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公开(公告)号：CN108820255B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201810634461.2
申请日：2018-06-20
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明提供了一种动目标跟瞄的三超控制全物理验证系统及方法。该系统包括星体姿控模拟系统、主动指向超静平台控制模拟系统、载荷模拟器、动目标模拟组件、光学补偿快反镜控制模拟系统和验证计算单元。星体姿控模拟系统模拟星体姿态；主动指向超静平台控制模拟系统，模拟主动指向超静平台；载荷模拟器，模拟载荷；光学补偿快反镜控制模拟系统产生激光光束，将反射后的激光光束偏转轴进行角度放大后传输至动目标模拟组件靶面上，形成光斑，通过调整光束的偏转角度，控制光斑持续跟踪动目标模拟组件靶面中心点；验证计算单元计算由三级姿态控制确定的动目标方位角，将其与动目标实际方位角作差，得到三级姿态控制确定的目标方位误差。
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公开(公告)号：CN106525073B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201610856114.5
申请日：2016-09-27
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种基于三轴转台的惯性空间陀螺标定试验方法，能够在使用三轴转台提供陀螺组件姿态转动的同时根据三轴转台三个旋转轴的实时转角输出计算地球自转角速度的补偿量，从而消除了地球自转对陀螺测量输出的影响，保证了陀螺标定算法所需的惯性空间恒定角速度。同时，本发明方法根据三轴转台的三个旋转轴附带转动特性定义了其三个旋转轴的转动顺序规则和初始零位与大地水平坐标系重合的三轴转台本体坐标系和参考惯性坐标系，为试验中根据陀螺输出确定惯性系角度增量和根据三轴转台三个旋转轴的转角输出确定惯性系姿态提供了参考基准。本发明方法可显著提高地面陀螺标定试验的精度，能够保证地面对陀螺组件进行有效的标定和试验结果验证，可为在轨卫星开展相关标定试验建立良好基础，并提高陀螺姿态确定精度。
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公开(公告)号：CN105203995B
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201510568121.0
申请日：2015-09-08
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01S5/16
Abstract: 一种室内GPS系统精度检测方法，首先放置激光发射器、激光跟踪仪靶球及激光接收器构建室内GPS系统，并搭建室内GPS系统检测装置，然后令检测装置自由移动，使用室内GPS系统测量计算得到待检测位置坐标，使用激光跟踪仪得到标准位置坐标，最后计算得到当前室内GPS系统精度，完成室内GPS系统精度检测。本发明方法克服了现有的静态精度测量方法在运动过程中每个激光接收器接收到发射站信号的时刻不相同带来激光接收器不同步误差的缺陷，并对此误差进行了补偿，提高了室内GPS系统在运动过程中的检测精度。
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公开(公告)号：CN108279695A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201810072869.5
申请日：2018-01-25
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种航天器干扰力矩的快速在轨闭环辨识方法、系统和介质，本发明针对含挠性振动和液体晃动的航天器在变轨时主发动机点火期间的姿态控制问题，提出了一种变轨干扰力矩的快速闭环辨识方法。包括以下步骤：(1)由陀螺测量的角速度积分得到姿态角，并由控制器计算得到所需控制量；(2)根据姿态角输入和计算的控制量，输入干扰估计方程，得到干扰力矩的初步估计值；(3)将干扰力矩的初步估计值进一步输入到滤波器，过滤掉低频的挠性和液体晃动信息，得到最终的干扰估计值。利用该方法，可以在存在挠性振动和液体晃动时，对干扰力矩进行快速准确辨识。该干扰辨识结果可以直接前馈给积分项，从而可以减少主发动机开机时引起的姿态超调。
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公开(公告)号：CN107783420A
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201710831866.0
申请日：2017-09-15
Applicant: 北京控制工程研究所
CPC classification number: G05B13/042 , B64G1/244
Abstract: 本发明涉及一种高精度星载运动天线扰动抑制方法，属于星载运动附件扰动抑制技术领域。该方法能够抑制天线运动对卫星姿态的扰动影响，该方法主要是针对卫星上所带有的双轴运动天线。本发明采用运动平滑方法和动量矩定理计算运动天线的扰动力矩，从而对星体引入前馈补偿力矩抑制天线的扰动影响。相比传统不含前馈力矩补偿的直接驱动方法，采用本发明的方法可有效抑制天线运动的冲击影响，提高卫星姿态稳定度水平。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103470003B
