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公开(公告)号：CN117908399A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311708638.6
申请日：2023-12-12
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及航天控制技术领域，尤其涉及一种空间飞行器非合作交会半物理闭环试验系统和方法。系统包括：主控计算机、非合作敏感器、目标飞行器模拟器、GNC控制器、便携式设备、第一转台、第二转台、转台计算机和显示存储计算机；非合作敏感器安装在第一转台上，目标飞行器模拟器安装在第二转台上；主控计算机用于向便携式设备发送遥控指令；非合作敏感器用于生成测量数据；GNC控制器用于对测量数据进行处理，并将处理结果发送至便携式设备；便携式设备模拟飞行器设备与GNC控制器进行信息交互与控制；第一转台和第二转台运动分别模拟追踪飞行器和目标飞行器的在轨相对运行状态。本方案可以完成系统级和飞行任务级的试验验证，真实性高。
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公开(公告)号：CN117234696A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311502879.5
申请日：2023-11-13
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及航天器控制技术领域，特别涉及一种高频率GNC系统多任务执行策略的确定方法及装置。方法包括：基于各任务的实际运行频率确定多个执行周期；各执行周期的间隔周期呈倍数关系，每个执行周期均为控制周期的正整数倍；针对每个任务，均基于该任务的运行频率确定其所属的执行周期；对属于最小执行周期的任务，每个控制周期执行一次；对属于非最小执行周期的任务，判断该任务的运行时长是否大于预设时长；若是，则基于该任务的执行周期将其划分为多个子任务，并将各个子任务分布在执行周期内的不同控制周期执行；若否，则在该任务的执行周期内选择一个控制周期执行。本发明可以提高计算机的执行效率，满足GNC系统对高频率控制的要求。
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公开(公告)号：CN108267958A
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201810073927.6
申请日：2018-01-25
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种基于模态结构分解的H∞范数指标的控制器参数优化方法、系统和介质，本发明针对含挠性和液体晃动等谐振模态的航天器姿态动力学的PID+结构滤波器控制器，提出了一种基于模态结构分解的H∞范数优化指标。包括以下步骤：(1)根据系统状态方程提取出被控系统的传递函数；(2)将系统传递函数分解为刚体模态和谐振模态相加的形式；(3)设计常值形式的谐振模态加权函数；(4)设计与误差量和控制量相关联的权函数；(5)将闭环系统写成H∞控制器求解的标准形式；(6)调用基因遗传算法对标准形式的H∞范数进行最小化，并求出最小值对应的PID+结构滤波器参数，采用本发明可以大大降低含航天器的姿态控制参数设计对人工经验的依赖。
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公开(公告)号：CN105373131A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510527570.0
申请日：2015-08-25
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明涉及一种基于模态结构分解的H无穷姿态控制器及控制方法，针对含挠性和液体晃动谐振模态的航天器姿态动力学系统，包括以下步骤：(1)根据含挠性和液体晃动姿态动力学系统的状态方程，提取出被控系统的传递函数；(2)将被控系统分解为刚体模态和谐振模态相加的形式；(3)设计常值形式的谐振模态加权函数；(4)设计与误差量和控制量相关的权函数；(5)将闭环系统化成H∞控制器求解的标准形式并进行求解。
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公开(公告)号：CN117234696B
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311502879.5
申请日：2023-11-13
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及航天器控制技术领域，特别涉及一种高频率GNC系统多任务执行策略的确定方法及装置。方法包括：基于各任务的实际运行频率确定多个执行周期；各执行周期的间隔周期呈倍数关系，每个执行周期均为控制周期的正整数倍；针对每个任务，均基于该任务的运行频率确定其所属的执行周期；对属于最小执行周期的任务，每个控制周期执行一次；对属于非最小执行周期的任务，判断该任务的运行时长是否大于预设时长；若是，则基于该任务的执行周期将其划分为多个子任务，并将各个子任务分布在执行周期内的不同控制周期执行；若否，则在该任务的(56)对比文件于萍等.飞行器GNC试验子系统新技术及验证.中国科学:技术科学.2015,全文.蔡彪.天宫一号目标飞行器GNC分系统容错策略设计.空间控制技术与应用.2011,全文.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117215177A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311482199.1
