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公开(公告)号：CN111677613A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010343482.6
申请日：2020-04-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种行驶中发动机启动协调控制方法和系统。该方法根据驾驶员踏板信息和车辆运行状态确定驾驶员的需求扭矩后，得到启动指令，根据发动机的启动指令确定发动机所处不同阶段的动力学模型；然后根据动力学模型确定车辆电机A的转矩和电机B的转矩，根据电机A的转矩和电机B的转矩进行调速并启动发动机，进而完成发动机启动协调控制过程。本发明提供的行驶中发动机启动协调控制方法和系统，采用驱动电机反拖发动机进行启动，一方面采用混合动力系统，调节发动机的负荷，改善发动机的工作点，进而改善发动机的油耗和排放；另一方面利用驱动电机来反拖启动发动机，驱动力矩更大，可以缩短启动时间，从而减少车辆油耗和排放量。
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公开(公告)号：CN118464053B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410909857.9
申请日：2024-07-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种考虑稳定性的自动驾驶路径规划方法、设备及产品，涉及路径规划领域，方法包括构建栅格地图；根据栅格地图及起点信息和终点信息，采用PRM算法搜索路径；当搜索路径时，遍历当前节点的邻点，选择代价最小的节点ni，在遍历节点ni+1的邻点时，确定代价最小的节点ni+2；对节点ni、节点ni+1及节点ni+2连接起来的折线，以设定半径确定圆弧进行替换；对设定半径进行稳定性条件检验和碰撞检验；当稳定性条件检验和碰撞检验均为通过时，确定节点ni+2为路径中的节点，遍历节点ni+2的邻点，到搜索完成，得到车辆的行驶路径。本发明能够实现较短距离避撞并保证路径的坡度较小，从而保证车辆行驶的稳定性。
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公开(公告)号：CN118464015B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410909896.9
申请日：2024-07-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的无人履带车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法、设备、介质及产品，涉及车辆控制领域。本发明采用μ综合方法，基于构建的无人履带车辆轨迹跟踪误差模型进行轨迹跟踪控制器的设计，以得到输入为横向误差、航向误差、速度误差以及当前时刻无人履带车辆两侧履带卷绕速度，输出为无人履带车辆两侧履带卷绕加速度的轨迹跟踪鲁棒控制器；其中，采用预瞄补偿器提供航向误差。对于无人履带车辆，轨迹跟踪鲁棒控制器可以有效抑制系统参数摄动和外界干扰等内外部不确定因素带来的不利影响，预瞄补偿器可以使车辆提前获得前方参考路径信息，进而能够保障无人履带车辆实现高精度轨迹跟踪。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118464015A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410909896.9
申请日：2024-07-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的无人履带车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法、设备、介质及产品，涉及车辆控制领域。本发明采用μ综合方法，基于构建的无人履带车辆轨迹跟踪误差模型进行轨迹跟踪控制器的设计，以得到输入为横向误差、航向误差、速度误差以及当前时刻无人履带车辆两侧履带卷绕速度，输出为无人履带车辆两侧履带卷绕加速度的轨迹跟踪鲁棒控制器；其中，采用预瞄补偿器提供航向误差。对于无人履带车辆，轨迹跟踪鲁棒控制器可以有效抑制系统参数摄动和外界干扰等内外部不确定因素带来的不利影响，预瞄补偿器可以使车辆提前获得前方参考路径信息，进而能够保障无人履带车辆实现高精度轨迹跟踪。
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公开(公告)号：CN111677613B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202010343482.6
申请日：2020-04-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种发动机启动协调控制方法和系统。该方法根据驾驶员踏板信息和车辆运行状态确定驾驶员的需求扭矩后，得到启动指令，根据发动机的启动指令确定发动机所处不同阶段的动力学模型；然后根据动力学模型确定车辆电机A的转矩和电机B的转矩，根据电机A的转矩和电机B的转矩进行调速并启动发动机，进而完成发动机启动协调控制过程。本发明提供的发动机启动协调控制方法和系统，采用驱动电机反拖发动机进行启动，一方面采用混合动力系统，调节发动机的负荷，改善发动机的工作点，进而改善发动机的油耗和排放；另一方面利用驱动电机来反拖启动发动机，驱动力矩更大，可以缩短启动时间，从而减少车辆油耗和排放量。
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公开(公告)号：CN111665713A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010343484.5
申请日：2020-04-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种车辆路面负载转矩确定方法和系统。该方法包括：获取耦合机构动力学模型；根据耦合机构动力学模型，以输入轴转速和输出轴转速为系统的状态变量，以电机A的转矩和电机B的转矩为控制变量构建系统状态空间模型；根据系统状态空间模型构建观测器模型；获取检测状态量，并根据所设定的状态量对观测器模型进行修正，得到修正后的观测器模型；获取电机A的转矩、电机B的转矩和反馈矩阵；利用修正后的观测器模型，根据电机A的转矩、电机B的转矩和反馈矩阵确定路面负载转矩。本发明所提供的车辆路面负载转矩确定方法和系统，能够简化负载转矩测量方法的复杂性，同时，能够摒弃现有技术检测负载转矩的传感器，从而降低检测成本。
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公开(公告)号：CN118154816A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410107567.2
申请日：2024-01-25
Applicant: 北京理工大学 , 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种车辆协同感知系统，包括：本车和协同感知合作方，本车搭载增强现实显示设备；协同感知合作方通过搭载的感知设备获得邻近本车的目标信息，通过无线网络将目标信息发送到本车；本车接收协同感知合作方发送的目标信息后，通过模型匹配和坐标转换，得到目标车辆MESH模型的n个控制点在本车观察坐标系中的坐标；通过目标的控制点是否位于本车观察视野和是否被本车视野中环境遮挡判断后，在增强现实显示设备上显示本车观察视野内被环境遮挡目标的增强现实图像；或者显示不在本车观察视野目标、本车观察视野内未被环境遮挡目标的增强现实提示。本发明实现了不同观察视角的协同感知，提升任务执行效率。
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公开(公告)号：CN118464053A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410909857.9
申请日：2024-07-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种考虑稳定性的自动驾驶路径规划方法、设备及产品，涉及路径规划领域，方法包括构建栅格地图；根据栅格地图及起点信息和终点信息，采用PRM算法搜索路径；当搜索路径时，遍历当前节点的邻点，选择代价最小的节点ni，在遍历节点ni+1的邻点时，确定代价最小的节点ni+2；对节点ni、节点ni+1及节点ni+2连接起来的折线，以设定半径确定圆弧进行替换；对设定半径进行稳定性条件检验和碰撞检验；当稳定性条件检验和碰撞检验均为通过时，确定节点ni+2为路径中的节点，遍历节点ni+2的邻点，到搜索完成，得到车辆的行驶路径。本发明能够实现较短距离避撞并保证路径的坡度较小，从而保证车辆行驶的稳定性。
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