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201310457666.5
申请日：2013-09-30
IPC: E04F15/024 , G01D21/02
Abstract: 本发明公开了一种智能型超大拼接平台系统，由若干块子平台拼接构成，每块子平台均设置有可自动调支撑高度的支撑子系统，通过支撑子系统调整子平台的水平度和台阶差，子平台通过所述支撑子系统架设在带有通道的基座上；所述平台系统设置有台面检测子系统检测拼接平台的台面参数，作为所述支撑子系统调整子平台的参考数据，在每块子平台下方还设置有台下监测子系统，通过台下监测子系统实时监测拼接平台的台面参数变化量，作为所述支撑子系统调整子平台的参考数据。
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公开(公告)号：CN105203995A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510568121.0
申请日：2015-09-08
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01S5/16
CPC classification number: G01S5/16
Abstract: 一种室内GPS系统精度检测方法，首先放置激光发射器、激光跟踪仪靶球及激光接收器构建室内GPS系统，并搭建室内GPS系统检测装置，然后令检测装置自由移动，使用室内GPS系统测量计算得到待检测位置坐标，使用激光跟踪仪得到标准位置坐标，最后计算得到当前室内GPS系统精度，完成室内GPS系统精度检测。本发明方法克服了现有的静态精度测量方法在运动过程中每个激光接收器接收到发射站信号的时刻不相同带来激光接收器不同步误差的缺陷，并对此误差进行了补偿，提高了室内GPS系统在运动过程中的检测精度。
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公开(公告)号：CN105109711A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510346870.9
申请日：2015-06-19
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种航天器交会对接仿真系统，包括水平支撑模块、目标六自由度气浮台、追踪六自由度气浮台、主控模块、监测与显示模块，通过采用六自由度气浮台模拟交会对接航天器的真实重量和质量特性，按照交会对接航天器上安装真实的对接机构等器上设备，开展最后平移靠拢段的6自由度交会对接试验。本发明仿真系统与现有技术相比，通过室内GPS单元模块进行测量位置和姿态测量并实时传递至主控模块、监测显示模块，直观、精准、真实的控制和模拟航天器交会对接过程，提高了仿真试验的成功率，另外本发明仿真系统验证了航天器交会对接过程中工作时序的合理性，提高了航天器交会对接的可靠性和有效性。
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公开(公告)号：CN104850700A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510259684.1
申请日：2015-05-20
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种协作式可视化仿真平台，包括至少四台计算机、至少三块三维显示屏幕、移动信息终端和远程会商终端；第一计算机接收实验数据和监视图像，并提取出驱动数据传输给第二计算机，第二计算机进行空间运动再现虚拟仿真，生成视频图像；第三计算机进行地面试验现场虚拟仿真，生成视频图像；第四计算机进行绘图处理，生成视频图像；第一计算机将实验数据和视频图像发送给移动信息终端和远程会商终端，本发明将仿真平台协作方式由一般性软件方式变为软硬件协作方式，在仿真场景上充分利用真实数据对地景、月景、大气和星空等三维仿真环境进行构造，增强可视化仿真环境的真实性，实现了软、硬件间的协同操作，提高了仿真的效率与真实性。
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公开(公告)号：CN103901907B
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201410127206.0
申请日：2014-03-31
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种软着陆避障模拟试验系统，包括六自由度运动模拟装置、高仿真月面模拟沙盘屏、GNC模拟计算机、敏感器与执行机构模拟接口箱、动力学仿真计算机、地面试验总控计算机。六自由度运动模拟装置模拟探测器的三轴转动和相对月面的三维平动运动。高仿真月面模拟沙盘屏模拟待着陆月面的地形地貌以及对敏感器的月面反射特性。GNC模拟计算机根据敏感器与执行机构模拟接口箱的输出以及着陆导航敏感器的测量信息进行制导、导航与控制计算，获得执行机构控制指令并送至动力学仿真计算机，进行轨道与姿态动力学计算和参数更新，生成六自由度运动参数用于驱动六自由度运动模拟装置。地面试验总控计算机负责整个试验系统的控制和数据管理。
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