公开(公告)号：CN105180940A

公开(公告)日：2015-12-23

申请号：CN201510568123.X

申请日：2015-09-08

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 刘磊 ,  贾永 ,  牟小刚 ,  朱志斌 ,  汤亮 ,  段文杰 ,  杨凌辉 ,  任永杰

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/24

CPC classification number: G01C21/206 ,  G01C21/24

Abstract: 一种基于wMPS系统的室内目标天文坐标的确定方法，首先在室内测量空间设置红外发射站、室内基墩点A、室内基墩点B及靶球座，然后确定天文坐标系的三轴方向及AB线在天文坐标系下航偏角度，并计算出AB线在全站仪坐标系下的航偏角度，进而得到天文坐标系与全站仪坐标系的位姿转换矩阵，最后通过使用wMPS系统分别测量转站球及球形棱镜的三维坐标得到wMPS系统整体测量场坐标系与全站仪坐标系的转换矩阵，实现基于wMPS系统的室内目标天文坐标的确定。本发明与现有技术相比，实现对月球车姿态角度的实时测量需要较少的全站仪等设备，在保证测量空间大、全空间覆盖的同时降低了测量及导航成本。

公开(公告)号：CN105203995B

公开(公告)日：2019-03-26

申请号：CN201510568121.0

申请日：2015-09-08

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 汤亮 ,  贾永 ,  牟小刚 ,  涂俊峰 ,  唐强 ,  胡锦昌 ,  任永杰 ,  邾继贵

IPC: G01S5/16

Abstract: 一种室内GPS系统精度检测方法，首先放置激光发射器、激光跟踪仪靶球及激光接收器构建室内GPS系统，并搭建室内GPS系统检测装置，然后令检测装置自由移动，使用室内GPS系统测量计算得到待检测位置坐标，使用激光跟踪仪得到标准位置坐标，最后计算得到当前室内GPS系统精度，完成室内GPS系统精度检测。本发明方法克服了现有的静态精度测量方法在运动过程中每个激光接收器接收到发射站信号的时刻不相同带来激光接收器不同步误差的缺陷，并对此误差进行了补偿，提高了室内GPS系统在运动过程中的检测精度。

公开(公告)号：CN105203995A

公开(公告)日：2015-12-30

申请号：CN201510568121.0

申请日：2015-09-08

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 汤亮 ,  贾永 ,  牟小刚 ,  涂俊峰 ,  唐强 ,  胡锦昌 ,  任永杰 ,  邾继贵

IPC: G01S5/16

CPC classification number: G01S5/16

Abstract: 一种室内GPS系统精度检测方法，首先放置激光发射器、激光跟踪仪靶球及激光接收器构建室内GPS系统，并搭建室内GPS系统检测装置，然后令检测装置自由移动，使用室内GPS系统测量计算得到待检测位置坐标，使用激光跟踪仪得到标准位置坐标，最后计算得到当前室内GPS系统精度，完成室内GPS系统精度检测。本发明方法克服了现有的静态精度测量方法在运动过程中每个激光接收器接收到发射站信号的时刻不相同带来激光接收器不同步误差的缺陷，并对此误差进行了补偿，提高了室内GPS系统在运动过程中的检测精度。

公开(公告)号：CN105180940B

公开(公告)日：2018-04-10

申请号：CN201510568123.X

申请日：2015-09-08

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 刘磊 ,  贾永 ,  牟小刚 ,  朱志斌 ,  汤亮 ,  段文杰 ,  杨凌辉 ,  任永杰

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/24

Abstract: 一种基于wMPS系统的室内目标天文坐标的确定方法，首先在室内测量空间设置红外发射站、室内基墩点A、室内基墩点B及靶球座，然后确定天文坐标系的三轴方向及AB线在天文坐标系下航偏角度，并计算出AB线在全站仪坐标系下的航偏角度，进而得到天文坐标系与全站仪坐标系的位姿转换矩阵，最后通过使用wMPS系统分别测量转站球及球形棱镜的三维坐标得到wMPS系统整体测量场坐标系与全站仪坐标系的转换矩阵，实现基于wMPS系统的室内目标天文坐标的确定。本发明与现有技术相比，实现对月球车姿态角度的实时测量需要较少的全站仪等设备，在保证测量空间大、全空间覆盖的同时降低了测量及导航成本。