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公开(公告)号：CN113212414B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202110664557.5
申请日：2021-06-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种串联式机电复合传动系统的动力储备预测控制方法，包括以下步骤：应用车辆驾驶的历史数据作为训练集，训练预测车速和加速度的神经网络；根据当前时刻以及之前时刻所采样车辆状态数据，应用训练好的神经网络预测未来2‑3秒内的车速和加速度，进而计算未来时域内车辆的需求功率；当预测到发电机当前转速无法满足未来需求功率时，在当前时刻对发动机发电机组进行预调速控制，预先提升发动机发电机组的转速，增大发动机发电机组的动力储备，以应对未来时刻的发电功率需求。本发明解决大功率需求时发动机调速缓慢和动力电池组过度放电的问题，在调速时满足发电需求，防止发动机调速时发动机转速震荡或熄火。
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公开(公告)号：CN115163691A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210807741.5
申请日：2022-07-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种线控离合器系统及其控制系统和控制方法，根据位置修正指令修正离合器摩擦转矩‑分离轴承位置映射表格；计算参考位置信号；采集位置传感器信号；计算位置偏差；判断偏差是否满足精度，如果满足，则维持制动器闭合状态，程序结束；如果不满足，则打开制动器；控制器计算控制指令；被控对象将接收到控制器的控制指令，并执行相应动作；采集离合器电机的电流，估计离合器电机阻力矩；识别离合器结合点位置；生成位置修正指令，刷新离合器摩擦转矩‑分离轴承位置映射表格，进入下一个控制循环。本发明实现了结合点位置的在线修正，避免了线性离合器摩擦片磨损后导致摩擦力矩偏移严重的问题。
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公开(公告)号：CN111708016B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202010765252.9
申请日：2020-08-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S13/86 , G01S13/931 , G01S17/931 , G01S7/40 , G01S7/497
Abstract: 本发明提供一种毫米波雷达与激光雷达融合的车辆前碰撞预警方法，分别获取毫米波雷达数据与激光雷达数据，经过坐标转换与处理；采集同一时刻得到的处理后的毫米波雷达与激光雷达数据，判断两个数据是否存在异常或则缺失；如果两个数据都正常，将毫米波雷达与激光雷达数据进行融合，如果一个数据不正常，警示系统并直接计算TTC；设定TTC阈值A、B，TTC与阈值比较判断状态并采取对应的措施。本发明使得前碰撞预警的结果更加准确，增强了系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114964234A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210543265.0
申请日：2022-05-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多传感器松耦合的室内外同步定位与建图方法及系统，对点云数据与惯性数据，进行数据预处理，得到点云的图像视图数据和自动驾驶车辆的粗略位姿数据；对所述点云的图像视图数据，进行场景识别、特征提取和拼接处理，得到周围环境未经优化的点云地图；基于场景识别的结果，利用后端优化算法和回环检测算法，对自动驾驶车辆的粗略位姿数据和所述周围环境未经优化的点云地图进行优化处理，得到优化后的自动驾驶车辆的位姿数据和周围环境点云地图，即实现了自动驾驶车辆的同步定位与建图。
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公开(公告)号：CN111267596B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202010094996.2
申请日：2020-02-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60K1/02 , B60K17/04 , B60R16/023
Abstract: 本申请提供一种电动汽车驱动装置、系统以及电动汽车。所述电动汽车驱动装置设置在电动汽车的底盘上；所述电动汽车还包括设置在所述底盘上的多个车轮；所述电动汽车驱动装置包括：多个电机，所述电机的数量与所述车轮的数量相等，以及与每个所述电机机械连接的减速器，每个所述减速器还与一个所述车轮机械连接；其中，每个所述电机用于通过一个所述减速器进而驱动一个所述车轮。与现有技术相比，无需再设置差速器，减少了器件之间的动力损失，并且采用分布式驱动结构可以对每个车轮的驱动更加灵活。此外，该电动汽车驱动装置是设置在电动汽车的底盘上的，降低了电动汽车的重心，提高了整车行驶的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111677613B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202010343482.6
