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公开(公告)号：CN111873992A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010801751.9
申请日：2020-08-11
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
Abstract: 本发明提供自动驾驶车辆决策层路径规划的人工势场方法，包括S1，通过人工势场方法建立道路环境，使得车辆行驶在道路边界之内；S2，通过车辆感知装置获知周围信息，并将不同种类的障碍物建立不同的势场函数，使得车辆面对不同的障碍物有不同的处理方式；S3，根据建立的势场环境，可规划出安全路径的集合，使用改进的遗传算法进行优化，找到最短路径。本发明使用人工势场方法建立自动驾驶车辆行驶环境，使得车辆对于不同种类的障碍物进行不同的行驶操作，并且使用改进遗传算法对路径进行优化，使得车辆安全行驶且能量消耗最小。
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公开(公告)号：CN111856510A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010765233.6
申请日：2020-08-03
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: G01S17/931 , G01S17/86
Abstract: 本发明提供一种基于激光雷达的车辆前碰撞预测方法，通过目标检测算法定位前方车辆，并生成感兴趣区域，筛选出处于感兴趣区域内的点云数据；剔除无效的点云数据；以车辆纵向行驶方向为X轴，计算点云数据X坐标的期望值EX作为特征坐标，用来代表此刻前方车辆与我车的距离；设置距离阈值TX，比较EX与TX的大小，判断前车距离与本车距离是否太过于接近；比较相邻两时刻的大小，判断前车距离与我车距离是否逐检缩小；设定TTC阈值A,B,A代表存在碰撞危险，B代表情况紧急。本发明通过计算TTC来实现前碰撞预警，充分考虑了前车的速度与加速度，并且自车的速度与加速度信息也蕴含在TTC的计算中，降低了误解率，提高了安全性。
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公开(公告)号：CN118819085A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410795753.X
申请日：2024-06-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明提供一种基于噪声数据的未知系统有限时域状态估计的方法，该方法能够适应动态系统，从而提高系统的瞬态性能。该方法的具体步骤包括：离线阶段：通过离线时收集到带有噪声的输入、状态和输出数据矩阵，在有限时域，计算控制增益矩阵、状态‑输入违逆矩阵和观测增益矩阵，基于计算获得的矩阵构造状态估计的反馈控制器；在线阶段：利用未知系统带有噪声的输入数据和输出数据，利用离线阶段构造的状态估计的反馈控制器对其状态进行估计，并利用估计状态对系统进行状态反馈控制，以实现对未知系统的闭环控制。
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公开(公告)号：CN111845787A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010765063.1
申请日：2020-08-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明一种基于LSTM的换道意图预测方法包括，训练数据集的采集和LSTM模型训练、车辆行驶过程中的换道预测；训练数据集的采集和LSTM模型训练，在具有代表性的典型路段上方架设摄像头，获取数据，通过大量的数据训练，得到换道意图预测模型；车辆行驶过程中的换道预测，用于行驶过程中的换道预测。本发明适用于用于自动驾驶车辆行驶过程中预测周围其他车辆(目标车辆)的换道意图；采用LSTM方法进行换道意图的预测，先行对判断信息是否有用并对信息进行处理，为换道意图预测提供了更加准确的数据。
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公开(公告)号：CN119620741A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202510158257.8
申请日：2025-02-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种无人系统数据驱动安全控制方法、终端及存储介质，涉及无人系统安全控制技术。离线求解阶段，断开无人控制装置与控制器的连接，收集施加的控制输入序列和对应的状态数据；根据控制输入序列和状态数据构造半正定规划问题，并根据问题最优解和设定的不安全区域构造控制器的状态反馈控制增益；在线运行阶段，保持无人控制装置与控制器的连接，收集无人控制装置的状态测量数据；使控制器通过状态反馈控制增益和状态测量数据生成控制输入数据。本发明通过离线收集的控制输入序列和状态数据设计控制器，无需无人控制装置预先辨识，即可实现无人系统的稳定运行。还可以保证无人系统的状态满足安全约束，对于系统变化具有最大鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119336040A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411153914.1