申请日：2023-11-09
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B9/03
Abstract: 本发明涉及人工智能技术领域，特别涉及一种天地往返一体化控制系统及控制方法。系统包括一台第一计算机、三台第二计算机、三套总线、多种测量终端和多种执行终端，每种测量终端均包括至少两个用于完成相同功能的子测量终端，每种执行终端均包括至少两个用于完成相同功能的子执行终端；第一计算机与每套总线均通讯连接，每台第二计算机分别与一套总线通讯连接，每种测量终端的子测量终端和每种执行终端的子执行终端分别与三套总线中的一套通讯连接；每台计算机分别用于获取相应子测量终端的数据，并基于接收到的数据生成执行指令，子执行终端分别用于接收并执行相应的执行指令。本发明，可以同时满足天地往返航天器对可靠性和空间资源的要求。
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公开(公告)号：CN117706959B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202311708032.2
申请日：2023-12-12
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及航天控制技术领域，特别涉及一种基于半物理试验系统的非合作交会敏感器视场调整方法。方法包括：利用预先构建的半物理试验系统确定非合作交会敏感器的真实性能，真实性能包括动态性能和边界性能；基于非合作交会敏感器的真实性能确定其交接班位置；交接班位置为由中远距相对导航敏感器捕获目标飞行器切换为由非合作交会敏感器捕获目标飞行器的位置，且交接班位置小于非合作交会敏感器的真实测量作用距离；基于交接班位置，利用预先确定的视场调整策略调整非合作交会敏感器的视场，以捕获目标飞行器；视场调整策略是利用半物理试验系统验证过的。本申请可以准确调整敏感器视场，实现在轨非合作交会捕获。
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公开(公告)号：CN105373131B
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201510527570.0
申请日：2015-08-25
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明涉及一种基于模态结构分解的H无穷姿态控制器及控制方法，针对含挠性和液体晃动谐振模态的航天器姿态动力学系统，包括以下步骤：(1)根据含挠性和液体晃动姿态动力学系统的状态方程，提取出被控系统的传递函数；(2)将被控系统分解为刚体模态和谐振模态相加的形式；(3)设计常值形式的谐振模态加权函数；(4)设计与误差量和控制量相关的权函数；(5)将闭环系统化成H∞控制器求解的标准形式并进行求解。
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公开(公告)号：CN117706959A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311708032.2
申请日：2023-12-12
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及航天控制技术领域，特别涉及一种基于半物理试验系统的非合作交会敏感器视场调整方法。方法包括：利用预先构建的半物理试验系统确定非合作交会敏感器的真实性能，真实性能包括动态性能和边界性能；基于非合作交会敏感器的真实性能确定其交接班位置；交接班位置为由中远距相对导航敏感器捕获目标飞行器切换为由非合作交会敏感器捕获目标飞行器的位置，且交接班位置小于非合作交会敏感器的真实测量作用距离；基于交接班位置，利用预先确定的视场调整策略调整非合作交会敏感器的视场，以捕获目标飞行器；视场调整策略是利用半物理试验系统验证过的。本申请可以准确调整敏感器视场，实现在轨非合作交会捕获。
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公开(公告)号：CN117312177B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311616279.1
申请日：2023-11-30
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明提供了一种航天器控制系统的测试用例生成方法及装置，涉及航天器控制系统测试技术领域，该方法包括：获取用于本次模拟飞行测试的飞行程序文件；所述飞行程序文件是由人工按照预设格式填写的文本文件，所述飞行程序文件中包括条目化的多条飞行事件，所述多条飞行事件构成本次模拟飞行测试的飞行程序；对所述飞行事件中的事件单元进行信息提取和识别，将得到的提取和识别结果转化为相应的可执行语句，并利用转化得到的可执行语句生成本次模拟飞行测试的测试用例脚本文件；所述可执行语句所使用的编码语言与所述测试用例所使用的编码语言相同。本方案，能够基于飞行程序文件自动生成测试用例，以降低工作量和出错率。
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