申请日：2020-04-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种发动机启动协调控制方法和系统。该方法根据驾驶员踏板信息和车辆运行状态确定驾驶员的需求扭矩后，得到启动指令，根据发动机的启动指令确定发动机所处不同阶段的动力学模型；然后根据动力学模型确定车辆电机A的转矩和电机B的转矩，根据电机A的转矩和电机B的转矩进行调速并启动发动机，进而完成发动机启动协调控制过程。本发明提供的发动机启动协调控制方法和系统，采用驱动电机反拖发动机进行启动，一方面采用混合动力系统，调节发动机的负荷，改善发动机的工作点，进而改善发动机的油耗和排放；另一方面利用驱动电机来反拖启动发动机，驱动力矩更大，可以缩短启动时间，从而减少车辆油耗和排放量。
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公开(公告)号：CN107527113B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201710645984.2
申请日：2017-08-01
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种车辆行驶工况的工况预测方法，该方法包括：用若干个历史数据点表示历史工况信息，对这些历史数据点进行函数曲线拟合，拟合得到的函数代表了短期内历史工况的变化趋势；然后利用这个函数在时间坐标上的差值结果，得到未来时域内的工况预测值；其中当前时刻tc的车辆当前的行驶状态以及行驶过的历史工况，是由车载传感器提供；Δt表示两次预测的时间间隔，每次预测结果都是根据最近的历史工况唯一确定的，预测结果之间没有相互影响。
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公开(公告)号：CN112224304A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011175604.1
申请日：2020-10-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032 , G10L15/22
Abstract: 本发明提供了一种轮步复合移动平台及其手势、语音控制方法，所述移动平台包括平台躯体、四个轮式运动机构、以及与平台躯体连接的四条腿式运动机构，所述腿式运动机构包括第一驱动结构、第一支腿、第二驱动结构和第二支腿，所述第一支腿与平台躯体通过第一驱动结构活动连接，所述第二支腿与第一支腿通过第二驱动结构活动连接，所述轮式运动机构包括与第二支腿转动连接的车轮。本发明省去了操作人员低头进行遥控的时间，无需携带遥控设备，一个手势或者几句指令就可以实现对平台的任务下达，十分方便，也很容易掌握。
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公开(公告)号：CN111665713A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010343484.5
申请日：2020-04-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种车辆路面负载转矩确定方法和系统。该方法包括：获取耦合机构动力学模型；根据耦合机构动力学模型，以输入轴转速和输出轴转速为系统的状态变量，以电机A的转矩和电机B的转矩为控制变量构建系统状态空间模型；根据系统状态空间模型构建观测器模型；获取检测状态量，并根据所设定的状态量对观测器模型进行修正，得到修正后的观测器模型；获取电机A的转矩、电机B的转矩和反馈矩阵；利用修正后的观测器模型，根据电机A的转矩、电机B的转矩和反馈矩阵确定路面负载转矩。本发明所提供的车辆路面负载转矩确定方法和系统，能够简化负载转矩测量方法的复杂性，同时，能够摒弃现有技术检测负载转矩的传感器，从而降低检测成本。
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公开(公告)号：CN111645699A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010525798.7
申请日：2020-06-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W40/105 , B60W50/00 , G06F30/20 , G06K9/62 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器信息融合的模型自适应侧向速度估计方法，首先参考车辆的侧向加速度、横摆角速度与前轮转向角等信息，设计SR-UKF算法的自适应过程噪声矩阵与测量噪声矩阵；然后在原估计方法动力学模型的基础上，加入自适应项以融合运动学模型，两模型权重比由自适应项的系数调整；最后，将自适应噪声矩阵和自适应模型代入定SR-UKF算法进行侧向速度估计。其中，根据侧向加速度和横摆角速度传感器值与动力学模型计算值偏差定义两传感器置信度的基本概率函数，并依照Dempster-Shafer证据理论融合两传感器信息，从而根据两传感器的观测值定量地计算评估动力学模型的精确度与传感器的不确定性，得出估计方法模型中自适应项的系数值，最终实现模型的自适应。
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