申请日：2024-08-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明属于集群无人系统协同控制技术领域，具体涉及一种异构无人系统数据驱动协同输出调节方法及装置。该方法具体过程为：S100，设异构无人系统由多个无人单体构成，其跟随一外部系统；引入内膜系统，并根据无人单体的动力学模型，建立每一无人单体的扩展系统；S200，通过离线实验对每个无人单体获取其扩展系统的开环轨迹数据，获得数据矩阵；S300，基于所述数据矩阵，计算分布式数据驱动控制增益矩阵；S400，基于内膜系统状态和所述控制增益矩阵，获得分布式动态状态反馈控制器，实现所述未知模型异构无人系统的输出调节。
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公开(公告)号：CN114257409B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202111385596.8
申请日：2021-11-22
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
IPC: H04L9/40
Abstract: 本发明提供一种应对拒绝服务攻击的自触发量化控制方法，包括：设定待镇定系统的动态方程，并进行离散化处理，得到离散化的系统方程；定义满足预设条件的自触发时刻，若当前时刻为自触发时刻，则将输出值在当前时刻发送至编码器，通过编码器对输出值进行编码，获取输出编码；若当前时刻输出通道未受到DoS攻击，则输出编码成功发送至控制器侧和自触发模块的解码器，解码器对输出编码进行解码，得到量化值；若当前时刻输出通道受到DoS攻击，则将默认值发送至控制器侧和自触发模块的解码器，计算下一触发时刻，并更新计算机制，重复计算至得到量化值。本发明实现了网络化系统仅在量化输出已知并受到DoS攻击的情况下的自触发镇定控制。
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公开(公告)号：CN113014605B
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202110401648.X
申请日：2021-04-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种针对拒绝服务攻击和扰动的量化控制方法，根据各传输通道是否处于传输时刻、处于传输时刻时是否受到拒绝服务攻击来为状态预测器选用不同的更新方式，并根据更新后的状态预测器重新获取待镇定系统的输入，再根据重新获取的输入实现待镇定系统的量化控制；由此可见，本发明所设计的可切换量化控制器，首次实现了对状态量存在扰动、输出通道带宽受限并且存在拒绝服务(DoS)攻击情况下的系统的镇定控制，也即使得受到扰动的线性系统能够在拒绝服务攻击发生频率和持续时间受到限制的情况下仍能保持正常运行状态。
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公开(公告)号：CN113014605A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110401648.X
申请日：2021-04-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种针对拒绝服务攻击和扰动的量化控制方法，根据各传输通道是否处于传输时刻、处于传输时刻时是否受到拒绝服务攻击来为状态预测器选用不同的更新方式，并根据更新后的状态预测器重新获取待镇定系统的输入，再根据重新获取的输入实现待镇定系统的量化控制；由此可见，本发明所设计的可切换量化控制器，首次实现了对状态量存在扰动、输出通道带宽受限并且存在拒绝服务(DoS)攻击情况下的系统的镇定控制，也即使得受到扰动的线性系统能够在拒绝服务攻击发生频率和持续时间受到限制的情况下仍能保持正常运行状态。
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公开(公告)号：CN111708016A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010765252.9
申请日：2020-08-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S13/86 , G01S13/931 , G01S17/931 , G01S7/40 , G01S7/497
Abstract: 本发明提供一种毫米波雷达与激光雷达融合的车辆前碰撞预警方法，分别获取毫米波雷达数据与激光雷达数据，经过坐标转换与处理；采集同一时刻得到的处理后的毫米波雷达与激光雷达数据，判断两个数据是否存在异常或则缺失；如果两个数据都正常，将毫米波雷达与激光雷达数据进行融合，如果一个数据不正常，警示系统并直接计算TTC；设定TTC阈值A、B，TTC与阈值比较判断状态并采取对应的措施。本发明使得前碰撞预警的结果更加准确，增强了系统的鲁棒性。
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