
Abstract: 本发明公开了一种基于数据集补偿的运动目标检测跟踪算法的评估方法，为数据集自动添加上述八种性能干扰因素的量化因子，可供用户在进行算法评估时方便的选择变化因素；根据具体被评估算法对特定的变化因素的敏感性强弱，可自定义各项变换因素权值大小，使得各数据集对应的综合量化因子真实体现算法应用环境，最终保证评估结果的客观性；最后，由于综合量化因子是对应数据集中影响算法性能的变化因素的综合量化体现，采用各数据集的综合量化因子对评估指标精度OverlapP进行成功判定的阈值进行加权补偿，能够在评估结果里表现不同影响因素的数据集对算法性能带来的不同影响，可以模拟算法在某些干扰条件下的结果，对算法的进一步改进方向提供一定指导作用。
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公开(公告)号：CN104820997A
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201510246602.X
申请日：2015-05-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/20
CPC classification number: G06T7/285 , G06T2207/30221
Abstract: 本发明公开了一种基于分块稀疏表达与HSV模型的目标跟踪方法，基于稀疏表达与HSV直方图的融合跟踪算法不但保持稀疏表达对光照变化与遮挡的强鲁棒性的优点，还增加了对物体色彩的分辨度且不易受相似颜色干扰，有利于对算法姿态变化目标的鲁棒跟踪；同时，遮挡判断处理可降低算法受到严重遮挡的影响，而更新策略能保证跟踪过程中适应复杂的背景与形态变化的目标，提高了跟踪算法的可靠性；本发明在目标分块中减少分块个数，比一般稀疏跟踪算法有更快的运算效率。
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